注释
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@3dDriver: 这很不寻常，但我会在这个周末看看它。让我大吃一惊的一件事是你的 z 加速度非常低，而且运动非常小（几十微米）。通常这种类型的问题与 z 轴设置或步进驱动器有关，但从听起来的情况来看，您已经对此进行了测试。如果可以，请尝试将连接偏差设置降低到 0.01 或 0.005 之类的值。 在进行螺旋插入和缩回时，存在一个已知的潜在问题，该问题与非常浅的 z 轴运动有关。这通常不是问题，但通常发生在 z 轴加速度设置与 x 和 y 相比非常不同的情况下。我已经更新了 grblMega 项目中的规划器，以帮助通过这样的动作提高性能。所以，到目前为止，我听说它效果更好。我可能会将其拉入 Grbl v1.0。 |
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@3dDriver: 也尝试使用最新版本的 Grbl v0.9j。我认为这可能是 v0.9 早期版本中的一个旧错误，已经解决。 |
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我明天试试……谢谢！我读过关于螺旋虫的文章，但我不认为它是同一个虫子。 从 Android 上的 Yahoo Mail 发送 2016 年 9 月 1 日星期四晚上 9:43，Sonny Jeonnotifications@github.com写道： — |
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@3dDriver: 今晚有机会走进“实验室”。我可以确认发生了一些奇怪的事情。绝对是即时的速度变化，但与您描述的不完全一样。我还在 2560 上使用 grblMega 分支。所以，我在 z-2.5 之前停下来，在 z-2.48 附近。然后它继续到 -2.5 并且立即方向变为 Z0.0。我没有注意到任何第二瞬间速度发生。您能否验证这是否与您所看到的相似？ |
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在您的设置中，当到达 Z-2.48 时，z 速度是否会减慢到 0？ 2016 年 9 月 1 日星期四晚上 11:51，Sonny Jeonnotifications@github.com写道： — |
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我提到的一件事可能很微妙但值得注意： “cws HERE1” – 这个 Z-2.5 会在 Z0.0 处引起即时 Z 速度变化，如下所示。 注意：更改提到的值会影响更改后 2 行的命令。这就像路径规划器，在 z0 线上，对上面两条线的先前速度/坐标的计算/记忆不好。更改“修复”了计算。 |
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@3dDriver: 我很难理解你在说什么，但我发现它与我所看到的不同。我将为 Uno 和 Grbl v0.9j（当前）设置我的测试台并重新测试。 FWIW，我不认为这是计划者本身。早期调试检查显示其运行正常。步进发生器中这些非常小的运动更有可能是一个数值问题，因为它是生成加速度曲线的那个。 |
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@3dDriver: 嗯，这是一个有趣的结果。我在运行 Grbl v0.9j 的 Arduino Uno 上没有遇到这样的问题。您的程序与您的设置运行得很好。没有即时速度变化。你能更新到 v0.9j 并检查你的系统吗？ |
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好的。但首先我将“连接偏差”更改为 0.005。当 z 加速度为 75mm/s^2 时，它没有解决问题。它确实适用于 z accel = .2。 接下来，我升级了。上面的简单测试用例有效。 我正在空中执行一项工作/没有剪辑，看看是否有任何步骤丢失……到目前为止一切都很好…… 我为原始错误拍摄了 cnc 加速/即时速度变化的视频。如果你有兴趣，如果我能找到你的邮箱，我可以发给你。 |
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@3dDriver：您可以通过 gmail dot com 的 gnea.research 给我发电子邮件。这是我专门用于 Grbl 的电子邮件地址。 我只是在查看提交日志。当多轴移动沿同一路径返回时，Grbl v0.9g 存在错误。它于 2015 年 2 月 10 日修复。 不完全确定 Mega 版本发生了什么，但由于这似乎已解决，我将关闭此问题。如果我听到其他情况，我会重新打开它。 |
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经过 3 次空运行和实际切割运行。一切都很好！谢谢你的努力，查姆尼特！ |
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@3dDriver： 谢谢你让我知道。此外，grblMega 前叉没有任何问题。我的测试设备接线错误。 |
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那么解决方法是什么？升级到0.9J？？ |
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@109JB： 是的。大约一年半前就修好了。只需更新到当前版本。 |
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@chamnit： 没问题。我已经有了最新版本。我只是没有遵循确切的修复方法，因为讨论了加速度、连接偏差等。 |
3d驱动程序 评论 on 2 Sep 2016 •
在这里，Z 在向下移动时不服从减速/加速，然后向上移动。
相反，它正在向下加速到最终的非零速度 V，然后在 V 处立即向上移动。
这会导致 Z 由于失步而下降（即使在低加速度下）。
这个错误，下面的代码，对我来说 100% 的时间都是可重复的。
在真正的 CNC 机器上运行时，它不是100% 可重复的（间歇性 Z 下降）。但是当 Z-drop 确实发生时，它在文件中的同一位置。
我已经使用 GRBL 了 100 多个小时，没有任何问题。这个错误出现在新的特定文件中。我将文件缩小到几行以轻松重新创建它。
如果您使用下面的机器设置，$122 = 0.4 mm/sec^2，您实际上可以看到/听到加速斜坡不正确。或者您可以将其更改为 $122 = 75，这是我通常使用 CNC 运行的，然后看到机器丢失步骤。在任何一种情况下，当 Z 接近底部时，速度都不会减慢到 0，然后 Z 速度会立即在 UP 方向上反转（V 不会逐渐增加）。此错误会导致以下代码在较低 Z 加速度上出现问题：甚至 50mm/s^2。
我已将错误范围缩小到几行代码：
评论（见代码）：
“cws HERE1” – 这个 Z-2.5 会在 Z0.0 处引起即时 Z 速度变化，如下所示。
如果将“Z-2.5”更改为“Z-3.5”，则会在 Z 轴上发生适当的减速/加速。
“cws HERE2” – 瞬间上升速度发生在这里！
G90
G21
F550.0
G1 Z0.000
G1 X74.925 Y159.603 Z-2.248
G1 X74.934 Y159.553 Z-2.5 ;( cws HERE1 )
G1 X74.925 Y159.603 Z-2.248
G1 Z0.0 ;( cws 这里2)
$0 10 (step pulse, usec)
$1 30 (step idle delay, ms)
$2 0 (step port invert mask:00000000)
$3 6 (dir port invert mask:00000110)
$4 0 (step enable invert, bool)
$5 0 (limit引脚反转，布尔值）
$6 0（探针反转，布尔值）
$10 3（状态报告掩码：00000011）
$11 0.020（连接偏差，毫米）
$12 0.002（弧度公差，毫米）
$13 0（报告英寸，布尔值）
$14 1（ auto start, bool)
$20 0 (soft limits, bool)
$21 1 (hard limits, bool)
$22 1 (homing cycle, bool)
$23 11 (homing dir invert mask:00001011)
$24 225.000 (homing feed, mm/min)
$25 700.000（归位寻道，毫米/分钟）
$26 250（归位去抖动，毫秒）
$27 1.000（归位拉断，mm）
$100 266.666（x，步长/mm）
$101 266.666（y，步长/mm）
$102 640.000（z，步长/mm）
$110 700.000（x 最大值）速率，mm/min)
$111 1000.000 (y max rate, mm/min)
$112 800.000 (z max rate, mm/min)
$120 100.000 (x accel, mm/sec^2)
$121 100.025 (y accel, mm/sec^ 2)
$122 0.200（z 加速度，mm/sec^2）
$130 540.000（x 最大行程，mm）
$131 542.000（y 最大行程，mm）
$132 102.500（z 最大行程，mm）
使用 0.9g。
Chamnit，感谢您的所有努力。GRBL 很棒！我希望这能对一些用户 Z 问题/失误有所了解。
克里斯