grblshield 的变化 #12

我已将您的修改分成这两个补丁：

simen/grbl@ c2aec12
simen/grbl@ a25812f

泗门、

很高兴您重新上线！房子怎么样？

补丁看起来不错。我在协议模块中还做了一个修复，以适应我遇到的字符接收错误：

void protocol_process()
{ // 修复字符读取错误 /@grblshield@/
unsigned char c; // 更改为 unsigned char 以处理 -1 条件
while((c = serialRead()) != (unsigned char)-1) // cast
{…

if((char_counter > 0) && ((c == ‘ \n’) || (c == ‘\r’))) { // 行已完成。然后执行！
行[字符计数器] = 0；// 处理字符串
status_message(protocol_execute_line(line));
字符计数器 = 0；// 重置行缓冲区索引
} else if (c <= ‘ ‘) { // 丢弃空白和控制字符
} else if (c >= ‘a’ && c <= ‘z’) { // Upcase lowercase
line[ char_counter++] = c-‘a’+’A’;
} else {
line[char_counter++] = c;
}
}
}

一些新闻。我将 TinyG 从 4 个独立定时器改回使用 DDA。事实证明，这种方法根本行不通，因为计时中的任何错误都是累积的，如果轴彼此不同步，最终会导致电机高速失速。所以回到 DDA。

我对 DDA 算法进行了一些改进，允许在子步骤级别进行非常精细的插值。有点像 DDA 级别的微步进。我也在计算超频率以尽量减少插值误差。我正在对此进行最后的润色，但应该在本周完成。

奥尔登

房子很好。我们甚至还有一些家具和餐具！虽然还没有研讨会，所以我无法测试超出逻辑分析仪所能看到的任何东西（不多！）。

我看到了 protocol_process 的变化，但我推迟了它，因为我不完全理解它背后的原因——而且因为串行模块实际上返回一个带符号的 int(!) 所以代码对我来说似乎有点“正确”（或者在至少正确地引入了一个逻辑反错误来反击库中的设计错误）。我知道我偷来的串行模块又旧又不稳定，因此我决定完全更换它——所以我决定开始这样做，然后修复这部分。

或者你能向我解释一下这段代码与我原来的代码有何不同吗？这不就是另一种写同样东西（在二进制级别）但具有更逻辑类型的方法吗？

我必须回过头来看看我做了什么才能确定，但​​这是我记得的。

当我使用 AVRstudio 版本 4（使用 gcc libc v1.6.7）编译时，原始形式的代码失败了。原始代码没有检测到返回的 -1。我认为通过调用它 unsigned char 它知道可能的 0xFF 作为有效的 ASCII 返回值，而不是忽略它认为是代字号 (0x7F)。-1 转换是为了确保每个人仍然占用 8 位，而不是更多。

我可能有部分错误，但我认为这就是正在发生的事情。

我希望你不会去新的 C++ 连线系列。我不是 C++ 的忠实粉丝，我的开发环境也不支持它 :(。我知道你将它用于 Twister。

请随意使用我通过 TinyG 发送给您的任何 XIO 代码。它实现了一个非常完整的 stdio 系统，仅在 Atmel 设备上表现得像 Unix。我会很快将所有内容发布在 github 上，但如果您需要更新，请告诉我。

奥尔登

好的，谢谢你的详细信息。我会调查一下。我绝对不会
在这个项目上使用 c++（grbl 的最初动机是
“用 C 编写一些有用的东西”），我只是确认新
库和旧库一样混乱，只是稍微 c++化了
形式. 我将坚持使用相同的基本 API，但
按照您建议的方式简化环形缓冲区实现（递减，而不是
模数递增）并添加中断驱动的缓冲传输并
在数据上使用 uint8_t 而不是 char。
（如果客户碰巧知道串行数据是什么，他们总是可以转换为 char。）

有趣的细节：当我为 twister 将 grbl 移植到 c++ 时，编译后的
代码实际上变小了。我认为这是因为我不知道我
应该在 C 中声明私有函数静态（谢谢），但也可能
表明在 gcc 中有一个更发达的 c++ 优化器。无论如何，这
让我感到惊讶。那就是说我真的很讨厌 C++，
但它有它的用途。

在 2011 年 5 月 31 日星期二，aldenhart
reply@reply.github.com
写道：

我必须回过头来看看我做了什么才能确定，但​​这是我记得的。

当我使用 AVRstudio 版本 4（使用 gcc libc v1.6.7）编译时，原始形式的代码失败了。原始代码没有检测到返回的 -1。我认为通过调用它 unsigned char 它知道可能的 0xFF 作为有效的 ASCII 返回值，而不是忽略它认为是代字号 (0x7F)。-1 转换是为了确保每个人仍然占用 8 位，而不是更多。

我可能有部分错误，但我认为这就是正在发生的事情。

我希望你不会去新的 C++ 连线系列。我不是 C++ 的忠实粉丝，我的开发环境也不支持它 :(。我知道你将它用于 Twister。

请随意使用我通过 TinyG 发送给您的任何 XIO 代码。它实现了一个非常完整的 stdio 系统，仅在 Atmel 设备上表现得像 Unix。我会很快将所有内容发布在 github 上，但如果您需要更新，请告诉我。

奥尔登

2011 年 5 月 31 日中午 12:23，simen 写道：

房子很好。我们甚至还有一些家具和餐具！虽然还没有研讨会，所以我无法测试超出逻辑分析仪所能看到的任何东西（不多！）。

我看到了 protocol_process 的变化，但我推迟了它，因为我不完全理解它背后的原因——而且因为串行模块实际上返回一个带符号的 int(!) 所以代码对我来说似乎有点“正确”（或者在至少正确地引入了一个逻辑反错误来反击库中的设计错误）。我知道我偷来的串行模块又旧又不稳定，因此我决定完全更换它——所以我决定开始这样做，然后修复这部分。

或者你能向我解释一下这段代码与我原来的代码有何不同吗？这不就是另一种写同样东西（在二进制级别）但具有更逻辑类型的方法吗？

直接回复此邮件或在 GitHub 上查看：
https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1268197

直接回复此邮件或在 GitHub 上查看：
https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1268789

您可能需要 XIO 代码中的许多代码，即使您不需要或不需要它们。让我做一个简短的清理，并将其放在 github 上，就像我几个月来一直想做的那样。

奥尔登

2011 年 5 月 31 日下午 2:41，simen 写道：

好的，谢谢你的详细信息。我会调查一下。我绝对不会
在这个项目上使用 c++（grbl 的最初动机是
“用 C 编写一些有用的东西”），我只是确认新
库和旧库一样混乱，只是稍微 c++化了
形式. 我将坚持使用相同的基本 API，但
按照您建议的方式简化环形缓冲区实现（递减，而不是
模数递增）并添加中断驱动的缓冲传输并
在数据上使用 uint8_t 而不是 char。
（如果客户碰巧知道串行数据是什么，他们总是可以转换为 char。）

有趣的细节：当我为 twister 将 grbl 移植到 c++ 时，编译后的
代码实际上变小了。我认为这是因为我不知道我
应该在 C 中声明私有函数静态（谢谢），但也可能
表明在 gcc 中有一个更发达的 c++ 优化器。无论如何，这
让我感到惊讶。那就是说我真的很讨厌 C++，
但它有它的用途。

在 2011 年 5 月 31 日星期二，aldenhart
reply@reply.github.com
写道：

我必须回过头来看看我做了什么才能确定，但​​这是我记得的。

当我使用 AVRstudio 版本 4（使用 gcc libc v1.6.7）编译时，原始形式的代码失败了。原始代码没有检测到返回的 -1。我认为通过调用它 unsigned char 它知道可能的 0xFF 作为有效的 ASCII 返回值，而不是忽略它认为是代字号 (0x7F)。-1 转换是为了确保每个人仍然占用 8 位，而不是更多。

我可能有部分错误，但我认为这就是正在发生的事情。

我希望你不会去新的 C++ 连线系列。我不是 C++ 的忠实粉丝，我的开发环境也不支持它 :(。我知道你将它用于 Twister。

请随意使用我通过 TinyG 发送给您的任何 XIO 代码。它实现了一个非常完整的 stdio 系统，仅在 Atmel 设备上表现得像 Unix。我会很快将所有内容发布在 github 上，但如果您需要更新，请告诉我。

奥尔登

2011 年 5 月 31 日中午 12:23，simen 写道：

房子很好。我们甚至还有一些家具和餐具！虽然还没有研讨会，所以我无法测试超出逻辑分析仪所能看到的任何东西（不多！）。

我看到了 protocol_process 的变化，但我推迟了它，因为我不完全理解它背后的原因——而且因为串行模块实际上返回一个带符号的 int(!) 所以代码对我来说似乎有点“正确”（或者在至少正确地引入了一个逻辑反错误来反击库中的设计错误）。我知道我偷来的串行模块又旧又不稳定，因此我决定完全更换它——所以我决定开始这样做，然后修复这部分。

或者你能向我解释一下这段代码与我原来的代码有何不同吗？这不就是另一种写同样东西（在二进制级别）但具有更逻辑类型的方法吗？

直接回复此邮件或在 GitHub 上查看：
https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1268197

直接回复此邮件或在 GitHub 上查看：
https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1268789

直接回复此邮件或在 GitHub 上查看：
https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1269174

无论哪种方式，我都会喜欢。谢谢！

2011 年 5 月 31 日星期二晚上 9:21，aldenhart
reply@reply.github.com
写道：

您可能需要 XIO 代码中的许多代码，即使您不需要或不需要它们。让我做一个简短的清理，并将其放在 github 上，就像我几个月来一直想做的那样。

奥尔登

2011 年 5 月 31 日下午 2:41，simen 写道：

好的，谢谢你的详细信息。我会调查一下。我绝对不会
在这个项目上使用 c++（grbl 的最初动机是
“用 C 编写一些有用的东西”），我只是确认新
库和旧库一样混乱，只是稍微 c++化了
形式. 我将坚持使用相同的基本 API，但
按照您建议的方式简化环形缓冲区实现（递减，而不是
模数递增）并添加中断驱动的缓冲传输并
在数据上使用 uint8_t 而不是 char。
（如果客户碰巧知道串行数据是什么，他们总是可以转换为 char。）

有趣的细节：当我为 twister 将 grbl 移植到 c++ 时，编译后的
代码实际上变小了。我认为这是因为我不知道我
应该在 C 中声明私有函数静态（谢谢），但也可能
表明在 gcc 中有一个更发达的 c++ 优化器。无论如何，这
让我感到惊讶。那就是说我真的很讨厌 C++，
但它有它的用途。

在 2011 年 5 月 31 日星期二，aldenhart
reply@reply.github.com
写道：

我必须回过头来看看我做了什么才能确定，但​​这是我记得的。

当我使用 AVRstudio 版本 4（使用 gcc libc v1.6.7）编译时，原始形式的代码失败了。原始代码没有检测到返回的 -1。我认为通过调用它 unsigned char 它知道可能的 0xFF 作为有效的 ASCII 返回值，而不是忽略它认为是代字号 (0x7F)。-1 转换是为了确保每个人仍然占用 8 位，而不是更多。

我可能有部分错误，但我认为这就是正在发生的事情。

我希望你不会去新的 C++ 连线系列。我不是 C++ 的忠实粉丝，我的开发环境也不支持它 :(。我知道你将它用于 Twister。

请随意使用我通过 TinyG 发送给您的任何 XIO 代码。它实现了一个非常完整的 stdio 系统，仅在 Atmel 设备上表现得像 Unix。我会很快将所有内容发布在 github 上，但如果您需要更新，请告诉我。

奥尔登

2011 年 5 月 31 日中午 12:23，simen 写道：

房子很好。我们甚至还有一些家具和餐具！虽然还没有研讨会，所以我无法测试超出逻辑分析仪所能看到的任何东西（不多！）。

我看到了 protocol_process 的变化，但我推迟了它，因为我不完全理解它背后的原因——而且因为串行模块实际上返回一个带符号的 int(!) 所以代码对我来说似乎有点“正确”（或者在至少正确地引入了一个逻辑反错误来反击库中的设计错误）。我知道我偷来的串行模块又旧又不稳定，因此我决定完全更换它——所以我决定开始这样做，然后修复这部分。

或者你能向我解释一下这段代码与我原来的代码有何不同吗？这不就是另一种写同样东西（在二进制级别）但具有更逻辑类型的方法吗？

直接回复此邮件或在 GitHub 上查看：
https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1268197

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https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1268789

直接回复此邮件或在 GitHub 上查看：
https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1269174

直接回复此邮件或在 GitHub 上查看：
https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1269464

你睡觉吗？现在在奥斯陆几点钟了？

奥尔登

2011 年 5 月 31 日下午 3:32，simen 写道：

无论哪种方式，我都会喜欢。谢谢！

2011 年 5 月 31 日星期二晚上 9:21，aldenhart
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写道：

您可能需要 XIO 代码中的许多代码，即使您不需要或不需要它们。让我做一个简短的清理，并将其放在 github 上，就像我几个月来一直想做的那样。

奥尔登

2011 年 5 月 31 日下午 2:41，simen 写道：

好的，谢谢你的详细信息。我会调查一下。我绝对不会
在这个项目上使用 c++（grbl 的最初动机是
“用 C 编写一些有用的东西”），我只是确认新
库和旧库一样混乱，只是稍微 c++化了
形式. 我将坚持使用相同的基本 API，但
按照您建议的方式简化环形缓冲区实现（递减，而不是
模数递增）并添加中断驱动的缓冲传输并
在数据上使用 uint8_t 而不是 char。
（如果客户碰巧知道串行数据是什么，他们总是可以转换为 char。）

有趣的细节：当我为 twister 将 grbl 移植到 c++ 时，编译后的
代码实际上变小了。我认为这是因为我不知道我
应该在 C 中声明私有函数静态（谢谢），但也可能
表明在 gcc 中有一个更发达的 c++ 优化器。无论如何，这
让我感到惊讶。那就是说我真的很讨厌 C++，
但它有它的用途。

在 2011 年 5 月 31 日星期二，aldenhart
reply@reply.github.com
写道：

我必须回过头来看看我做了什么才能确定，但​​这是我记得的。

当我使用 AVRstudio 版本 4（使用 gcc libc v1.6.7）编译时，原始形式的代码失败了。原始代码没有检测到返回的 -1。我认为通过调用它 unsigned char 它知道可能的 0xFF 作为有效的 ASCII 返回值，而不是忽略它认为是代字号 (0x7F)。-1 转换是为了确保每个人仍然占用 8 位，而不是更多。

我可能有部分错误，但我认为这就是正在发生的事情。

我希望你不会去新的 C++ 连线系列。我不是 C++ 的忠实粉丝，我的开发环境也不支持它 :(。我知道你将它用于 Twister。

请随意使用我通过 TinyG 发送给您的任何 XIO 代码。它实现了一个非常完整的 stdio 系统，仅在 Atmel 设备上表现得像 Unix。我会很快将所有内容发布在 github 上，但如果您需要更新，请告诉我。

奥尔登

2011 年 5 月 31 日中午 12:23，simen 写道：

房子很好。我们甚至还有一些家具和餐具！虽然还没有研讨会，所以我无法测试超出逻辑分析仪所能看到的任何东西（不多！）。

我看到了 protocol_process 的变化，但我推迟了它，因为我不完全理解它背后的原因——而且因为串行模块实际上返回一个带符号的 int(!) 所以代码对我来说似乎有点“正确”（或者在至少正确地引入了一个逻辑反错误来反击库中的设计错误）。我知道我偷来的串行模块又旧又不稳定，因此我决定完全更换它——所以我决定开始这样做，然后修复这部分。

或者你能向我解释一下这段代码与我原来的代码有何不同吗？这不就是另一种写同样东西（在二进制级别）但具有更逻辑类型的方法吗？

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https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1268197

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https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1269525

呵呵。现在是 22:05。我和我最小的儿子在家（斯堪的纳维亚
陪产假是几个月又一个月）所以我从
早上 7 点开始就断断续续——这是我第一天允许
自己进行娱乐性编码、发推特和 githubbing 等等那些
奢侈品，所以我还要再花几个小时:-)

2011 年 5 月 31 日星期二晚上 10:03，aldenhart
reply@reply.github.com
写道：

你睡觉吗？现在在奥斯陆几点钟了？

奥尔登

2011 年 5 月 31 日下午 3:32，simen 写道：

无论哪种方式，我都会喜欢。谢谢！

2011 年 5 月 31 日星期二晚上 9:21，aldenhart
reply@reply.github.com
写道：

您可能需要 XIO 代码中的许多代码，即使您不需要或不需要它们。让我做一个简短的清理，并将其放在 github 上，就像我几个月来一直想做的那样。

奥尔登

2011 年 5 月 31 日下午 2:41，simen 写道：

好的，谢谢你的详细信息。我会调查一下。我绝对不会
在这个项目上使用 c++（grbl 的最初动机是
“用 C 编写一些有用的东西”），我只是确认新
库和旧库一样混乱，只是稍微 c++化了
形式. 我将坚持使用相同的基本 API，但
按照您建议的方式简化环形缓冲区实现（递减，而不是
模数递增）并添加中断驱动的缓冲传输并
在数据上使用 uint8_t 而不是 char。
（如果客户碰巧知道串行数据是什么，他们总是可以转换为 char。）

有趣的细节：当我为 twister 将 grbl 移植到 c++ 时，编译后的
代码实际上变小了。我认为这是因为我不知道我
应该在 C 中声明私有函数静态（谢谢），但也可能
表明在 gcc 中有一个更发达的 c++ 优化器。无论如何，这
让我感到惊讶。那就是说我真的很讨厌 C++，
但它有它的用途。

在 2011 年 5 月 31 日星期二，aldenhart
reply@reply.github.com
写道：

我必须回过头来看看我做了什么才能确定，但​​这是我记得的。

当我使用 AVRstudio 版本 4（使用 gcc libc v1.6.7）编译时，原始形式的代码失败了。原始代码没有检测到返回的 -1。我认为通过调用它 unsigned char 它知道可能的 0xFF 作为有效的 ASCII 返回值，而不是忽略它认为是代字号 (0x7F)。-1 转换是为了确保每个人仍然占用 8 位，而不是更多。

我可能有部分错误，但我认为这就是正在发生的事情。

我希望你不会去新的 C++ 连线系列。我不是 C++ 的忠实粉丝，我的开发环境也不支持它 :(。我知道你将它用于 Twister。

请随意使用我通过 TinyG 发送给您的任何 XIO 代码。它实现了一个非常完整的 stdio 系统，仅在 Atmel 设备上表现得像 Unix。我会很快将所有内容发布在 github 上，但如果您需要更新，请告诉我。

奥尔登

2011 年 5 月 31 日中午 12:23，simen 写道：

房子很好。我们甚至还有一些家具和餐具！虽然还没有研讨会，所以我无法测试超出逻辑分析仪所能看到的任何东西（不多！）。

我看到了 protocol_process 的变化，但我推迟了它，因为我不完全理解它背后的原因——而且因为串行模块实际上返回一个带符号的 int(!) 所以代码对我来说似乎有点“正确”（或者在至少正确地引入了一个逻辑反错误来反击库中的设计错误）。我知道我偷来的串行模块又旧又不稳定，因此我决定完全更换它——所以我决定开始这样做，然后修复这部分。

或者你能向我解释一下这段代码与我原来的代码有何不同吗？这不就是另一种写同样东西（在二进制级别）但具有更逻辑类型的方法吗？

直接回复此邮件或在 GitHub 上查看：
https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1268197

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https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1268789

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https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1269174

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https ://github.com/simen/grbl/pull/12#issuecomment-1269464

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