旋转轴长时间移动后崩溃 #367

dawidma81

嗨，
我不确定这是一个真正的错误还是只是 GRBL 的一些意外使用。

我有一台路由器车床（线性 X 和 Z 轴，旋转 A 轴，没有 Y 轴）。A轴没有硬性限制，可以旋转360度以上。

该机器配置为 4 轴机器（X、Y、Z、A），仅 Y 未连接。禁用硬限制和软限制以获得 A 的无限轴行程。

为了使木原木变圆，我使用了一个简单的 GCODE 脚本，该脚本在馈送 X 轴的同时连续旋转 A 轴。在日志的开头和结尾，Z 轴降低，同时保持 A 运行：

F1200
G0 X0 Z0 A0
G1 A200 Z-7 (lower z axis while rotating material)
G1 X330 A14760 (long spiral move forward; 41 full rotations)
G1 Z-14 A15120 (lowering z again with complete rotation)
G1 X0 A0 (long spiral move backwards --> here it fails)
G0 Z0

该脚本运行良好，直到它到达倒数第二行。机器崩溃了：

X 轴向 0 移动，但速度太快了。
A轴似乎向后移动
Z 轴试图以某种方式移动，但速度超过了它的物理跟随速度

这个问题似乎是可重复的。

这是因为A行程长而导致的溢出吗？如果是，什么最大旅行被认为是安全的？
有没有更好的方法来实现旋转轴？

仅运行正向螺旋（X 和 A 递增）即使在运行之间将 A 工作坐标重置为 0 执行多次也不会导致任何问题，即使这会导致 A 轴机器坐标的进一步增加。

使用版本：d159dc2 (24.03.2020)

谢谢你的支持！

婚戒

该位置以带符号的 32 位数逐步存储。它不太可能溢出。

您可以发布您的机器文件和默认设置。

dawidma81

谢谢你快速的回复。
以下是设置：

$$
$0=3
$1=208
$2=0
$3=4
$4=0
$5=0
$6=0
$10=1
$11=0.010
$12=0.002
$13=0
$20=0
$21=0
$22=1
$23=3
$24=200.000
$25=500.000
$26=250
$27=5.000
$30=1000.000
$31=0.000
$32=0
$100=480.000
$101=100.000
$102=480.000
$103=142.222
$110=3000.000
$111=1000.000
$112=1000.000
$113=4000.000
$120=80.000
$121=200.000
$122=80.000
$123=200.000
$130=300.000
$131=300.000
$132=300.000
$133=300.000

路由器车床.h.txt

dawidma81

我从机器上断开电子设备并再次运行相同的 GCODE，同时观察 Web 界面的输出，这些值似乎都很好。我也没有在 ESP32 的串口上看到任何奇怪的消息。
GRBL 输出：

...
<Run|MPos:337.648,0.000,-132.400,28424.357|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:339.008,0.000,-132.400,28484.312|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:340.367,0.000,-132.400,28544.318|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:341.725,0.000,-132.400,28604.238|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:343.085,0.000,-132.400,28664.236|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:344.446,0.000,-132.400,28724.234|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:345.806,0.000,-132.400,28784.252|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:347.165,0.000,-132.400,28844.193|FS:1200,0|Pn:XZ|Ov:100,100,100>
<Run|MPos:348.525,0.000,-132.400,28904.256|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:349.883,0.000,-132.400,28964.133|FS:1200,0|Pn:XZ>                  ==> end of forward spiral
<Run|MPos:351.154,0.000,-132.483,29024.539|FS:1200,0|Pn:XZ>                  ==> downward feed
<Run|MPos:351.154,0.000,-133.650,29084.494|FS:1200,0|Pn:XZ|WCO:21.154,0.000,-125.400,14260.241>
<Run|MPos:351.154,0.000,-134.817,29144.576|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:351.154,0.000,-135.983,29204.477|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:351.154,0.000,-137.150,29264.475|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:351.154,0.000,-138.315,29324.436|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:351.104,0.000,-139.400,29377.943|FS:1200,0|Pn:XZ>                   ==> backward spiral
<Run|MPos:349.796,0.000,-139.400,29318.023|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:348.485,0.000,-139.400,29257.984|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:347.175,0.000,-139.400,29197.943|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:345.856,0.000,-139.400,29137.461|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:344.544,0.000,-139.400,29077.316|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:343.233,0.000,-139.400,29017.318|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:341.923,0.000,-139.400,28957.293|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:340.612,0.000,-139.400,28897.266|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:339.300,0.000,-139.400,28837.072|FS:1200,0|Pn:XZ>
<Run|MPos:337.992,0.000,-139.400,28777.131|FS:1200,0|Pn:XZ>

再次连接电子设备后，我对机器进行了空运行。它在同一点再次坠毁（反向螺旋开始）。
我制作了一个简短的视频，展示了正向螺旋的结束、下行和崩溃：
https ://drive.google.com/file/d/1OrfLY5QPACYSnLTPtPbGddDO2J6nypRV/view?usp=sharing

你有什么想法？

婚戒

“崩溃”是指 ESP32 重置吗？你能捕捉到串口上的错误报告吗？

dawidma81

ESP32 也不会重置，查看 webconsole 的输出，一切似乎都很好，但是轴被错误地驱动。
您在视频中从 9 秒开始听到的声音主要来自 Z 轴，它在摇晃（驱动比电机可以跟随的更快），即使根本没有 Z 移动命令。此外，X 轴向后移动的速度也比它应该的要快。

dawidma81

该问题也可以通过 A 轴和 X 轴的小同时移动来重现：

ESP Reset
Home
F1000
G1 X10 A10   --> ok
G1 X0        --> ok
G1 A0        --> ok

ESP Reset
Home
F1000
G1 X10 A10   --> ok
G1 X0 A0     --> Z axis tries to move uncontrolled/rattles

所以移动的长度似乎并不重要。
让所有轴相互独立地进行微动确实没有问题。

问题可能是由我的固定选择引起的吗？

dawidma81

嗨 Bart，
我用示波器做了一些测量，发现问题不是由 GRBL 或 ESP32 引起的。
由于我使用 HY-DIV268N-5A 步进电机驱动器，因此我需要 5V 电平用于 EN、STEP 和 DIR。为了将 ESP 的 3.3V 电平转换为 5V 逻辑，我使用了 TXB0108（或中国克隆）电平转换器。
根据 X 和 A 的运动，Z 轴的驱动器似乎接收到其他通道的脉冲。这导致了奇怪的行为。
我用 8 通道达林顿阵列 (ULN2803A) 替换了电平转换器，现在它就像一个魅力。
很抱歉因为这个问题打扰您。继续你的工作。你在这个项目上做得很棒！

dawidma81 添加了漏洞有些东西不工作标签 2020 年 3 月 28 日

dawidma81 关闭此作为已完成 2020 年 4 月 1 日

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