很好的分析。你的结论是正确的。有速度尖峰，但它们会平均化并且频率很高，这意味着它们不会激发结构。只是轻微的可闻。Bresenham 算法是罪魁祸首，但可以通过 Grbl 的 AMASS 平滑算法进行管理和减少。如果您让它们独立计时，则很难保证多个轴同时开始和结束并保持同步。这就是使用 Bresenham 的原因。

其他速度峰值是由于服务其他中断造成的。它们可以在一个脉冲期间间歇运行并延迟一个脉冲的开始或结束。对于 328p，我无能为力。但应该会被即将推出的更快的 ARM 版本淘汰。

是的，除了轮询主循环中的所有内容（并且需要对 USART 进行流量控制）之外，没有真正的方法来解决 AVR 领域中的其他中断。ARM Cortex M3/M4 有一个叫做 NVIC 的很酷的东西，它允许一个中断根据优先级打断另一个中断。所以你可以在最高优先级的中断中运行步骤代码，并确保它不会被其他任务打扰。

ARM 设备的缺点是中断延迟和抖动 – 设置标志后服务中断的时间（12-16 个周期 + 其他取决于状态）不如 AVR 一致，这可能会降低步进精度。但是对于更高的频率 (120Mhz+)，抖动可能不会产生任何明显的影响。+- 6 个周期约为 10Mhz – 步进电机驱动器中的斩波器驱动器的运行速度将比这慢两个数量级，因此噪声不太可能传播到系统的其余部分。