似乎限位开关报告为已触摸且不会清除。寄一个 ？命令并发布响应

未按下时限位开关清晰：
<Idle|MPos:-299.000,-299.000,0.000|FS:0,0>

按下 X 限位开关：
<空闲|MPos:-299.000,-299.000,0.000|FS:0,0|Pn:X>

按下 Y 限位开关：
<空闲|MPos:-299.000,-299.000,0.000|FS:0,0|Pn:Y>

如果我发送 $H 然后点击，这就是我看到的？反复：

Grbl 1.2a [‘$’ for help]
[MSG:’$H’|’$X’ to unlock]
$H
<Alarm|MPos:0.000,0.000,0.000|FS:0,0>
<Home|MPos:- 299.000,1.000,0.000|FS:0,0|Ov:100,100,100>
<Home|MPos:-299.000,0.000,0.000|FS:0,0>
<Home|MPos:-299.000,0.000,0.000|FS:0, 0>
<Home|MPos:-299.000,0.870,0.000|FS:0,0>
<Home|MPos:-299.000,1.000,0.000|FS:0,0>
ok
ok
<Idle|MPos:-299.000,-299.000 ,0.000|FS:0,0>

我很确定该系统在物理层面上工作，因为我之前使用过 GRBL 和 Nano。

奇怪，从你的状态报告来看，它看起来像一个成功的家。

您是否能够在每个轴的两个方向上点动机器？

是的，两个轴都在 Web UI 中运行良好。我还启用了软件去抖动，没有任何区别。

如果我从 ESP32 上拔下 endstop 信号线，我看不到 Pn:X 或 Pn:Y，并且归位运行直到超时。

我仔细检查了（常开）开关，它们似乎有一个 OK 信号（我没有要测试的示波器，只有万用表）。

你能发布你的完整机器定义文件和启动文本吗？

您也可以尝试打开硬限制。然后尝试慢跑。如果由于噪声检测到限制，它将发出警报。

我尝试启用硬限制并立即报告：
硬限制已被触发。机器位置可能因突然停止而丢失。强烈建议重新归位。

我认为这意味着引脚不断闪烁，比每秒一次的状态报告更快。让我做一些更基本的测试。

我将关闭这个问题，并给你一个我们 slack 的链接。

除非您的限位开关上有外部上拉电阻和 RC 滤波，否则您的限制将受到大量噪声拾取的影响。ESP32 GPIO 上的内置上拉电阻，即使在有上拉电阻的引脚上，也非常弱（高电阻，电阻控制不佳），因此面对机器中常见的各种噪声，它们并没有多大用处环境。最好有 5K 到 10K 范围内的外部上拉电阻，信号对地电容约为 0.1 uF。此外，每个限位开关都应该有自己的双绞线，一侧连接到控制器板上的 GND，另一侧是信号。不要与多个开关共用一根外部 GND 线，也不要让 GND 和信号线（因此是双绞线）之间存在物理分离。并且不要将限位开关在开关端接地。GND 连接必须在控制器端。