19.02.2014 07:22, Mgilbride пишет:

只是戳一下，看看其他人是否没有足够的疯狂尝试，还查看了“diy
编码器”，我偶然发现了这个并将其归档以备将来探索。

http://imakeprojects.com/Projects/seeing-eye-mouse/

还没有看到有人为带编码器的步进器分叉。这些DIY机器上已经存在足够多的EMI/
信号挑战。但是想知道如何用 GRBL 来实现它们。廉价的
闭环精度将是目标。有趣和失败是可能的结果。

对机械实施的第一个猜测是使用双轴电机，某种蚀刻、
雕刻、印刷的圆盘固定在移动轴上，以及安装在电机或支架上的外壳，该外壳
包含编码器圆盘、廉价的传感器/电子设备并提供一点点电缆
管理。该光盘可能分辨率较低。200 到 400 行，旨在保持一整
步精度。无需从数千行编码器轮开始。

振动？

—
直接回复此电子邮件或在 GitHub #355上查看。

鼠标用的微控制器经常松动，如果用在鼠标上没问题，但用于
加工 – 最糟糕的是。

我们以前看过这样的帖子，但我一直想知道在基于步进电机的系统上关闭循环有什么好处。有了伺服系统，我完全明白为什么你需要关闭循环，但步进器不会因为你在它们上面扔编码器而变得更准确。想法？

我想我说错了。我真正追求的目标是可靠性/
可重复性。没有那么多的准确性。使系统
更健壮，而不是更准确的东西。我的印象是，很多 DIY
系统都有很多烦人的问题，比如丢步、电机停转
等。当然，这一切都可以通过更好地选择电机、
驱动程序、屏蔽以及固件、软件的实现来解决，和硬件。
但是那里有很多变数，而且你有大量的
DIY 爱好者，他们需要很长时间才能全部完成。但是，添加
编码器也会增加另一层复杂性。所以我还不确定它是如何
平衡的。而且我还不清楚实施的所有好处
编码器。但是很好奇。

我认为值得注意的是，
带有编码器的步进器有工业应用。但我不能说我知道它们为什么存在。

2014 年 2 月 19 日星期三上午 12:33，Elijah Insua 的通知@github.com 写道：

我们以前看过这样的帖子，但我一直想知道
在基于步进电机的系统上关闭循环有什么好处。有了伺服系统，我
完全明白为什么你需要关闭循环，但是步进器不会
因为你在它们上面扔编码器而变得更准确。想法？

直接回复此邮件或在 GitHub 上查看 https://github.com/ /issues/355 #issuecomment-35467793
。

@Mgilbride: 恕我直言，步进控制很容易，至少在固件方面。你发出一个脉冲，步进电机保证移动一步，前提是它所连接的机器没有太大的阻力并且有足够的功率。在大多数情况下，这将控制问题简化为设计机器本身并确保您在步进电机的范围内。而已。

通过闭环控制，这会打开一大袋蠕虫。您将控制算法添加到伺服系统，使用来自编码器的输入进行调整。这被添加到上面的电机问题中，因为您仍然必须在控制系统的范围内进行设计。为了使 CNC 机床的所有轴同步，所有的加速度、速度和定位都需要绝对准确。如果你有任何漂移，你会破坏一些东西。对于像 Grbl 这样的一体化解决方案，这将需要大量 CPU 功率，而这仅在 ARM 上可用。

有一些用于伺服和闭环控制的“步进脉冲转换器”，如 Geckos，但我不知道它们的性能如何。它们有点像黑匣子，因此让我有点紧张。

@Mgilbride： 好的。你让我的兴趣达到了顶峰。今天一直在想午餐的闭环控制。这是一个有趣的问题。有谁知道任何支持伺服闭环控制的开源项目？我很好奇控制电机的一般方法是什么。也许这可能是未来的主要项目。

是的。我可以把它挖出来。一位 3D 打印机的疯狂朋友向我指出了这一点
。我需要再问他一次。

2014 年 2 月 19 日星期三下午 4:36，Sonny Jeon notification@github.com写道：

@Mgilbride https://github.com/Mgilbride：好的。你偷看了我的
兴趣。今天一直在想午餐的闭环控制。
这是一个有趣的问题。有谁知道任何
支持伺服闭环控制的开源项目？我很好奇
控制电机的一般方法是什么。也许这可能是未来的主要
项目。

直接回复此邮件或在 GitHub 上查看 https://github.com/ /issues/355 #issuecomment-35551898
。

点好。没有必要让事情变得过于复杂。真的只是
通过看到步进器上的编码器和看到机器人中的编码器黑客来激发。

2014 年 2 月 19 日星期三上午 10:59，Sonny Jeon notification@github.com写道：

@Mgilbride https://github.com/Mgilbride：恕我直言，步进控制非常
容易，至少在固件方面。你发出一个脉冲，步进
电机保证移动一步，前提是它所
连接的机器没有太大的阻力并且有足够的
功率。在大多数情况下，这将控制问题简化为设计
机器本身并确保您在
步进电机的范围内。而已。

通过闭环控制，这会打开一大袋蠕虫。您将
控制算法添加到伺服系统，使用来自编码器的输入进行调整。这
被添加到上面的电机问题中，因为您仍然必须
在控制系统的范围内进行设计。为了使 CNC 机床的所有轴
同步，所有的加速度、速度和定位都需要
绝对准确。如果你有任何漂移，你会破坏一些东西。对于
像 Grbl 这样的一体化解决方案，这将需要大量 CPU 功率，
而这仅在 ARM 上可用。

有一些用于伺服和闭环控制的“步进脉冲转换器”，
如 Geckos，但我不知道它们的性能如何。它们有点像
黑匣子，因此让我有点紧张。

直接回复此邮件或在 GitHub 上查看 https://github.com/ /issues/355 #issuecomment-35513866
。

@chamnit： https ://code.google.com/p/mcbmini/ 是一个在 atmega168 上运行的开源闭环电机控制器。我没有个人经验，但代码看起来相当干净。

有两种方法可以对步进电机进行闭环控制，首先，我们可以使用编码器作为反馈来调整位置（位置维护），在这种情况下，MCU 应该读取反馈计数器并将其与编程的值进行比较位置，这将检测任何电机失速或失步，MCU不需要调节回路（伺服）来做到这一点，像Atmega 8bit MCU这样的简单处理器就足够了。
第二种方式是伺服控制。任何步进电机都可以用作 2 相高极数无刷交流伺服电机（1.8°/步进步进电机是交流永磁同步电机 PMSM，具有 2 相和 100 极或 50 极对），在这种情况下，正弦换向和在 ARM 或 DSP 等强大处理器上运行的完整交流伺服算法是必需的。这些将产生具有快速加速能力的平稳准确的运动。

仍在等待回音。朋友出差…

因此，就开放/代码可用性而言，这不是我所希望的。但是一个很好的应用例子。

https://www.kickstarter.com/projects/1222995568/rapy-the-worlds-first-dc-motor-3d-printer?ref=search

这实际上很有趣，值得关注。线性编码器系统的基础。

http://electrifiedfoolingmachine.co/

http://www.ebay.de/itm/AVAGO-Optischer-Encoder-HEDS-5540-H06-NEU-1-Stuck-/310865490529?pt=Sensoren_Regler&hash=item486106f261

http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheets2/29/298746_1.pdf

那个是负担​​得起的 400 分辨率 .. 所以你可以使用一些小型 mcu 来检查机器的位置，如果机器通过检查编码器运动与步进脉冲来停止，则可以计算丢失的步数。然后通过 ttl 将 pos 更正到 main grbl mcu

这对我来说看起来很有希望！http://code.arc.cmu.edu/projects/diy-pneumatic-linear-actuators/。
导轨底部的编码器条。或带有蚀刻条纹的阳极氧化导轨。纤薄、低调的读卡器头安装在托架上。兼作光学归位/硬限位系统？选择在软件或固件中处理输出以纠正错过的步骤/位置错误。可以在单轴上测试概念。