我必须定义其他符号吗？

338 美元？

我将 338 美元设置为 7。还是一样。

您是否使用 ST-Link 进行编程并且可以设置断点？

是的，我愿意。但是，我对调试并不熟悉。我可以试一试。

好的，很好。您应该使用调试版本进行调试，因为优化可能会通过重新排列代码来弄乱代码。

在btt_skr_2.0.c中，在第 518 行设置断点，应该多次命中。然后在第 255 行尝试一个。

您也可以尝试切换到 btt_skr_1.1.c 板支持代码，但这需要更改映射文件，因为 SPI 和 UART 引脚的定义不同。

我在两条线上都做了断点。它确实击中了他们。我尝试了 btt_skr_1.1.c 但我一直得到相同的结果。
但是，我加载了原厂马林固件，虽然它似乎接受了 M122 命令。我注意到最后它给出了“TMC CONNECTION ERROR”消息。此外，即使它显示为 16 的微步。电机的行为为 8 微步。此外，它不会让我改变它保持读数为 16 的微步。我将示波器连接到电机驱动器的 UART 引脚，我可以看到一个信号。
因此，如果原始固件也不起作用，则可能是电路板本身存在问题。
另一方面，使用 MS1 和 MS2 的跳线，我可以配置微步。所以，我可以这样工作。
如果你想让我尝试别的东西，请告诉我，我很乐意这样做。
问候

你有什么样的TMC2209驱动？Fystec 还是 Watterott？
我必须在用于分线板的 Watterot 驱动器上焊接一个桥…

这是 Bigtreetech TMC2209-V1.2 驱动板。它有 Trinamic TMC2209 芯片。

他们带有一个已经焊接到引脚 4 的跳线。这是 uC 上 UART 的 RX 引脚所在的位置。奇怪的是只有一个引脚（X电机的PE0）。虽然 2209 的数据表显示 2 个引脚，一个 RX 和一个 TX 通过一个电阻连接在一起，然后 RX 信号直接连接到 uC 引脚。

因为只有一根线。它必须需要半双工通信。

它必须需要半双工通信。

是的，我觉得有点奇怪，因为断点被触发，UART 引脚上没有信号。这可能是由于从最高编号（通常是 Z）初始化的电机 – 如果失败，则跳过其余部分。最好是通过将 $338 设置为 1 并检查 X 驱动 UART 引脚来仅启用 X。

试过 338 美元=1。没有什么变化。事实上，当我这样做时，我收到消息“无法与步进驱动程序通信！”。我还注意到，如果我重置板，338 美元又回到 7。

我已经使用btt_skr_2.0.c代码验证了与 F446 和单个 TMC2209 的驱动程序通信，所以我认为代码是好的。F429 似乎与 F407 足够相似，因此这应该不是问题。

有点奇怪，338 美元的设置在重置时恢复为 7，如果你改变另一个设置，比如 0 = 5，它也会恢复吗？

可以注意到，在初始化 TMC 驱动程序之前，我必须向 LPC176x 驱动程序添加延迟（TMC2130 为 100 毫秒），想知道这是否也可能是一个问题，因为电机电源是由 MCU 开启的。如果是这样，一个M122I命令会尝试重新初始化驱动程序。仅供参考，您也可以在检查 UART 信号时使用此命令。

奇怪的事情正在发生。我以前从未注意到这一点。每当我更改任何设置时，它们都会在重置后恢复。我重新加载了固件，然后使用 LaserGrbl 导入我之前保存的所有设置，设置更改得很好，即使在重置后仍然存在。如果我尝试通过导入或手动更改再次更改它们，它们会在重置后恢复。
M122I 命令也会出错。

如果我尝试通过导入或手动更改再次更改它们，它们会在重置后恢复。

这适用于所有设置吗？正如我上面所问的，也是 0 美元？

M122I 命令也会出错。

即使实际上调用了代码，您也必须找出为什么 UART 引脚上没有信号。如果您在此处设置断点，您可以单步执行发送的每个位并测量输出，即使使用电压表也是如此。如果没有任何东西到达驱动程序，则代码有问题（奇怪，因为它对我有效，但为了记录，我更改了 X 引脚，因为我测试的 MCU 上没有 E 端口）或引脚映射不是正确的。

代码的一个潜在问题是空的 while 循环，它们应该至少执行一条 NOP 指令——一些 ARM 处理器似乎不介意其他处理器这样做。

好的。通过您指示的断点，我注意到它正在与您怀疑的 Z 轴对话。我相信我无法更改设置的原因是因为 Lasergrbl 导入。重新加载固件后，我可以正常更改设置。然后我设置 $338=1，现在我在重置时在 X 轴上看到一个信号。但是，我不应该也看到 $338=7 的信号吗？

但是，我不应该也看到 $338=7 的信号吗？

如果 Z 或 Y 驱动程序没有响应，则为否，如果驱动程序没有响应，则初始化序列中止。从 X 轴开始，当M122响应驱动程序信息时，您可以一次添加更多驱动程序。

您可以通过拔下驱动程序并将 UART 引脚连接到 GND 和 3V3 来检查代码是否正在读取数据，并检查读取的数据(wdgr->data array) 是否全为 0x00 (GND) 或全为 0xFF (3V3)。如果这没问题，那么继续找出驱动程序没有响应的原因。波特率不好或不一致？没有电机电源的驱动器（如果没有电源，它们不会响应）…

看起来代码正在运行，您是否有错误的驱动程序，或者 F429 是否有一些必须以不同方式编码的东西？

我编译了另一个版本的 Marlin。它完美无缺。与司机沟通。来回有信号。查看驱动器上的信号，它似乎是 9600 波特。而 GrblHal 发送的信号看起来至少快两倍。我能看到的只是一个信号，但没有任何回复。波特率是否在代码中的某处指定？不幸的是，我无法在动态模式下控制激光。

来回有信号。查看驱动器上的信号，它似乎是 9600 波特。

这是数据表中指定范围的下限：

可以使用从 9600 波特到 500k 波特甚至更高的波特率（使用外部时钟时）。无需配置波特率，因为 TMC2209 会自动适应主机的波特率。

我能看到的只是一个信号，但没有任何回复。

这解释了错误消息。当我使用我的 F446 设置进行测试时，我发现代码可以正常工作，并且对于在我上面链接到的问题中评论的用户来说，我觉得很奇怪。
难道是用于波特率生成的定时器中断没有正常运行，可能是由于空的while循环？也许我们应该比较第一笔交易的波形，我可以拍下我得到的东西。

波特率是否在代码中的某处指定？

波特率在这里设置。
仅供参考，对于我的 Morpho 板，我使用波特率设置为230400的硬件 UART，并且对此没有任何问题…

新版本已经发布– 我希望现在已经修复了代码的几个问题。我测试过的 F466 的波特率输出约为 100000。

我尝试了新版本，但它也不与驱动程序通信。我查看了 btt_skr_2.0.c 并且 TRINAMIC_ENABLE == 2209 的部分大部分都消失了。所以我没有再尝试了。
使用以前的版本，我设法通过将 btt_skr_2.0.c 第 135 行中的 SWS_BAUDRATE 更改为 25000 来使 X 驱动程序工作。50​​000 也可以工作。还必须设置 $338=1。其他值不起作用。轴数在哪里定义？

两个版本的 UART 代码已合并到tmc_uart.c 中，TRINAMIC_ENABLE == 2209 用于设置用于保护代码的新符号 TMC_UART_ENABLE。这样可以更轻松地添加新的驱动程序变体，而无需编辑当前只有两个版本的低级数据交换代码，即 SPI 和 UART。

轴数在哪里定义？

在grbl/config.h 中。

我觉得有点奇怪@WellDone2094现在似乎能够与驱动程序进行通信，而您却不能，是因为他拥有 F407 变体以及 F407 和 F427 处理器对 UART 计时器的计时不同吗？仅供参考，我用于每 10 微秒测试一次输出的 F446。

正确的。我只能与 X 驱动程序通信。即 SWSBAUDRATE 设置为 25000。这使得最小脉冲为 40 微秒。这仅适用于 $338=1。

使用默认波特率的 $331=1 是否会从驱动程序产生任何响应？
$338=2 是否向 Y 驱动程序提供输出？
可以在引脚上输出脉冲以检查接收采样发生的位置。为此，您需要示波器上有两个通道，定义一个辅助输出引脚并取消注释tmc_uart.c中的第 170 行和第 194 行。
添加

#define HAS_IOPORTS
#define AUXOUTPUT0_PORT         GPIOB
#define AUXOUTPUT0_PIN          15

到带有您要使用的端口和引脚的映射文件。产生的脉冲应该在来自驱动器的数据脉冲的中心。在第 288 行设置断点以在读取驱动程序的第一个回复后停止。在此断点处，您还可以检查driver.id和 对应active_uart的是否正确。

请检查子模块是否是最新的。

好的。在我提出您的建议之前，我再次下载了整个更新的模块和子模块。现在情况不同了。使用所有默认值。我仍然收到无法与驱动程序通信错误。338 美元 = 3 M122 给我：
M122
[TRINAMIC]
XY
驱动器 TMC2209 TMC2209
设置电流 500 500
RMS 电流 489 489
峰值电流 691 691
运行电流 15/31 15/31
保持电流 7/31 7/31
CS 实际 7/31 7 /31
PWM 比例 9 9
vsense 1=0.180 1=
0.180stealthChop true true
msteps 16 16
tstep 1048575 1048575
pwm
阈值 0 0
[mm/s] 0 0
OT prewarn false false
OT prewarn has
被触发 false false
off time 3 3
blank time 1 1
hysteresis
-end -1 -1
-start 1 1
Stallguard thrs 0 0
DRIVER STATUS:
stallguard
sg_result 2 0
fsactive
stst * *
olb
ola
s2gb
s2ga
otpw
ot
STATUS REGISTERS:
X = 0xC0 :07:00:00
Y = 0xC0:07:00:00
好的

使用 $338=7 我得到无法通信错误。所以，我认为它只能与 2 个驱动程序通信。

使用 $338=4，您在 Z UART 引脚上得到任何信号吗？

在我设置 $338=4 的那一刻，我在 Z 上看到一个短信号，我得到了无法与驱动程序通信错误。M122 给出相同的错误，但在任何驱动程序上都没有信号。

这是我从第一条消息中得到的信息，前 0.4 毫秒是请求，其余的是响应。您必须M122I尝试重新初始化驱动程序，M122只会重复错误消息而不会发生任何传输。并且$338=4只有 Z 驱动程序被初始化。

使用 M122 II 获得相同的短信号（约 448 微秒，100K 波特率）。司机没有回应。此外，它似乎挂断了没有 OK 响应。

附图片

此外，它似乎挂断了没有 OK 响应。

哎哟 – 这是一个在未启用 X 轴时出现的错误，它会使控制器崩溃。我会解决的。

您的信号很奇怪，在发送请求后它被拉低到大约 1V – 由什么？如果你拔掉驱动程序，你会得到同样的结果吗？如果你换另一个驱动程序也是一样的？如果我拔掉驱动器，我只会得到 3.3V – 100mV 左右的电压小幅下降。

好的，当没有施加电机电源时，我的情况和你一样。Trinamic 驱动器在没有电机电源的情况下不会响应！

通电

好的，那驱动程序有问题吗？在没有插入的情况下交换驱动程序或测试。

这种看似奇怪的电压电平通常发生在设置为开漏的输出中。没有上拉或下拉。在发射信号之后，它会在短时间内保持这种状态。我已经交换了驱动程序

而你的怀疑是正确的！我再次更改了驱动程序，现在一切正常！！！即使它是开箱即用的新驱动程序，也是坏驱动程序。

我相信这解决了我的司机沟通问题。非常感谢你所做的一切。

感谢您一直以来的支持。我相信 GrblHal 会成功的。