注释
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72000 毫米/分钟非常快。由于边缘的波纹，您可能会看到机械问题。24 步/毫米非常粗糙，可以激发轴中的机械振动模式。 |
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啊，所以我的波浪形问题很可能是由于步进器本身的限制而不是我在 GRBL 中设置的？那是好消息！ 很好，因为这是我最终要用伺服系统解决的问题，不是吗？我不应该在踏步机做的每一步中都遇到不稳定的磁力锁。 基本上，我需要让这些机器达到标准，并与我们的旧 Epilog 雕刻机竞争。 他们（我们的 Epilog 雕刻师）能够全速每秒进行 ~2.5+ 32″ x 轴横移；不包括加速/减速时间时大约为 2,000mm/s。我知道这正在推动 328 上 GRBL 的极限，所以现在 1,500 是完全可以接受的。希望当 GRBL-ARM 成熟时，我可以再次解锁我们机器的全部功能！ 至于激光没有在正确的位置发射，有什么想法吗？我发布的图片以 250mm/s 的速度雕刻。我会在合理的机械限制内思考，不是吗？ 或者这也是我的步数/毫米太粗糙的问题吗？ 感谢您的工作@chamnit！你真棒！！！ |
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与 Epilog 相提并论？恐怕我们还没有。要将事情改进到这一点，还有很多工作要做。伺服系统可能会有所帮助，但我不认为它会好得多。 偏移误差可能取决于它们有多小。它们大约是 1/24 毫米吗？如果是这样，那么很可能是您的 CAM 和 Grbl 之间存在舍入不兼容问题。 |
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如果这不是一个太大的问题，那么真正需要什么才能让它与 Epilog 雕刻机相提并论？我们所有的 Epilog 雕刻师都在 15-20 岁左右，而且很少有花里胡哨的东西（见鬼，我们既不使用旋转器也不使用位图光栅化）。只要我们有一台激光机可以迅速进行简单的光栅雕刻（尽管有时是精细的细节），我们就会很高兴。（并不是想暗示我公司的特定需求 ==每个人的特定需求。我只是不知道我们缺少其他人使用的哪些功能） 偏移误差似乎比 1/24mm 大得多。为了仔细检查，我将步进率提高到 ~1/48mm。它似乎并没有真正改变任何东西。 我继续使用一些非常基本的 gcode 而不是尝试向它发送图像。($110=6000, F=6000) 这是gcode G0X2.5 在运行中我最终得到了这个
放大了一些最糟糕的罪魁祸首对
在24 步而不是 48 步上可能会稍微差一些。但我认为这是我的想法在捉弄我，因为错误和它们的位置并不一致。 编辑：哎呀，不小心被选中了 + 在关闭时按回车键并发表评论。 |
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@tjhub3： 有趣的。不确定是什么原因造成的。你的测试看起来很普通。您能否提供您的 $I 构建信息字符串以及您从库存构建中更改的内容的完整列表？ |
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我没有更改 GRBL 的库存构建/代码中的任何内容。现在我所做的只是修改 $ 参数。 $我显示 [VER:1.1f.20170801:] 我们的激光器是相干射频管 + 发生器。我们正在为它的 TTL 运行屏蔽 CAT5，但是……我们正在使用面包板来突破 Arduino 来做限位开关过滤之类的事情。CAT5 连接到面包板分线，而不是直接连接到 Arduino。你认为这可能是问题所在吗（我们从面包板上得到一些杂散和随机的 L 或 C 值）？如果是这样，我会在有机会时建立更直接的联系。 |
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@tjhub3： 这是可能的。没有任何关于 Grbl 的激光模式导致像差的已发布问题。AFAIK，一切都按预期进行。 像差来自激光通道的前缘还是后缘？如果它是后沿，则可能是 Arduino 的激光信号没有在应该结束的时候结束。可能来自您所说的 L 或 C 值。你总是可以连接示波器来观察激光 PWM 引脚，看看信号是否没有快速响应。 |
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在我发布它之后，我突然意识到它发生在哪一边很重要。 由于这张图片，我倾向于说它发生在前沿。
但我似乎记得看过激光的动作，并在脑海中模糊地记下它发生在后缘。 当我有机会靠近激光时，我会弄清楚的。如果它处于后缘，那么我认为这可能确实是问题所在！ |
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第一篇文章中的第二张图片看起来在减速时可能存在问题……
我不太确定 grbl 在激光模式下的行为，但在专业机器中，凸轮通常会在禁用激光（雕刻区域之外）的情况下产生导入和导出移动，以避免光栅化过程中的变速，也许你可以尝试在您的摄像头中生成一条线，手动添加引入线和引出线，复制该线并检查这部分问题是否消失…如果消失，您的摄像头是有罪的一方，而不是 grbl。 |
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@tjhub3: 有关于你们激光问题的消息吗？ |
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抱歉延迟回复。 在我上一篇文章发布后不久，我开始用示波器逐线逐线地检查机器。我试图找到导致误发的杂散信号源。我录制了一些我计划发布到 YouTube 上的有点冗长的视频。详细介绍我的故障排除/跟踪步骤的视频。 在我开始发布之前，我得出的结论是我的整个设置没有正确接地。我在某些区域遇到了可怕的循环。 因此，所有以前的布线和穿孔板的鼠窝都出来了。他们都需要更换。 然后，在等待一些新的特殊订购零件时，该项目被搁置了。 我们有一些适当屏蔽的柔性电缆，一个单独的电源，用于将控制器与我们的电机/激光 PSU 隔离，我们为 Arduino 订购了一个隔离/屏蔽的 Grbl 特定分线板，我们订购了 2个 DPRALTE 驱动程序。 就在本周，经过半长的准备时间后，我们收到了邮件中的最后一块拼图。我们的司机。非常灵活的小东西，我们真的可以让它唱歌……（说真的，它们是完全可编程的，可以驱动音圈……）对于驱动器来说可能有点矫枉过正，但我们想要可用于实验的选项。这些司机是所有行业的杰作（和大师）；如果您愿意花费 +$650/axis 那就是… 现在我们正在经历驱动程序的设置和编程过程。 正如我在第一篇文章中简要描述的那样，我们正试图在一种混合步进伺服薛定谔环路系统中使用这些驱动器。 就驱动程序而言，我们会将其视为 99% 的 Grbl 用户使用的标准开环步进电机。我们要做的就是向驱动程序发送 Step 和 Direction。然而，在我们的例子中，DPRALTE 驱动器将运行编码的 MOOG 伺服电机。由每个轴的 DPRALTE 来处理瞬时加速/减速以在几乎闭合的环路中保持其自身的位置。如果无法保持位置，或者它落在外面太远，它会回扣一个错误中断（我计划只是绑在限位开关上，直到我找到一个更永久的基于中断的解决方案） 不幸的是，如此强大的“力量”带来了 10 倍以上的文档和研究。 这些驱动程序要求您了解电机数据表上的几乎所有信息。从像最大电流/最大转速这样大而简单的东西到我什至不知道存在的东西，比如反电动势常数。考虑到 Epilog 在混淆零件号/描述方面做得非常好，它自己试图找到电机规格是一件令人头疼的事情。 现在我们终于掌握了所有这些信息，我们正在经历调整/优化电机的过程。微调我们驱动程序的电流/加速/等参数。 希望我们能在周五结束前解决整个驱动器/电机问题，我们可以重新开始运行新接线并连接新的 YR-CNC 分线板。我有一种强烈的感觉，将正确运行和端接的屏蔽电缆、隔离输入和隔离电源相结合，将解决我之前的问题。 当我到达那个点时，我会报告。 编辑： 我通常会同意波纹/影线看起来像机械振动。这是我们仔细检查的第一件事。我们用新的换掉了线性轴承 + 导轨，并确保我们的皮带在声学上收紧/调音类似于吉他弦。好像没什么效果。 自从我触摸它/撕开它以来已经有几个星期了，所以我可能是错的，但我似乎记得这个问题与我的微步比和步进率本身有关。在较低微步率 (>1:5) 的加速/减速过程中，孵化似乎更糟。几乎就好像步进电机的不稳磁力锁定动作在低速时变得更加明显。 由于我们需要尽可能地从 Grbl 中获得每一点性能，因此我们的步数/毫米需要尽可能低。理想情况下，正好等于 600PPI。 这就是 AMC 驱动器派上用场的地方。我们可以将它们编程为我们需要的任何步进/转速，以确保尽可能多的性能。我们还利用了这样一个事实，即伺服系统不像步进电机那样依靠磁步运行；因此从理论上讲，运动会更顺畅，不那么急促。 |
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好详细的报告大师。感谢您发帖。我会继续关注这方面的后续行动。No dia quinta-feira, 15 de fevereiro de 2018, tjhub3 < notifications@github.com> escreveu:
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只是发布更新。 我们终于完成了伺服电机的调整过程。这个过程比我预期的要复杂得多…… 它涉及更改 6 种不同电机状态的 PID 值。它们的顺序是：针对空载直流电流进行调整，然后针对空载速度进行调整，然后根据速度针对空载位置调整 PID 值。然后在连接到负载时对相同的 3 件事进行微调。 长话短说，花了几天时间才让它们停止嗡嗡声/嗡嗡声，在凉爽的温度下运行，并调整到我们理想的光栅速度。它们的调谐方式（用于更高的速度）和齿轮传动，驱动器 + 电机应该能够可靠地保持高达 1,875 毫米/秒的步进位置。（最大持续转速：2250，传动装置：20T2.5） 这意味着最大 ~37.5kStep/s 的 Arduino 应该能够在 500PPI 或 1,500mm/s @ 600 PPI 下运行最大速度。理论上无论如何……我们的 120W 管的完美速度！ 现在我们正在等待我们的射频管被退回。一个多月前，我们将它与射频发生器一起送去重新加气 + 翻新。对于我们平时的维修人员来说比平时要长，但应该很快就会回来。当我们接近发射 Grbl 动力雕刻机的 2.0 版本时，我会发布更多更新。 |
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@tjhub3： 感谢更新。 请记住，在 37.5kSteps/s 下，您不会为 Grbl 必须做的其他事情留下太多处理器周期。Grbl 可能会在矢量作业上运行良好，但我不希望特别是在光栅作业期间接近您的预期性能。还有其他瓶颈可能会在 20MHz AVR 上以 250 PPI 将执行限制为每秒 500 行。我在 Grbl LPC (ARM Cortex M3) 端口上看到 1200-1500 行/秒 250PPI，这是我最近听说的所有开源激光切割机固件中最快的。但是，我认为仍然不够。 专业激光切割机具有专门的硬件来管理和处理光栅作业所需的数据吞吐量，例如直接千兆以太网连接。这些瓶颈也存在于其他基于 Grbl 的开源 CNC 固件上。问题是 Grbl 工作方式的固有问题，而不仅仅是流媒体带宽，这实际上是一个小因素。我有一个计划如何在 ARM 版本的 Grbl 中大幅改进它，但在我开始之前我有一个很长的工作清单。安装改进后，我认为 Grbl ARM 可以在光栅作业上接近专业 CNC 激光速度。 |
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这一直是我脑海中隐约可见的事情，让我担心。我知道除了 x 轴上的 37.5kSteps/s 之外，还有一些开销和其他因素需要考虑。不幸的是，我还没有逐行/逐个文件地查看 Grbl 源代码，所以我不知道它是如何运行的以及这些开销来自哪里。 不过，越想越不放心。 当我说光栅时，它可能有点误导。我们并没有尝试以不同的功率/速度进行高质量的位图光栅化。我们不是要雕刻精细的图片。 我们专注于纯色徽标雕刻，徽标之间有大量死区/空白。对我们来说，单个扫描线通常应该小于 100 个 G0/G1 命令，我们的目标是每秒扫描线少于 2 条。 即使在我们最高密度的工作中，如果有峰值 >250~300 gcode 行/秒，我也会感到惊讶。那是你指的吗？ |
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@tjhub3： 是的。每条线平均移动距离（猜测大约 >1.0 毫米左右）的激光作业应该可以正常执行。当你变得比那个小时，再次平均并取决于编程的进给率，瓶颈将开始出现并且执行将开始陷入困境。根据你所说的，它应该有效。 |
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你好！ |
我有一个问题，我的激光没有在相对于实际工作位置的正确位置发射。这反过来又会产生一些非常参差不齐的线条。
这个问题在纸上和木头上都表现得非常明显（尽管仍然远远超出了可接受的范围）。它似乎也随着更快的速度而加剧。
纸和木示例的图片：
雕刻木头时，还有一个非常奇怪的阴影线/波浪形图案。它出现在每条扫描线的末尾。下图。
任何人都知道如何解决这些问题？
我也在尝试突破 GRBL 的上限，并希望尽可能有效地接近 20mhz ATmega328P 可能的最大步进速率。
在我对 GRBL 和我的廉价步进器感到满意之后，我有一些坏蛋闭环（@驱动程序，而不是控制器）伺服器 + 来自我计划使用的 Advanced Motion Controls 的驱动程序。允许我以编程方式设置精确步长的驱动程序 -> 转速并相应地调整编码器（编码器处理全部在驱动程序上处理；我只是告诉它 step 和 dir 与步进器相同）。我想以相当于 600ppi 的分辨率运行它，所以我每毫米的步数需要刚好低于 24。
我是否正确理解 @ 24steps/mm 我应该能够准确地推动超过 1,500mm/s？或者我会遇到一些我没有预见到的限制（比如激光开关）？
这是我此时设置的副本。
$0 = 10（步进脉冲时间，微秒）
$1 = 0（步进空闲延迟，毫秒）
$2 = 0（步进脉冲反转，掩码）
$3 = 0（步进方向反转，掩码）
$4 = 0（反转步进使能引脚，布尔值)
$5 = 0（反转限制引脚，布尔值）
$6 = 0（反转探针引脚，布尔值）
$10 = 1（状态报告选项，掩码）
$11 = 0.010（结点偏差，毫米）
$12 = 0.002（电弧公差，毫米）
$13 = 0（以英寸为单位报告，布尔值）
$20 = 0（软限位启用，布尔值）
$21 = 1（硬限位启用，布尔值）
$22 = 1（归位循环启用，布尔值）
$23 = 3（归位方向反转，掩码）
$24 = 50.000（归位定位进给率，毫米/分钟）
$25 = 1000.000（归位搜索寻道率，毫米/分钟）
$26 = 250（归位开关去抖延迟，毫秒）
$27 = 4.000（归位开关拉离距离，毫米）
$30 = 1000（最大主轴速度，RPM）
$31 = 0（最小主轴速度，RPM）
$32 = 1（激光模式启用，布尔值）
$100 = 23.921（X 轴行程分辨率，步长/毫米）
$101 = 83.406（Y -轴行程分辨率，步/毫米）
$102 = 250.000（Z 轴行程分辨率，步/毫米）
$110 = 72000.000（X 轴最大速率，毫米/分钟）
$111 = 6000.000（Y 轴最大速率，毫米/分钟)
$112 = 500.000 (Z轴最大速率, mm/min)
$120 = 8000.000（X 轴加速度，毫米/秒^2）
$121 = 1000.000（Y 轴加速度，毫米/秒^2）
$122 = 10.000（Z 轴加速度，毫米/秒^2）
$130 = 600.000（X -轴最大行程，毫米）
$131 = 500.000（Y 轴最大行程，毫米）
$132 = 0.000（Z 轴最大行程，毫米）
谢谢你的帮助！！！