你可能已经达到了 grbl 的极限。Simen 表示 30kHz 大约是您可以达到的最高频率。请记住，当您减小微步尺寸时，扭矩会显着下降。在大多数情况下，您应该尽可能高地使用它。我个人最多以 10kHz 的频率运行半步，声音稍大一些，但我的扭矩很高，可以以更高的速度运行。

关于微步进需要注意的另一件事是，假定的精度可能是虚幻的。即使电信号是准确的——而且并非总是如此，这取决于您使用的驱动程序——机械/电气系统也可能跟不上它。随着您增加微步以及必然的步速，（高电感）驱动器/电机系统必须达到全电流的时间会相应减少。大多数驱动器没有在允许的时间间隔内达到全电流，从而进一步降低了扭矩。

在较低电压（例如 12v）下尤其如此。更高的电压会增加压摆率，因此会增加在该时间间隔内可以提供的最大电流。（具有讽刺意味的是，这使得在较高电压下运行的驱动器和电机实际上运行得更冷，因为切换所需的时间更少）。

因此，如果电流无法建立，电机就会滞后，并且您认为通过提高微步速率获得的“准确性”就会丢失。这是许多依靠微步来确保精度的皮带驱动设计的问题

我同意奥尔登的观点。我已经测试了许多步进驱动器，包括我的。但是许多驾驶员在某些时候会失去扭矩。
我施加的电机电压是DC24V。我没有用更高的电压进行测试。我会尝试更高的电压输入。

我很好奇的另一件事是在高速寻道的情况下运动过程中的抖动声音。
我已按如下方式配置了 GRBL（Chamnit 版本）。

微步：10
滚珠丝杠螺距：10mm

$0=200
$1=200
$2=200

$5=2400 ( 寻道速度 2400mm/min ) –> 40mm/sec

运动过程中没有急促的声音。

但是当我应用 $5=3600 ( seekrate 360​​0mm/min ) –> 60mm/sec
时，它会在运动过程中产生抖动的声音。刚好一次。

我应该捕捉脉冲序列，但我还不能。
当我在使用 Mach3 的 CNC 机床上尝试相同的配置时，我没有在相同的动作中听到这种生涩的声音。

我也尝试了所有以前的版本（加速版本 GRBL），但我得到了相同的结果。
下周我将在我的运动控制器上试用它。并将发布结果。

谢谢奥尔登和查姆尼特。

顺便说一句，在一般微步进的情况下，向步进器施加更高的电压会更好吗？

您应该始终尝试在
电机驱动器可以处理的最高电压下运行。这迫使电力
更快地从绕组中流出，这意味着它可以让您以更快的进给率运行而不会
损失扭矩。
如果系统中某处有一些反电动势，那么在最大电压下运行也可以防止损坏您的驱动程序
。

你所说的不平稳的运动到底是什么意思？它只发生
一次？什么时候发生？请尝试详细解释，以便我进行
故障排除。

2011 年 10 月 15 日晚上 9:54，pauljay
reply@reply.github.com
写道：

我同意奥尔登的观点。我已经测试了许多步进驱动器，包括我的。但是许多驾驶员在某些时候会失去扭矩。
我施加的电机电压是DC24V。我没有用更高的电压进行测试。我会尝试更高的电压输入。

我很好奇的另一件事是在高速寻道的情况下运动过程中的抖动声音。
我已按如下方式配置了 GRBL（Chamnit 版本）。

微步：10
滚珠丝杠螺距：10mm

$0=200
$1=200
$2=200

$5=2400 ( 寻道速度 2400mm/min ) –> 40mm/sec

运动过程中没有急促的声音。

但是当我应用 $5=3600 ( seekrate 360​​0mm/min ) –> 60mm/sec
时，它会在运动过程中产生抖动的声音。刚好一次。

我应该捕捉脉冲序列，但我还不能。
当我在使用 Mach3 的 CNC 机床上尝试相同的配置时，我没有在相同的动作中听到这种生涩的声音。

我也尝试了所有以前的版本（加速版本 GRBL），但我得到了相同的结果。
下周我将在我的运动控制器上试用它。并将发布结果。

谢谢奥尔登和查姆尼特。

顺便说一句，在一般微步进的情况下，向步进器施加更高的电压会更好吗？

直接回复此邮件或在 GitHub 上查看：
https ://github.com/simen/grbl/issues/41#issuecomment-2418960

感谢您的评论。
在我在上一篇文章中描述的条件下，我测试了快速移动。G0 指令。
$0=200（10 微步 – 步进电机 1 转前进 10mm）
$5=3600（1 秒前进 60mm）
$7=0
$8（加速度）= 80

我的机器是 300x200x60 ( X/Y/Z mm )
使用滚珠丝杠，直线运动使用 LM 导轨。

电机为多摩川高扭矩 2A 0.8 度双极步进电机。步进驱动程序是 IMS IM483。
电机供电电压为DC24V。

因此，当我在 X、Y 行进时，会发出一种类似于中断声的急促声音，以暂时停止。
我猜在加速完成后，一些步进脉冲会在稳定状态下丢失。

例如，当我输入 G0 X50 时。它在20~25mm左右的位置产生声音。
现在X位置是50。然后输入G0 X100。然后它也在70~75mm左右的位置产生声音。

但在20mm以下的机芯，就没有这种生涩的声音了。
它总是从当前位置移动超过 20 毫米。

这发生在我所有的步进驱动器中。

我想这种情况可能会应用在生涩的声音中。

1. 步进脉冲在加速度曲线中产生。
2. 步进器达到目标速度。
3. 之后，阶跃脉冲丢失
4. 然后步进电机瞬间停止
5. 现在施加脉冲，然后电机以正常速度获得脉冲。
6. 这会产生非常刺耳的声音，因为电机在没有加速的情况下从停止开始。

这是我的猜测，所以我应该在我的示波器中捕获阶跃脉冲。

谢谢（你的）信息。您所说的与加速结束时的问题一致，加速结束时应在距起始位置约 22.5 毫米处结束。而且您的设置似乎应该适用于 grbl。但是，从逻辑上讲，程序在加速后不应该丢步。这里一定有其他事情发生。

尽管我没有以您想要达到的高进给率运行。Alden：你的 CNC 速度有多快？

其他一些问题：

• 当你说你在 Mach3 上用相同的设置尝试过这个。它们完全一样吗？我问的原因是这是否是扭矩的问题。
• 您尝试过哪些其他版本的 grbl？思门的高手和0.7b的边缘？
• 您对更长或更短的动作有任何问题吗？像 G0X100 还是 G0X25？或者甚至像 G0X60 一样长一点？
• 超过 22.5 毫米后是否会出现这种急促的声音？还是在整个运动过程中都这样做？
• 如果您切换 grbl 的版本，则会出现设置损坏的问题。它们都在内部使用不同的设置。所以只要确保你重新编写它们以确保它们没问题。

我将尝试在我的最后重现这个问题，看看我是否发现发生了什么。在我开始编写此代码之前，有一个关于加速结束时出现一些不稳定运动的报告。我以为我已经修复了它，但它可能是我忽略的 grbl 固有的东西。Pauljay，我真的很想帮你解决这个问题，主要是在升级到 v1.0 之前修复任何 grbl 错误。

我无法重现此错误，因为我的系统无法达到您的最高速度。但是，我确实尝试了许多不同的场景，看看我是否可以观察到它。我没有示波器（在要购买的物品清单上），所以我实际上无法实时看到步进脉冲，只有我的 CNC 铣床显示给我。当您说您已经在示波器上捕获时，您是否真的在加速结束时看到了步进脉冲中的这种暂停？只有那里？

嗨查姆尼特和奥尔登，

我发现这是因为扭矩。今天早上我只是为步进驱动器应用了 DC36V 并得到了我想要的结果。运动过程中没有急促的声音。我正在使用非常慢的进给率而不是搜索率很高。

我已经在 GRBL 的 Chamnit fork 上对其进行了测试。
我也没有找到长的慢减速尾巴。
谢谢查姆尼特和奥尔登。

我刚刚在数学方面检查了我的配置并发现，24.8 步/毫米和 2500 毫米/分钟的寻道速率给出了 62kHz 的步进速率。
我是否过多地推动了 GRBL 限制？一切动作流畅，似乎没有失步。
我是否理解正确，这些数字并不意味着我达到了 2.5m/min 的速度，而仅仅是我的 Arduino 变慢了？

从理论上讲，grbl 应该能够达到大约 100kHz 的步进速率，但还有许多其他因素会导致它阻塞，例如步进中断减慢主程序（解析器和规划器）或您的电机驱动器无法跟上。最大的问题会出现在快速短线段的情况下，例如曲线或执行弧形运动。尽管取决于您的系统大小和加速度设置，您可能永远无法达到最大进给速率，并且您的结果可能会被隐藏。如果您的系统可以在一直加速到最大进给率时进行圆弧/曲线工作，我会说您拥有迄今为止报告的最快的确认步进率。

对不起。我刚刚发现，我将 m/min 与 m/sec 混淆了，这给出了不起眼的 1kHz 步进速率。

大家好

我有一个小问题。请帮我。

我刚开始使用 GRBL V0.8 固件，我的板子是 arduino uno 步进器是 nema14 200 步/转驱动器是 a4988，我正在转动一个 8 毫米导程的螺丝，这意味着 25 步/毫米
，但电机正在做很多噪音和速度很慢，如果我将步长设置为 100 步/毫米，轴移动得很好，没有噪音，速度也恰到好处，但是当我告诉它移动 1 毫米时，它移动了 4 毫米（！！！很明显！！！）我尝试了不同的速度（100-3600 的 4 美元和 5 美元），但没有任何变化。我需要提一下，我正在使用 grbl 控制器 3.6.1
我还尝试了从 3 到 30 的不同步进脉冲（3 美元）仍然没有结果
另一个问题我如何将下图中的tA和tB设置为1µs ，我的印象是这是通过速度调整设置的

还是tA 是 $3 命令而tB是 $4 和 $5 命令？

PS请原谅我的英语不是我的母语

que tengo que hacer para correr grbl a 100 khz, ??
nececito 500 khz para controlar un 伺服电机 yaskawa。

que tengo que hacer para correr grbl a 100 khz, ??
nececito 500 khz para controlar un 伺服电机 yaskawa。

你好油金属，

你实现了以 100khz 运行 grbl 吗？我需要以 600khz 运行 Hiwin 伺服驱动器吗？如果您有任何解决方案，可以与我们分享吗？谢谢你。
Hola oleometal, necesito correr Hiwin 伺服电机 tambien a 600khz。puedes hacer un solucion？感谢您的贡献。