TMC5160 StallGuard 帮助 #665

加里里昂

你好，

我正在尝试按照此处列出的步骤：https ://github.com/bdring/Grbl_Esp32/wiki/StallGuard-Setup-and-Tuning

当我为轴启用此功能时，我的 Arduino 控制台（或 webui）中没有显示任何其他信息。我尝试通过控制台和 webui 发送命令。我尝试了以下选项：
$Report/StallGuard=X（假设这是我的左 X）
$Report/StallGuard=Y（假设这是我的右 X）
$Report/StallGuard=Z（假设这是我的 Y）
$Report /StallGuard=A（假设这是我的 Z Left）
$Report/StallGuard=B（假设这是我的 Z Right）
$Report/StallGuard=C（未使用）

并尝试 Home X 和 Y。（我正在运行 Dual X（在 Slot 1 和 2 中）但 Single Y（在 Slot 3 中）

这是我配置跳线的方式：

我已将stallguard 设置为超低（2）和高（20），但机器的反应相同，而且我在Arduino 控制台中没有得到任何东西。这是所有 GRBL 设置。
设置.txt

我已将归位和运行模式都设置为 StallGuard。（当我使用提供的选项 [TRINAMIC_MODE_STALLGUARD] 时，我无法编译，所以我使用了在 Machines 的 6_pack_trinamic_stallguard.h 示例文件中找到的这个选项。）
6_pack_trinamic_5160_XXYZZ_input1_relay3_V1.txt

任何帮助/想法都会很棒。谢谢！

婚戒

双电机轴不支持 StallGuard。

$Report/StallGuard=X 将报告 X 轴电机的信息，无论它在哪个插槽中。

Stallguard 仅在轴归位时报告。

加里里昂

我刚刚跑了 $Report/StallGuard=Y

控制台说好的

$HY

控制台中仍然没有任何内容。

婚戒

我将在这里配置一个控制器并对其进行测试。时间不早了，应该是明天吧。请在回复中发布您的启动消息和设置。

加里里昂

附上启动信息。设置在第一条消息中。我之前收到过检查电机功率的消息，但是当我完全关闭并重新打开时，我看不到它。在 24V 上运行 BigTreeTech TMC5160 V1.2。启动后，电机确实移动了。

启动.txt

[MSG:Grbl_ESP32 Ver 1.3a Date 20200929]
[MSG:Compiled with ESP32 SDK:v3.2.3-14-gd3e562907]
[MSG:Using machine:6 Pack Controller XXYZ 5160 SW1 Relay3 V1]
[MSG:Axis count 3]
[MSG:I2S Steps, Stream]
[MSG:Init Motors]
[MSG:X  Axis Trinamic TMC5160 Step:I2SO(2) Dir:I2SO(1) CS:I2SO(3) Disable:I2SO(0) Index:-1 Limits(0.000,0.000)]
[MSG:X2 Axis Trinamic TMC5160 Step:I2SO(5) Dir:I2SO(4) CS:I2SO(6) Disable:I2SO(7) Index:-1 Limits(0.000,0.000)]
[MSG:Y  Axis Trinamic TMC5160 Step:I2SO(10) Dir:I2SO(9) CS:I2SO(11) Disable:I2SO(8) Index:-1 Limits(0.000,0.000)]
[MSG:Z  Axis Trinamic TMC5160 Step:I2SO(13) Dir:I2SO(12) CS:I2SO(14) Disable:I2SO(15) Index:-1 Limits(0.000,0.000)]
[MSG:Z2 Axis Trinamic TMC5160 Step:I2SO(18) Dir:I2SO(17) CS:I2SO(19) Disable:I2SO(16) Index:-1 Limits(0.000,0.000)]
[MSG:X  Trinamic driver test failed. Check motor power]
[MSG:X2 Trinamic driver test failed. Check motor power]
[MSG:Y  Trinamic driver test failed. Check motor power]
[MSG:Z  Trinamic driver test failed. Check motor power]
[MSG:Z2 Trinamic driver test failed. Check motor power]
[MSG:TMCStepper Library Ver. 0x000701]
[MSG:Stallguard debug enabled: 2]
[MSG:Relay spindle Output:GPIO(26), Enbl:None, Dir:None]

[MSG:Local access point GRBL_ESP started, 192.168.0.1]
[MSG:Captive Portal Started]
[MSG:HTTP Started]
[MSG:TELNET Started 23]
[MSG:X  Axis limit switch on pin GPIO(33)]
[MSG:Y  Axis limit switch on pin GPIO(32)]
[MSG:Z  Axis limit switch on pin GPIO(35)]

Grbl 1.3a ['$' for help]
[MSG:'$H'|'$X' to unlock]

Stallguard 是否不支持归位，但在使用双电机轴运行时是否支持？过去我遇到过错过步骤的问题，所以我切换到这个平台并拿起了 5160 步进器。

婚戒

您使用的是什么类型的电源？

婚戒

请发布您的设置。发送 $S 以查看它们并将它们发布在消息中…请不要附加。

加里里昂

它是通用的 24v 15a 电源。

$0=4
$1=250
$2=0
$3=0
$4=0
$5=1
$6=0
$10=1
$11=0.010
$12=0.002
$13=0
$20=0
$21=0
$22=1
$23=3
$24=200.000
$25= 2000.000
$ 26 = 250.000 $
27 = 1.000 $ 30 =
1000.000
$ 31 = 0.000
$ 32 = 0
$ n1 = $ n1 =
$ n0 = $ n0 = $ 100.000
= 100.000
$ 101 = 100.000 $
102 = 100.000
$ 103 = 1666.000 =1000.000 $114=1000.000 $115=1000.000 $120=200.000

$ 121 = 200.000
$ 122 = 200.000
$ 123 = 200.000
$ 124 = 200.000
$ 125 = 200.000
$ 130 = 300.000
$ 131 = 300.000
$ 132 = 300.000
$ 133 = 300.000 $ 133 = 300.000
$ 134 = 300.000 $ 135.000 $
135 = 300.000
$ 1300.000 1.500 $150=0.800 $151=0.800 $152=0.800 $153=0.800 $154=0.800 $155=0.800 $160=16 $161=16 $162=16 $163=16 $164=16 $165=16 $170=20 $171=2 $ 172= 2 =2 175 美元=2 好

$ESP100 => $Sta/SSID
$ESP101 => $Sta/密码
$ESP102 => $Sta/IPMode
$ESP105 => $AP/SSID
$ESP106 => $AP/密码
$ESP107 => $AP/IP
$ESP108 => $AP/Channel
$ESP112 => $System/Hostname
$ESP120 => $Http/Enable
$ESP121 => $Http/Port
$ESP130 => $Telnet/Enable
$ESP131 => $Telnet/Port
$ESP110 => $Radio/Mode
$ESP140 => $Bluetooth/Name
$0 => $Stepper/Pulse
$1 => $Stepper/IdleTime
$2 => $Stepper/StepInvert
$3 => $Stepper/DirInvert
$4 => $Stepper/EnableInvert
$5 => $Limits/Invert
$6 => $Probe/Invert
$10 => $Report/状态
$11 =>$GCode/JunctionDeviation
$12 => $GCode/ArcTolerance
$13 => $Report/Inches
$20 => $Limits/Soft
$21 => $Limits/Hard
$22 => $Homing/Enable
$23 => $Homing/DirInvert
$24 => $Homing/Feed
$25 => $Homing/Seek
$26 => $
Homing/Debounce $27 => $Homing/Pulloff
$30 => $GCode/MaxS
$31 => $GCode/MinS
$32 => $GCode/LaserMode
$N1 => $GCode/Line1
$ N0 => $GCode/Line0
$33 => $Spindle/PWM/Frequency
$34 => $Spindle/PWM/Off
$35 => $Spindle/PWM/Min
$36 => $Spindle/PWM/Max
$100 => $X/StepsPerMm
$101 => $Y/StepsPerMm
$102 => $Z/StepsPerMm
$103 =>$A/StepsPerMm
$104 => $B/StepsPerMm
$105 => $C/StepsPerMm
$110 => $X/MaxRate
$111 => $Y/MaxRate
$112 => $Z/MaxRate
$113 => $A/MaxRate
$114 => $B/MaxRate
$115 => $C/MaxRate
$120 => $X/加速度
$121 => $Y/加速度
$122 => $Z/加速度
$123 => $A/加速度
$124 => $B/加速度
$125 => $C/加速度
$130 => $X/MaxTravel
$131 = > $Y/MaxTravel
$132 => $Z/MaxTravel
$133 => $A/MaxTravel
$134 => $B/MaxTravel
$135 => $C/MaxTravel
$140 => $X/当前/运行
$141 => $Y/当前/运行
$142 => $Z/当前/运行
$143 => $A/当前/运行
$144 =>$B/当前/运行
$145 => $C/当前/运行
$150 => $X/当前/持有
$151 => $Y/当前/持有
$152 => $Z/当前/持有
$153 => $A/当前/持有
$154 => $B /Current/Hold
$155 => $C/Current/Hold
$160 => $X/Microsteps
$161 => $Y/Microsteps
$162 => $Z/Microsteps
$163 => $A/Microsteps
$164 => $B/Microsteps
$165 = > $C/Microsteps
$170 => $X/StallGuard
$171 => $Y/StallGuard
$172 => $Z/StallGuard
$173 => $A/StallGuard
$174 => $B/StallGuard
$175 => $C/StallGuard
ok

婚戒

作为测试，尝试将电流更改为 0.5A 运行和 0.25 保持。如果它运行，则可能是您的电源问题。

$X/当前/运行=0.5
$X/当前/保持=0.25

对于你所有的轴。

加里里昂

我有一个强大的名牌 19V 电源，我可以尝试，但启动消息仍然显示相同的内容

rst:0x1 (POWERON_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT)
configsip: 0, SPIWP:0xee
clk_drv:0x00,q_drv:0x00,d_drv:0x00,cs0_drv:0x00,hd_drv:0x00,wp_drv:0x00
mode:DIO,clock div: 1
加载：0x3fff0018，len：4
加载：0x3fff001c，len：1216
ho 0 尾 12 房间 4
加载：0x40078000，len：9720
ho 0 尾 12 房间 4
加载：0x40080400，len：6352
条目 0x400806b8

[MSG:Grbl_ESP32 Ver 1.3a Date 20200929]
[MSG:Compiled with ESP32 SDK:v3.2.3-14-gd3e562907]
[MSG:Using machine:6 Pack Controller XXYZ 5160 SW1 Relay3 V1]
[MSG:Axis count 3]
[MSG :I2S Steps, Stream]
[MSG:Init Motors]
[MSG:X Axis Trinamic TMC5160 Step:I2SO(2) Dir:I2SO(1) CS:I2SO(3) Disable:I2SO(0) Index:-1 Limits(0.000) ,0.000)]
[MSG:X2 Axis Trinamic TMC5160 Step:I2SO(5) Dir:I2SO(4) CS:I2SO(6) Disable:I2SO(7) Index:-1 Limits(0.000,0.000)]
[MSG:Y Axis Trinamic TMC5160 Step:I2SO(10) Dir:I2SO(9) CS:I2SO(11) Disable:I2SO(8) Index:-1 Limits(0.000,0.000)]
[MSG:Z Axis Trinamic TMC5160 Step:I2SO(13) ) Dir:I2SO(12) CS:I2SO(14) Disable:I2SO(15) Index:-1 Limits(0.000,0.000)]
[MSG:Z2 Axis Trinamic TMC5160 Step:I2SO(18) Dir:I2SO(17) CS:I2SO(19) Disable:I2SO(16) Index:-1 Limits(0.000,0.000)]
[MSG:X Trinamic driver test failed . 检查电机功率]
[MSG:X2 Trinamic 驱动测试失败。检查电机功率]
[MSG:Y Trinamic 驱动器测试失败。检查电机功率]
[MSG:Z Trinamic 驱动器测试失败。检查电机功率]
[MSG:Z2 Trinamic 驱动器测试失败。检查电机功率]
[MSG:TMCStepper Library Ver. 0x000701]
[MSG：Stallguard 调试启用：2]
[MSG：继电器主轴输出：GPIO（26），Enbl：无，Dir：无]

[MSG：本地访问点 GRBL_ESP 已启动，192.168.0.1]
[MSG：Captive Portal 已启动]
[MSG：HTTP 已启动]
[MSG：TELNET 已启动 23]
[MSG：X 轴 GPIO（33）引脚上的轴限位开关]
[MSG： GPIO(32) 引脚上的 Y 轴限位开关]
[MSG:GPIO(35) 引脚上的 Z 轴限位开关]

Grbl 1.3a [‘$’ for help]
[MSG:’$H’|’$X’ to unlock]
$0=4
$1=250
$2=0
$3=0
$4=0
$5=1
$6=0
$10=1
$11 =0.010
$12=0.002
$13=0
$20=0
$21=0
$22=1
$23=3
$24=200.000
$25=2000.000
$26=250.000
$27=1.000
$30=1000.000
$31=0.000
$32=0
$N1=
$N0=
$33=5000000。
$34=0.000
$35=0.000
$36=100.000
$100=100.000
$101=100.000
$102=100.000
$103=1666.000
$104=1666.000
$105=100.000
$110=1000.000
$ 111 = 1000.000
$ 112 = 1000.000
$ 113 = 1000.000
$ 114 = 1000.000
$ 115 = 1000.000
$ 120 = 200.000 $ 121 = 200.000 $ 121 =
200.000
$ 122 = 200.000 $ 123
= 200.000 $ 124
= 200.000 $ 124 =
200.000 300.000 $ 140 = 0.500 $ 141 = 0.500 $ 142 = 0.500 $ 143 = 0.500 $ 144 = 0.500 $ 145 = 0.500 = 0.500 $ 150 = 0.250 = 0.250 $ 151 = 0.250 $ 152 = 0.250 $ 153 = 0.250 $ 153 = 0.250 =16

$165=16
$170=20
$171=2
$172=2
$173=2
$174=2
$175=2
好

婚戒

你能附上你的机器定义文件吗？

加里里昂

它在启动/测试时触发 19v 7A 电源的保护。是否可以一次测试一个？

#pragma once
// 关闭 clang 格式

/*
6_pack_trinamic_5160_XXYYZ_input1_relay3_V1.h

5160 Drivers
XXYYZ motor arrangement
Switch module in #1
Relay Module in #3
V1 6_Pack Hardware

Part of Grbl_ESP32
Pin assignments for the ESP32 SPI 6-axis board
2020    - Bart Dring

Grbl_ESP32 is free software: you can redistribute it and/or modify
it under the terms of the GNU General Public License as published by
the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
(at your option) any later version.
Grbl is distributed in the hope that it will be useful,
but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
GNU General Public License for more details.
You should have received a copy of the GNU General Public License
along with Grbl_ESP32.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.

*/
#define MACHINE_NAME “6 包控制器 XXYZ 5160 SW1 Relay3 V1”

#ifdef N_AXIS
#undef N_AXIS
#endif
#define N_AXIS 3

// === 特殊功能

// I2S（步进器和其他仅输出引脚）
#define USE_I2S_OUT
#define USE_I2S_STEPS
//#define DEFAULT_STEPPER ST_I2S_STATIC

#define I2S_OUT_BCK GPIO_NUM_22
#define I2S_OUT_WS GPIO_NUM_17
#define I2S_OUT_DATA GPIO_NUM_21

// === 电机
// 旧设置：Motors::TrinamicMode::CoolStep

#define TRINAMIC_RUN_MODE Motors::TrinamicMode::StallGuard
#define TRINAMIC_HOMING_MODE Motors::TrinamicMode::StallGuard

#define X_TRINAMIC_DRIVER 5160
#define X_DISABLE_PIN I2SO(0)
#define X_DIRECTION_PIN I2SO(1)
#define X_STEP_PIN I2SO(2)
#define X_CS_PIN I2SO(3)
#define X_RSENSE TMC5160_RSENSE_DEFAULT

#define X2_TRINAMIC_DRIVER 5160
#define X2_DIRECTION_PIN I2SO(4)
#define X2_STEP_PIN I2SO(5)
#define X2_DISABLE_PIN I2SO(7)
#define X2_CS_PIN I2SO(6)
#define X2_RSENSE TMC5160_RSENSE_DEFAULT

#define Y_TRINAMIC_DRIVER 5160
#define Y_DISABLE_PIN I2SO(8)
#define Y_DIRECTION_PIN I2SO(9)
#define Y_STEP_PIN I2SO(10)
#define Y_CS_PIN I2SO(11)
#define Y_RSENSE TMC5160_RSENSE_DEFAULT

#define Z_TRINAMIC_DRIVER 5160
#define Z_DIRECTION_PIN I2SO(12)
#define Z_STEP_PIN I2SO(13)
#define Z_DISABLE_PIN I2SO(15)
#define Z_CS_PIN I2SO(14)
#define Z_RSENSE TMC5160_RSENSE_DEFAULT

#define Z2_TRINAMIC_DRIVER 5160
#define Z2_DISABLE_PIN I2SO(16)
#define Z2_DIRECTION_PIN I2SO(17)
#define Z2_STEP_PIN I2SO(18)
#define Z2_CS_PIN I2SO(19)
#define Z2_RSENSE TMC5160_RSENSE_DEFAULT

// 没有第 6 个电机

// === CNC I/O 模块

//4x 插槽#1
中的输入 #define X_LIMIT_PIN GPIO_NUM_33 // 在这里连接两个 x 开关 NO
#define Y_LIMIT_PIN GPIO_NUM_32 // 在这里连接两个 y 开关 NO
#define Z_LIMIT_PIN GPIO_NUM_35
#define PROBE_PIN GPIO_NUM_34

// Socket #3
中的继电器 #define SPINDLE_TYPE SpindleType::RELAY
#define SPINDLE_OUTPUT_PIN GPIO_NUM_26

// === 默认设置
#define DEFAULT_STEP_PULSE_MICROSECONDS I2S_OUT_USEC_PER_PULSE

婚戒

你收到 Slack 的邀请了吗？我们可以继续在那里工作吗？

加里里昂

我对 Slack 很好，但我没有看到邀请。它会在这里，gmail，tindie，还是slack？（我确实检查了所有这些地方。）

加里里昂

我们发现问题所遵循的步骤是删除除一个以外的所有驱动程序。打开电源，连接 USB，重新启动 esp 并检查日志消息。如果成功，请移除 USB，移除电源，添加下一个驱动程序并再次按照步骤操作。

一旦我在我的第 6 步中添加，问题再次发生在我身上。我没有使用那个轴，只是假设它应该在那里。

tldr – 不要在您不使用的轴上安装驱动程序。

再次感谢您的帮助。

GaryLyon 将其关闭为已完成 2020 年 11 月 8 日

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