一个很好的解决方案。它对我很有效，解决了以前的问题。谢谢

您能否在未来的版本中添加stallguard 阈值设置？我正在设计一块电路板来安装激光切割机，该激光切割机将使用 TMC5160 步进驱动器和挡板作为挡块。目前我对stallguard值进行了硬编码，但设置会更好。谢谢！

我目前的项目有 170 – 175 美元作为守卫。您仍然需要对模式和阈值进行编码，但我添加了一种更简洁的方法来做到这一点。

@Dan018

我还使用 179 美元（0 或 1）将控制器置于stallguard 调整模式。它将显示实时失速保护和 TSTEP 值，以帮助您找到用于无传感器终点站的最佳速度和失速保护值。

对于没有经验的人，我如何将 170 美元 – 175 美元视为 StallGuard 门槛？

大概我将不得不编辑 grbl_trinamic.cpp 以包含类似的内容

TRINAMIC_A.sg_stall_value($170)

其中 $170 是 $170 设置存储的值。我不知道您如何称呼设置（即我将放在括号内的内容）。

Trinamic 驱动程序有很多选项，仅通过 cpu_map 选项没有简单的方法来设置它们。为了让 Stallguard 工作，您还需要设置速度阈值。许多人可能还想退出失速守卫模式并回到最安静的模式。所以你必须自己添加一些代码。

Wallbot 分支具有所有新功能。查看machine_trinamic_setup()函数。这允许您添加自己的机器特定的 trinamic 选项，而无需接触主代码。

wallbot.cpp中还实现了许多其他功能。它有一种实时调整stallguard 的方法和实现自定义归位的方法。

由于优先级更高的合同工作，我没有太多时间在 wallbot 项目上工作，所以我不知道这些功能何时会进入主分支。

我的 esc 主轴控制正常工作。感谢您添加这些新参数。我确实注意到的一件事是，当我将轴归位时，我的 esc 会丢失 PWM 信号（或者无效，因为我没有在逻辑分析仪上检查过）。这会导致我的 esc 发出哔哔声，直到我再次打开和关闭它（S1000 M3 后跟 S0 M3）。

@xnaron我会检查代码。归位是一种特殊情况，可能会关闭 PWM。下周晚些时候我放假回家时会查看代码。

仅供参考：在我的 ESC 上，我只需要执行一次 max/min PWM。电源循环后，我不需要再次执行此操作。

@xnaron

你能把#define SHOW_EXTENDED_SETTINGS你的CPU_MAP，重新编译并加载新固件。

然后发送 $$ 以获取所有设置。在对此问题的回复中粘贴 $33 到 $36。

谢谢你。是的，我使用了扩展设置来让它工作。

$33=50.000
$34=3.500
$35=3.500
$36=10.000

我从您在 cpu_map.h 代码中的注释中选择了上面的值。昨天我注意到另一个情况，在 BCNC 的自动床调平过程中，esc 再次开始发出哔哔声。我正在为 pcb 布线操作做一个 36 点床位。在它停止移动后，esc 停止了哔哔声。但是，当我运行 gcode 以隔离痕迹时，使用 S1000 M3 打开主轴后，主轴确实保持打开状态。

好，谢谢。

这些设置看起来不错。我看不出 PWM 停止的任何明显原因。您可以粘贴所有 $$ 设置吗？

当我回到家时，我将不得不在真实的硬件上进行测试。

当然。

$0=3
$1=255
$2=0
$3=0
$4=0
$5=0
$6=0
$10=3
$11=0.010
$12=0.002
$13=0
$20=0
$21=1
$22=1
$23=0
$24=4000.000
$25= 4000.000
$26=250
$27=1.000
$30=1000.000
$31=0.000
$32=0
$33=50.000
$34=3.500
$35=3.500
$36=10.000
$80=0
$81=0
$82=0
$83=0
$84=0
$90=0.090 $
91=.
=0.000
$93=0.000
$94=0.000
$100=321.400
$101=321.400
$102=100.000
$ 110 = 10000.000
$ 111 = 10000.000
$ 112 = 200.000
$ 120 = 500.000
$ 121 = 500.000
$ 122 = 200.000
$ 130 = 170.000 = 170.000 $
131 = 260.000 $ 132
= 20.000 $ 132 = 20.000 $
140 =
0.250 16 $162=16 $170=16 $171=16 $172=16

@xnaron 我在代码中发现了一个错字。它导致低于最小值的 PWM 脉冲。这可能会导致重置。我需要做更多的测试来检查所有模式，以确保脉冲不会在 ESC 类型操作中关闭。

@xnaron我发现了另一个问题，我认为现在一切正常。我认为添加 $$ 设置时错误会悄悄出现。我明天将代码推送到Devt，然后master

谢谢你

更改推送到Devt Branch。

感谢本周将进行测试。