使用此补丁，反转蒙版的行为如下：

$6=32 – 交换轴 X 和 Y 并反转两个方向
$6=64 – 交换轴 X 和 Y
$6=96 – 反转 X 和 Y 方向

Z 不受影响，可以用正常值反转。

解决了职位报告的问题。

分享这种补丁以便其他人可以使用和改进的最佳方式是什么？

--- grbl-master/report.c    2013-08-25 15:08:08.000000000 -0300
+++ grbl-v8-corexy/report.c 2013-11-09 16:33:12.038022288 -0200
@@ -311,7 +311,14 @@
   // Report machine position
   printPgmString(PSTR(",MPos:")); 
   for (i=0; i<= 2; i++) {
-    print_position[i] = current_position[i]/settings.steps_per_mm[i];
+    #ifndef COREXY
+      print_position[i] = current_position[i]/settings.steps_per_mm[i];
+    #else
+      // Convert A and B to X and Y
+      if (i==0) { print_position[i] = ((current_position[0]+current_position[1])/2)/settings.steps_per_mm[i]; }
+      else if (i==1) { print_position[i] = ((current_position[0]-current_position[1])/2)/settings.steps_per_mm[i]; }
+      else { print_position[i] = current_position[i]/settings.steps_per_mm[i]; }
+    #endif
     if (bit_istrue(settings.flags,BITFLAG_REPORT_INCHES)) { print_position[i] *= INCH_PER_MM; }
     printFloat(print_position[i]);
     printPgmString(PSTR(","));

嗨，
太好了 我想我也需要它，所以在接下来的几周内我应该对其进行测试，也许会对你有所帮助

谢谢！
我的机器上仍然没有终点和归位停止，所以它可能无法正常工作。

但是你测试了吗？你有在 atmega 328p 上运行的固件吗？如果我阅读正确的马林鱼只能在 arduino mega 上工作。

是的，我已经测试过了，它在我的 CNC 路由器上运行。我只有 UNO，这就是我将这种支持从 marlin 移植到 GRBL 的原因。现在 GRBL v0.8 可以用 corexy 机械控制 CNC

你可以分叉 grbl 并在那里进行更改吗？会很好:)

不知道是否有足够的变化来证明分叉的合理性。它只是一个小补丁，有一个编译时选项可以启用。
但是如果你没有编译环境，我可以提供我的 Hex 文件。

您好 zanderbier
Corexy 想测试系统，但没有构建环境。
你可以制作你的Hex文件吗？非常感谢。

嗨，
它正在进行中，但我上传到我的项目页面
https://github.com/zanderbier/papercut/blob/master/grbl-v08c-corexy.hex

请记住，我没有使用过限位开关，因此请确保只发送您机器范围内的命令。

您好，
感谢您发布 hex 文件。

测试您的十六进制文件，但它不起作用。它不会发送“Grbl 0.8c [‘$’ for help]”消息

做了更改并编译了我自己，它工作了:)

太好了，我会检查文件并重新上传。

我已经完成了一台新机器，并将尝试使用硬限位开关修复此支持。也许下周我会尝试分叉并建议这个补丁。

你现在不能做叉子吗？这样我更容易分析更改并进行更改:)

好的，我今晚试试

如果你愿意，我可以做到

好的，没问题……我还在学习使用这个 GIT.. 让我们去做吧。

刚刚创建了分支，将更新更改

明天我会再努力的：）

2014/1/9 Aleck Zander通知@github.com

刚刚创建了分支，将更新更改

—
直接回复此邮件或在 GitHub 上查看 https://github.com/ /issues/286 #issuecomment-31952457
。

添加了更改。现在将致力于归位

你应该创建一个 bracnh 来处理它。我正在准备一个回购，所以我们可以在 ti 上工作

让我们在这里工作：https ://github.com/metropt/grbl/tree/CoreXY-support它是一个基于 dev 的分支

我认为我们需要对其进行审查https://github.com/metropt/grbl/blob/CoreXY-support/report.c#L334因为我认为这不是最正确的方法，因为它看起来像我们正在打印正确的 XY，但系统 XY 不正确。

伟大的！我还没有研究开发分支，所以我将有一些时间来习惯代码。

事实上，在报告的这一部分中，我只是做了一个快速解决方案来解决下一个问题，并且必须对其进行审查。
可以删除循环。
系统 XY 实际上是 A 和 B 变量，转换为要打印的 X 和 Y。

谢谢

我会在几个小时内测试我的更改，以测试我是否没有任何错误。

我们不应该使用 corexy 方程而不是在报告中更新 current_position 吗？

我认为这样我们在移动电机时使用更少的 CPU。系统 XY 在规划函数中计算了 A 和 B 的值，即电机将移动的实际值。
报告在不太关键的时间被调用，并且不会影响性能，因此我们可以进行计算并再次恢复为 XY。

但这是我的选择..

我刚刚开始对 CoreXY 进行一些研究以了解更多信息。对于 3D 打印、激光切割和小型路由器等轻负载应用来说，它似乎很有前景。对于具有大量横向载荷的大型木路由器而言，情况并非如此。这是现在最流行/接受的方法还是快速便宜的 2D 运动？

我问是因为我很好奇 CoreXY/H-Bot 支持是否应该作为可配置选项提供。

@chamnit，我不知道它是否最受欢迎，但是当我看到它时，我喜欢它，并且当我开始一个新项目时，我想使用它。它是一个小型路由器，只需用刀片切割纸张，因此不需要太多力量。

我已经看到 GRBL 非常好用，所以我考虑对其进行调整以支持 CoreXY 及其现在的工作。

如果它保留为编译选项，对于项目来说可能是一个很好的功能。

@metropt: 大部分都可以，但我只需要对其进行测试并重构一些代码。

大家好，
我对这个话题非常感兴趣，并且在自己进行一些必要的更改方面取得了一些进展，但是我不想重复努力。

对于我自己的需要，在 .9 Master 中获得 corexy 运动支持是非常可取的。

通过阅读有关此问题的帖子以及查看https://github.com/metropt/grbl，我不确定我是否完全理解 corexy 支持的当前状态，因为它与 metropt/grbl 分叉和 . 9 高手所以我有几个问题：

@chamnit:
首先，感谢您在 GRBL 上所做的所有工作！

话虽如此，您在 CoreXY 支持上所做的工作；这将应用于 .9 master 或 metropt fork 吗？

此外，我有 2 台 corexy 机器目前正在运行前段时间从 Metropt 分叉中提取的 .8c 的破解版本。如果有更新的代码可以从测试或额外审查中受益，我将很高兴审查和/或完成它的步伐。请让我知道您是否可以提供当前状态的初步代码，如果可以，我可以从哪里获取它。

谢谢你！

我已经关注这个问题一段时间了，很想看看你们在做什么（参考叉子，不管?）。前段时间我试过@zanderbier的叉子，效果很好。.9 版本会很棒

使用 .9 版本的 fork 出现问题。如果您发送一批
命令它会阻塞并且这是一个 .9 问题所以我不知道这个问题是否
已经解决但等待@chamnit版本 ：）

2014-11-24 17:52 GMT+00:00 Ciro S. Costa notify@github.com :

我已经关注这个问题一段时间了，很想看看你们
在做什么（参考叉子，不管[​​图片：?])。
前段时间我试过@zanderbier https://github.com/zanderbier的叉子
，效果很好。.9 版本会很棒

—
直接回复此邮件或在 GitHub
#286（评论）上查看。

嘿，我只是想宣布/添加我对 CoreXY 支持的批准，因为我计划在接下来的几天内开发 CoreXY 2D 控件。

另外，当我们在做的时候，我要感谢@chamnit个人（嗯，有点），为 grbl 所做的所有努力。你确实为我（可能还有很多其他人）节省了很多辛苦的工作。还要感谢所有其他投入时间/帮助改进 grbl 的人。你们都做得很好。:-)

亲切的问候，
德尔菲诺

请不要为 corexy A 和 B 命名轴。
在 CNC A 和 B 上是带有角度增量的旋转轴，而不是线性毫米/英寸单位。
我知道理论页面状态 deltaA=deltaX+deltaY
正确的表示应该使用 X’ 和 Y’ 来表示转换后的 X 和 Y
deltaX’=deltaX+deltaY
并且请保持 0.8 分支（MIT 许可证）GPL 免费。
甚至新 fork 中的 motion_control.c 也是从 0.9 复制的，因为它内部有 gpl 通知。
在 MIT 代码中复制 marlin (GPL) 代码也是如此。这是非法的，这样的代码不应该
被正式合并到官方的 0.8 分支中。
使用http://corexy.com/theory.html公式。
转换应该在 gc_execute_line 之前的 ” /* Execute Commands:”
和 report.c 中进行。软限制采用 X’ 和 Y’ 格式

有人可以测试这个普通的 grbl 版本吗？
默认编译，没有mods除了两个
没有home lock
加$@命令
$@0 恢复探测
$@1 为探头使用 x 轴限位开关
$@2 为探头使用 y 轴限位开关
$@255 将所有轴限位开关用于探头
，您能否使用限位开关验证探测是否有效。
如果需要以不同方式编译某些内容，请告诉它。
过滤器

e http://www.datafilehost.com/d/27453965

@cri-s
我在假期期间离开了我的电脑，所以对于您要求测试 CoreXY 代码的延迟回复，我深表歉意。无论如何，我
很乐意在我的 coreXY 机器上测试固件，但是如果你能
提供源代码的副本以便我自己编译，我将不胜感激。

谢谢，
技术鼠

你好@chamnit
你能分享你有什么吗？

谢谢

http://www.datafilehost.com/d/005634a4
报告标志位7（10美元）用于在正常或corexy坐标显示之间切换。
检查哪些有效，哪些无效，我会修复它。

它是否实施了家庭循环？
2015 年 1 月 9 日 14:23，“cri-s” notifications@github.com写道：

http://www.datafilehost.com/d/005634a4
报告标志位7（10美元）用于在正常或corexy坐标
显示之间切换。
检查哪些有效，哪些无效，我会修复它。

—
直接回复此邮件或在 GitHub
#286（评论）上查看。

我没有明确检查过。
坐标转换是在 plan-buffer-line 内进行的，所以它应该可以工作。

@Techrat
请发送电子邮件至 corexy@trashmail.com
以获取联系列表。

@metropt: 我会努力推动我所拥有的。我已经编写了几个不同的新版本的 Grbl，需要整合一些这些东西来弄清楚我应该推动什么。我知道这已经有一段时间了，但在过去的几个月里，我一直在做很多与 Grbl 相关的未来计划。不久将宣布一些令人兴奋的新事物。

@chamnit: 期待CoreXY整合！

我目前有一台 CoreXY 机器，在带有 Marlin 固件（视频证明）的 Azteeg X3 上运行良好，但我所做的大部分工作都与 3D 打印机无关。我愿意跳槽到 GRBL，因为它拥有我需要的一切，而没有我不需要的东西。

这是获得 GRBL 更新通知的最佳位置，还是其他地方更合适？

@chamnit谢谢你 ：）

@cri-s你发给我的链接不起作用：s

@metropt： 好的。我推了我所拥有的。我还没有测试过它，但它在技术上应该可以工作，尤其是归位和进给保持。我唯一要做的就是找出反转方向掩码。它可能无法正常工作，但无论如何你都不应该用 CoreXY 机器来搞乱它。让我知道事情的后续。

@chamnit 谢谢，只是为了让你知道第一个睾丸看起来很好:)

那里有 CoreXY 用户吗？它有效吗？

我 我在家里使用它，它正在工作，但我仍在建造我的机器，只有在我能够做一些压力测试之后。

你好，@chamnit @metropt
这里的上下文和底部的问题/问题：我们已经构建了一个 H-Bot 绘图仪，它将通过使用铁墨（又名铁磁流体）和一个提升钕磁铁的 Z 轴进行绘图。到目前为止，除了“归位”之外，一切正常/移动正常。机器蓝图激光切割文件和将“实时”Gcode 发送到 GRBL 的处理代码将在开放许可下发布。

问题：我正在使用不支持“归位”的 GRBL 0.8c 版本。
我在谷歌搜索解决方案时发现了这个线程，看起来像@chamnit最近推了。我对 Github 不熟悉，所以我不太了解如何获取它。你能指出我正确的方向吗？

[在此处查看机器图片：
https ://instagram.com/p/yIXDFxqo_T/?modal=true
https://instagram.com/p/yIWx-2qo-z/?modal=true
https://instagram.com/ p/zdf7ezKo0O/?modal=true
https://instagram.com/p/yIW7TDKo_E/?modal=true%5D

@Giorgio-Olivero: Grbl v0.9i 支持 CoreXY。它作为 config.h 选项位于边缘分支中。

@chamnit谢谢

在边缘分支上，我找到了 0.9g 而不是 0.9i（是您的消息中的错字吗？）

总结一下，按照 config.h 中的说明进行操作：

// 新的归位循环，替换为以下行：
#define HOMING_CYCLE_0 (1<<X_AXIS)
#define HOMING_CYCLE_1 (1<<Y_AXIS)

// 下面这个没有注释
#define COREXY

正确的？

是的

我试过但它没有编译

以下是错误：

Arduino：1.5.5（Mac OS X），板：“Arduino Uno”
在sketch_feb25a.ino:2中包含的文件中：
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/coolant_control.h:27：错误：变量或字段“coolant_set_state”声明为无效
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/coolant_control.h:27：错误：“uint8_t”未在此范围内声明
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/coolant_control .h:28：错误：变量或字段“coolant_run”声明为无效
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/coolant_control.h:28：错误：“uint8_t”未在此范围内声明在
sketch_feb25a包含的文件中.ino :6:
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:137: error: ‘uint8_t’ 没有命名类型
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:138：错误：’uint8_t’没有命名类型
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:139：错误： “uint8_t”未命名类型
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:140：错误：“uint8_t”未命名类型
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/ gcode.h:141：错误：“uint8_t”未命名类型
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:143：错误：“uint8_t”未命名类型
/Users/Gio/ Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:144：错误：’uint8_t’没有命名类型
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:145：错误：’uint8_t’没有命名一个类型
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:146：错误：’uint8_t’没有命名类型
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:147：错误： “uint8_t”未命名类型
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:153：错误：“uint8_t”未命名类型
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/ gcode.h:154：错误：“int32_t”未命名类型
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:159：错误：“uint8_t”未命名类型
/Users/Gio/ Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:169：错误：’uint8_t’没有命名类型
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:170：错误：’int32_t’没有命名一个类型
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:172：错误：“N_AXIS”未在此范围内声明
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:174：错误：“N_AXIS”未在此范围内声明
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:176：错误：“N_AXIS”未在此范围内声明
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries /GRBL/gcode.h:186：错误：“uint8_t”未命名类型
/Users/Gio/Documents/Arduino/libraries/GRBL/gcode.h:197：错误：“uint8_t”未命名类型

@Giorgio-Olivero: 通过 Arduino IDE 编译在 v0.9i 中有变化。我还没有写出来，但是应该有一个 GrblUpload 示例，您可以通过 File 下拉菜单打开它。应该只包含一个包含 grbl.h

归位工作！<3
非常感谢！

@chamnit我还有一个运行 Grbl v.9i 的带有 g-Shield v5 的 H-bot，但是，现在归位是命中还是失败。有时它会完美地到达那里并回家，而另一些则以 0.025 毫米的增量移动（根据 UGS 状态信息）。不知道为什么，但我希望得到一些建议。干杯，布赖恩。

有人在 v0.9j 中遇到奇怪的归位行为吗？我已经构建了一个 coreXY 机器，并且硬限制在普通使用中工作正常，但我在归位周期中看到的情况是：

• 快速移动到正 X 硬限制（并按下它）
• 沿负 X 方向快速移动一段看似任意的距离，然后自行停止
• 非常非常非常缓慢（远低于归位进给设置）沿负 Y 方向移动，并且对按下的任何硬限制都没有响应