Grbl 在开发分支中以非常小的速度冻结。 #432

阿雪莉

使用DEFAULTS_GENERIC设置，以下命令会导致 grbl 冻结。

G1 F0.1 X100

该问题似乎是由 stepper.c 中的两行引起的。601：

prep.accelerate_until -= inv_2_accel * 
               (pl_block->nominal_speed_sqr-pl_block->entry_speed_sqr);

输入速度为 0，加速度为 10mm/s^2，浮点舍入使 accelerate_until 在 = 100 时保持不变。
这会导致斜坡计算结束时出现问题（第 659 行）：

  mm_remaining = prep.accelerate_until; // NOTE: 0.0 at EOB
  time_var = 2.0*(pl_block->millimeters-m_remaining)/ 
                          (prep.current_speed+prep.maximum_speed);

因为mm_remaining仍然等于 block->millimeters， time_var变为 0。这mm_var在巡航阶段保持为 0，这可以防止mm_remaining再次更改，让我们prep_buffer永远停留在函数中。

是否应该进行某种最小速度检查来防止这种情况发生？accelerate_until或者强制梯形曲线的斜坡阶段至少执行一步（通过将最大值限制为）是否有意义block->millimeters - prep.req_mm_increment？

香奈儿

@ashelly: 感谢您的错误报告以及对问题的详尽解释和定位。为我节省了很多时间和精力。对于像这样的非常低的速度，我认为我们可以沿着完全移除加速和减速斜坡的路线做一些事情。步进电机在缓慢移动时具有最高的扭矩裕度，因此丢步根本不是问题。我会研究解决这个问题。正如您所建议的，可能就像最小速度检查一样。在它下方时，它只是没有坡道。

福尔特曼

我认为有一个最小速度（斜坡开始的地方）是个好主意！

香奈儿

@ashelly: 找到了这个问题的原因。它不属于加速一代。相反，它处于巡航阶段。引入了一个最小进给率配置参数来解决这个问题。它应用于规划器，而不是步进器模块。

chamnit 添加了去做标签 2014 年 6 月 20 日

chamnit已完成关闭 2014 年 7 月 8 日

chamnit 重新打开了这个 2014 年 7 月 8 日

chamnit已完成关闭 2014 年 8 月 6 日

ashelly 提到了这个问题 2015 年 1 月 21 日

EDM 的 grbl #565

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