使用 WebUI 中的宏工具来发送您的自定义代码怎么样？

宏不行。我需要实时计算方位角/倾角并每隔 200 毫秒更新一次位置。
它可能不是 gcode，我可以调用一些函数。但是代码非常复杂，我很难确定哪一个是正确的。

我注意到我还需要一些从主代码中定期调用的函数。我还需要访问一个串行端口。

我知道我的想法有点奇怪。我总是可以使用第二个微控制器来跟踪东西，并以正常方式通过串行发送 Gcode。但我认为 ESP32 足够强大，可以计算一些角度并同时执行通常的 grbl 操作。

如果你说这通常是个坏主意，我只会放置第二个微控制器并按原样使用 Grbl。
谢谢米雷克

查看polar_coaster.cpp 文件。

它显示了您可以使用的几个功能。

GCode 运动命令都归结为对 mc_line() 和 mc_arc() 的调用。

为了定期执行某些操作，您可以在protocol.cpp 中向循环添加一个子例程调用：protocol_main_loop()。

以下是有关使用附加串行端口的一些信息：
https ://quadmeup.com/arduino-esp32-and-3-hardware-serial-ports/

atari 绘图仪项目是您的机器如何通过 gcode 控制自身的另一个很好的例子。它实现了工具更换和自定义归位序列。

https://github.com/bdring/Grbl_Esp32/blob/master/Grbl_Esp32/Custom/atari_1020.cpp

谢谢您的意见。