您无法从 gcode 动态控制加速度。机器空闲时，您可以更改 120 美元的设置。

Grbl_ESP32 仅支持标准 gcode。你可以自己破解，但我们不想要非标准的 gcode。LinuxCNC项目是标准 gcode 的良好来源。我们对支持 RepRap gcode 不感兴趣。

感谢您的回复，我明白了避免非标准 gcode 的意义，我已经查看了 linuxCNC 项目，我看到有一组用户定义的 M 代码：M100-M199，如何编写要执行的功能什么时候输入这样的命令？
我想如果有人添加自定义工具，这在 CNC 机器上会很常见。

您必须将它们添加到固件中。在 CNC 机床上添加灯阵列并不常见。

Grbl_ESP32 有一些分支到用户控制的命令。例如换刀。Grbl_ESP32 不知道如何控制您的工具更换器，但如果用户提供了一个函数来执行此操作，Grbl_ESP32 将选择性地将工具更换信息传递给您的函数并等待函数完成。

我想这可以用 M100-M199 来完成。话虽如此，对于非常熟悉 Grbl 的人来说，这可能是一个 5-6 小时的项目。需要添加新的模态组，等等。

我可以将其添加到路线图中，但我认为任何主要开发人员都不会将此视为优先事项。

@iacopo你可能想看看 Marlin 固件。它有一些你要问的东西：

1. 您可以即时更改加速度值（仅影响未来的移动），但根据设计，相同的值用于加速和减速https://marlinfw.org/docs/gcode/M201.html
   但是，如果您拆分将单个动作转化为一系列小动作，每个动作都以不同的速度进行，您可以创建给定加速（或减速）的错觉，因为运动规划不需要在动作之间停止。
2. 您可以使用 g 代码https://marlinfw.org/docs/gcode/M042.html将值设置为输出引脚
3. 您也可以从 g 代码控制 RGB 灯（WS8212 灯条）https://marlinfw.org/docs/gcode/M150.html

但是，听上去，自定义代码可能是您所需要的，因此您拥有所需的所有灵活性、一些与外部世界同步的输入，然后是只为一个或多个步进器提供具有正确时序的脉冲的代码。

@misan非常感谢您的回复，看来您使用 Marlin 固件为我指明了正确的方向。
我会尝试根据我的需要定制马林鱼。
我从头开始放弃了自定义编码，因为我发现 grbl 驱动步进电机的方式比用于 arduino 的传统步进库更顺畅。

顺便说一句，在 gcode 中添加 $120= 行可与 grbl 一起使用，因此我设法动态更改加速参数，以模拟与 M201 命令类似的效果:)

@iacopo 如果您想使用 32 位处理器，例如 ESP-32，那么我对 grbl 的移植/重写可以选择使用插件代码来扩展支持的 M 代码范围 – 这是一个可以用作起始的模板观点。解析、模态组处理和同步（如果需要）在核心中处理，因此所需的代码可以非常简单。

另请注意，使用 $-commands 更改设置将触发设置区域的闪存擦除/重写。我的端口缓冲设置区域，默认情况下延迟写入，直到 grbl 处于空闲状态，这可能有助于减少闪存磨损。添加一个 M 代码来切换写入到闪存的开/关也很容易实现，因为写入调用是通过函数指针传递的。