是的，我想我们知道这个。它仅影响每个电机具有单独启用引脚的系统。我来看看。这应该很容易解决。

尝试EnablePerMotorFix分支。

它基于 Devt 分支。如果它适合你，我会创建一个 PR

EnablePerMotorFix 分支工作，谢谢。

出现了一些其他问题：似乎步进电机步数增加了一倍，假设移动10毫米，实际移动20毫米。此外，当马车假设以恒定速度移动时，观察到一些快速的速度增加和减少，有点随机。我使用的是 LV8729 @ 128 µStep，过去与 Marlin 有类似的问题。它与 I2S 时钟频率增加和数据传输长度减少到 16 位一起工作。试试同样的？

不知道为什么会这样。代码更改非常微妙，不应该影响其他任何事情。我只是添加了一个小改动，以减少对引脚的相同值的过多设置。这不应该影响您的情况，因为那部分代码始终存在。

您确定您使用的是正确的机器定义吗？您能否使用最新更改再试一次并将启动消息粘贴到回复中。

我从EnablePerMotorFix 分支Motors.cpp复制到CoreXYFixes分支并删除了#define MIDTBOT – 它似乎有效。

其他问题 – G3 代码。执行时，让我们说：

G3X10.51Y18.47I-3.94J0F200

进给速度似乎没有正确执行。一开始它会调整速度，但在速度增加后不久。

你的机器是CoreXY吗？
你能在G3命令之前给出位置吗？
您可以在此处粘贴启动消息吗？

你的机器是CoreXY吗？

CoreXY绘图机，机器配置：

#define CUSTOM_CODE_FILENAME “../Custom/CoreXY.cpp”
#define USE_KINEMATICS // 这台机器有运动学方程
#define USE_FWD_KINEMATICS // 以笛卡尔坐标报告

你能在G3命令之前给出位置吗？

G3指令前的位置：

<空闲|MPos:0.000,0.000,0.000,0.000,0.000|FS:0,0>
G0X10.51Y18.47
ok
<空闲|MPos:10.510,18.470,0.000,0.000,0.000|FS:0,0|Ov: 100,100,100>
….
G3X10.51Y18.47I-3.94J0F200
正常
<空闲|MPos:10.510,18.470,0.000,0.000,0.000|FS:0,0>

您可以在此处粘贴启动消息吗？

[MSG:Grbl_ESP32 Ver 1.3a Date 20210204]
[MSG:Compiled with ESP32 SDK:v3.2.3-14-gd3e562907]
[MSG:Using machine:ESP32 I2S 5 Axis Driver Board]
[MSG:Axis count 5]
[MSG:I2S Steps, Stream]
[MSG:Init Motors]
[MSG:X Axis Standard Stepper Step:I2SO(1) Dir:I2SO(0) Disable:I2SO(2) Limits(0.000,200.000)]
[MSG:Y Axis Standard Stepper Step :I2SO(4) Dir:I2SO(3) Disable:I2SO(5) Limits(0.000,200.000)]
[MSG:Z Axis Standard Stepper Step:I2SO(7) Dir:I2SO(6) Disable:I2SO(8) Limits (-300.000,0.000)]
[MSG:A 轴标准步进步进:I2SO(10) Dir:I2SO(9) 禁用:I2SO(11) 限制(-300.000,0.000)]
[MSG:B 轴标准步进步进:I2SO (13) 目录:I2SO(12) 禁用:I2SO(14) 限制(-300.000,0.000)]
[MSG:CoreXY Kinematics Init]
[MSG:激光主轴在 Pin:GPIO(27), Enbl:None, Freq:5000Hz, Res:13bits Laser mode:On]

[MSG:Client Started]
[MSG:Connecting xxxxxxxxxx]
…….
[MSG:Start mDNS with hostname:http://grblesp.local/%5D
[MSG:SSDP Started]
[MSG:HTTP Started]
[MSG :TELNET Started 23]
[MSG:X 引脚 GPIO(35) 上的轴限位开关]
[MSG:Y 引脚 GPIO(32) 上的轴限位开关]
[MSG:Z 引脚 GPIO(33) 上的轴限位开关]

我可以在 CoreXY 机器上试一试。
这是在您设计的硬件上吗？（ESP32 I2S 5 轴驱动板）？

我可以在 CoreXY 机器上试一试。

在较低的进给率下更明显。

这是在您设计的硬件上吗？（ESP32 I2S 5 轴驱动板）？

稍作修改的版本@simon-jouet ESP32 控制器 R2。

我正在考虑为这种紧凑型机器制造更小的东西。不确定 ESP32-S2 或 ESP32-S3 是否更合适？

我们的Discord 服务器上有一个控制器设计频道。

它似乎在我的 CoreXY 机器上运行顺利。我有一个 AntPCB Maker，我用来测试。我还尝试过缓慢的进给速度和加速度。

我不知道启用更改会如何影响任何事情。这更有可能是 CoreXY 问题，但我没有看到它。

CoreXY 必须调整电机的进给速率，以使末端执行器随着运动角度的变化以恒定速率移动。MidTbot 需要不同的计算，因为电机正在移动。

这更有可能是 CoreXY 问题，但我没有看到它。

刚试过DRV8825，同样的问题。以下代码（使用LaserGRBL生成）非常明显：

G90（使用绝对坐标）
M3 S0
S0
G0X1.87Y1.64
S1000
G1X11.83F200
Y11.6
X1.87
Y1.64
S0
G0X10.51Y18.47
S1000
G3X10.51Y18.47I-3.94J0F200
S0
M5 S0
G0 X0 Y0 Z0 (回到原点）

它在 F200 处正确绘制正方形，而圆形 – 进给率类似于 F1000。

OK可以看到问题。我在 CoreXY 机器和标准机器上运行了相同的代码。该问题仅发生在 CoreXY 上。

我会调查的。它似乎不是随机的。它似乎正在使用快速速率。这对我来说很顺利，只是比它应该的要快。尝试更改 $X/Maxrate=200（和 Y）以匹配您的 F200 进给率。

我认为 CoreXY 运动学没有使用正确的进给率。这可能是由于弧线涉及的额外步骤。

我想我发现了问题。CoreXY 运动学正在改变进给率，但 mc_arc(…) 函数中的循环正在重复使用更改后的值，并且每次在 CoreXY 函数中都会增长。

我添加了 2 行。您可以尝试进行这些更改并进行测试吗？

它已添加到 EnablePerMotorFix 分支

我添加了 2 行。您可以尝试进行这些更改并进行测试吗？

目前运行正常，没有发现其他问题。

我是否应该提交我用于ESP32Controller R2的机器配置，以防其他人使用此设计？

我们必须保持机器定义倒计时，否则我们会因为耗时太长而无法通过自动化测试。我们编译每一个。

你有叉子吗？我们可以指点那里的人。

你有叉子吗？我们可以指点那里的人。

抱歉，我是 github 新手，它创建了 PR ##772，文件：ESP32Controller_R2.h。

另一个问题出现了。逐行激光时，几行后，主方向发生偏移。该问题出现在水平和垂直栅格中。

请不要为不同的主题重新打开问题。
如果您使用的是 I2S 步骤，请尝试将其更改为静态模式。

// I2S (steppers & other output-only pins)
#define USE_I2S_OUT
#define USE_I2S_STEPS
#define DEFAULT_STEPPER ST_I2S_STATIC