你好，

您可以尝试使用名为 grbl-servo 的 grbl：https
://github.com/robottini/grbl-servo M4 无法运行，因为引脚 13 未连接到伺服（并且不能！）。
您可以修改 spindle_contol.c 文件中的所有内容（修改定时器的预分频器）

垫

非常感谢你垫。

尝试对其进行测试，因为它似乎不起作用（伺服移动但不总是使用相同的 gcode 进行相同的运动）。对我来说，预分频器为 1024 的 pwm 频率太高了。最终频率为16Mhz/1024=15khz。要控制伺服系统，我们需要 1/20ms=50Hz。
有人可以帮助我/我们吗？

@mat60PWM 的公式是
fPWM = fCPU / (PRESCALER * (1+TOP))
fPWM = 16,000,000 / (1024 * (1+255)) = 61Hz 为使 UNO
降低频率，您可以打开相位校正 PWM将它除以 2。

我不确定你需要什么来驱动伺服，如果你能告诉我你到底是什么，我可以让你知道如何配置定时器。

@EliteEng,

我想用伺服驱动打印机的 DLP 投影仪的快门。

由于我的设置的限制，它应该转动 120 度左右。

当然，每次快门都在同一个位置上是个好主意，而不是随机的。

感谢所有的想法。我会等待更多的意见/修改。

意思是当我测试它时……伺服只用第一个“M3 Sxx”命令移动。随着“S”值接近预览值，舵机处于嗡嗡声状态，什么都不做。退出此状态是使用“M3 Sxx”，但使用大/小“S”的 2-3 倍。

“M5”不起作用。（当然 M4 也是 ）

我不懂“C”语言，我很难找出预览描述的更改必须在“spindle_control.c”中的何处进行…

@EliteEng,

感谢您的答复。所以PWM频率是好的。

我遇到的主要问题是解决了。
事实上这是一个硬件问题。伺服器由 arduino 的 usb 提供（步进驱动器也是如此）。现在 arduino 由 12V 2A 外部电源供电并且可以工作。

代码还是有问题。SXX 命令必须在 15（最小值）和 32（最大值）之间，如果您发送 80，它会起作用……
我会尝试修改它……

注意：M5 适合我

@mat60留意 Arduino 上稳压器的温度。它是一个线性稳压器，因此在 12V 的 Vin 和 5V 的 Vout 下，它必须以热量的形式耗散 58% 的输入功率。如果您使用输出电压更接近 7-8V 的稳压电源，它的运行效率会更高。

好的。

一切都适用于 spindle_contol.c 文件。为我犯下的所有错误感到抱歉。

您必须输入您将在 gcode 中发送的最小和最大速度。这是在 config.h 文件中：

#define SPINDLE_MAX_RPM 100.0 // 最大主轴转速。该值等于 PWM 上的 100% 占空比。
#define SPINDLE_MIN_RPM 0.0 // 最小主轴转速。该值等于 PWM 的 (1/256) 占空比。

在我的例子中 M3SXX，XX 必须在 0 到 100 之间。你可以根据需要修改这个值（如果你想以度为单位工作，则为 0 到 180 …）
然后你在 spindle_contol.c 中参数化伺服的硬件限制文件。在我的例子
中 #define RC_SERVO_SHORT 6 // Timer ticks for 0.6ms pulse duration (9 for 0.6ms)
#define RC_SERVO_LONG 34 // Timer ticks for 2.5 ms pulse duration (39 for 2.5ms)
为了知道上限和下限，您可以修改代码行 109 的末尾（只是为了测试
它
）
current_pwm = floor(rpm);
OCR_REGISTER = current_pwm;
＃别的
//current_pwm = floor(rpm_(RC_SERVO_RANGE/SPINDLE_RPM_RANGE) + RC_SERVO_SHORT);
current_pwm = floor(rpm);
OCR_REGISTER = current_pwm;

我希望这很清楚。

圣诞快乐的人们，

@mat60,

所以我做了很多测试，但实际上结果是一样的。

我变了：

• 在“spindle_control.c”中：

#define RC_SERVO_SHORT 15 – 从 4 到 15
#define RC_SERVO_LONG 39 – 从 32 到 39
#define RC_SERVO_INVERT 1 – 使用 // 并取消注释

• 在“config.h”中：

#define SPINDLE_MAX_RPM 100 – 从 100 到 256

我收到的最大信息是找出如何以 90 度驱动伺服。和谐。

初始状态在左下方。
低于 M3 S32（和 M5）的值将伺服驱动到顶部。
M3 S1000 的值驱动舵机水平向左。

M3 S50 和 M3 S1000 之间的值将伺服器移动到某个位置 – 可能与千值对应。

每个值 > M3 S1000 都不会移动伺服超过 M3 S1000。

更接近的 S 值什么都不做——例如，如果我已经将伺服移动到 M3 S30，发送 M3 S50 什么都不做！

可能我对此一无所知，但直到现在我对 Arduino（Uno、Mega、RAMPS 等）没有任何问题。

我会尝试使用所有结果，但我仍然对这个 PWM 感到困惑。

问候

你确定要编译好的文件吗？您是否在 arduino IDE 中使用 GRBL 作为示例？
如果你不修改库并重新启动 Arduino IDE，它不起作用……
我认为你的问题来自这里……
你可以测试它：在 spindle_control 文件中犯一个大错误。第 26 行你写
#include“grbabc.h”（或你想要的……）你保存你重新启动 arduino IDE ……
尝试编译它以检查。你一定是搞错了。

告诉我怎么了…

我有 2 个包含 GRBL 文件的文件夹：

• 我解压缩 ZIP 文件的文件夹；
• “C:\Users……\Documents\Arduino\libraries”中的文件夹，在 Arduino IDE 的库中导入 GRBL 后出现；

我犯了你在第一个文件夹的 spindle_control 中向我展示的“错误”并尝试编译 – 没有错误。然后我在第二个文件夹中做了同样的事情 – 再次没有错误。

可能是我错过了什么

提前致谢

你有两个（或更多）GRBL 库，比如 GRBL（经典）和 GRBL Servo 吗？
在您的计算机中搜索所有主轴控制文件并找到合适的…

@mat60

非常感谢你 ！！！

我真的有 2 * GRBL 库的…我删除了不需要的，一切正常！

再次感谢！！！

很高兴你让它工作了。但是我想指出，您的解决方案可能并非在所有情况下都有效。原因是因为 RC 伺服不使用与传统相同类型的 PWM。RC 伺服系统真正使用 PPM 或脉冲位置调制。正如您所发现的，许多 RC 伺服系统在标准 PWM 上工作得相当好，但有些则不能。原因是因为 RC PWM（真正的 PPM）应该具有相同的帧速率，只是高端脉冲宽度不同。例如，1.5 毫秒的“开”信号命令中性伺服位置，1 毫秒和 2 毫秒是伺服的极限位置。“关闭”时间会发生变化，以使总帧速率等于 50 Hz 或 20 毫秒。如前所述，许多伺服系统都可以接受标准 PWM，但有些伺服系统，尤其是较旧的伺服系统将无法正常工作。

好的，这对 Mega 很容易做到，但对 UNO 很难做到。
如果有人想要帮助在 Mega 上启动和运行伺服系统，请告诉我。

我只想补充一点，grbl-servo 为我们工作，用它来驱动带 uCNC_controller
的记号笔这个问题@DBSDBS有（库文件夹中有两个冲突的 grbl.h）也咬了我们。
希望看到这个 mod 进入主线 grbl。

这里还有一些不错的清晰评论@EliteEng 关于预分频器，如果需要的话 #328

@chamnitgrbl 伺服支持的官方状态是什么？我正在使用 robotini 的 repo 中的 grbl-servo，但它基于 0.9i（我们已经在 0.9j 上）并且它似乎是对主轴代码的快速破解。我正在考虑将它移植到最新版本（可能移植到 trunk / master 分支），并通过官方配置和自己的代码（不触及主轴代码）使其得到适当的支持。但我首先要问的是现在是否已经完成了任何事情，以及您是否愿意接受代码以供审查（用于进入官方树）。

也许使用引脚 9 或 10（你可以通过加入一些端点来释放引脚），因此使用 timer1。你怎么认为？我仍在阅读代码以了解这是否会造成任何附带影响。由于驱动伺服的分辨率，Timer1 是可取的。

此外，由于伺服支持最终可以与所有其他功能并行工作，我认为这不是像 robotini 那样劫持主轴代码的最佳选择（因为 M03 和 M05 可能同时用于主轴本身时间）。伺服器可能有不同的 gcode。我知道在 3d 打印机世界中也有一些定义（它是用于设置角度的 M280 和用于设置微秒的 M340）。也许一些配置选项可以选择禁用主轴并将 M03 和 M05 操作映射到特定位置的伺服器，以供那些无法更改生成 gcode 的软件并希望通过主轴开/关动作控制伺服器的人使用。你怎么认为？

@token47：不可否认，由于 328p Arduino 处理器的内存和闪存限制以及即将推出的 v1.0，我一直非常自私地囤积我可以获得的任何闪存和内存。当它完成时，我会更愿意接受拉取请求，尤其是在 Grbl-Mega 回购中，那里对 Mega2560 没有这样的限制。

Timer1 由 328p 上的步进算法使用。所以不要去那里。

亲爱的会员，

请帮我！
我是非常新的用户，具有基本的语言技能。我想使用带有常用外围设备的 grbl 伺服：两个步进电机（X、Y 轴）和一个 rc 伺服（Z 轴 = 头部移动）。
我读了这篇文章，但没有清除设置。我的 rc servo 是一个简单的塔式 pro sg90（180 度）。

如何配置 spindle_control.c 文件以使其正常工作？
之间的联系是什么：
定义 RC_SERVO_SHORT 15 // 定时器滴答 0.6 毫秒脉冲持续时间（9 代表 0.6 毫秒）
定义 RC_SERVO_LONG 32 // 定时器滴答 2.5 毫秒脉冲持续时间（39 代表 2.5 毫秒）

和伺服占空比？

M03参数可以给什么值？
我的 arduino 开发板是 uno r3。

谢谢！

@token47是的，请！为 grbl 1.1 添加伺服支持！我和这里的许多其他人在同一个地方：我可以让我的设置 (CoreXY Plotter) 与 robottini 0.9 版本一起工作，但我真的很想使用 1.1。
因为我不需要主轴支持，所以我尝试将它的 robottinis quick hack 移植到 1.1，但无法编译（我不了解 C，并且 spindle_control 文件从 0.9 到 1.1 发生了很大变化） .

如果您或其他人可以将伺服控制添加到 GRBL 1.1，我将永远感激

嗨，我刚刚测试了 cprezzi 的 grbl-servo，它运行良好。它是 grbl 1.1f，现在我可以连接 laser web 4。这是下载链接https://github.com/cprezzi/grbl-servo。

cprezzi 的代码看起来很干净，带有#define启用伺服支持的选项。是否有兴趣通过 PR 将此支持纳入主线？

我只知道它如何与我的 cnc 和 servo 一起工作，

@MinSoeVertex你能告诉我们你在 LaserWeb4 中使用什么设置来通过 Grbl-servo 控制伺服吗？如何为 Tool_on 和 Tool_off 位置设置所需的角度？

好的，这对 Mega 很容易做到，但对 UNO 很难做到。
如果有人想要帮助在 Mega 上启动和运行伺服系统，请告诉我。

我有伺服第一次工作会但现在不工作？你帮忙
….,,,..////谢谢

我用第二个arduino板上的简单代码解决了这个问题

https://github.com/shmuliko/stepper2servo

好的。

一切都适用于 spindle_contol.c 文件。为我犯下的所有错误感到抱歉。

您必须输入您将在 gcode 中发送的最小和最大速度。这是在 config.h 文件中：

#define SPINDLE_MAX_RPM 100.0 // 最大主轴转速。该值等于 PWM 上的 100% 占空比。
#define SPINDLE_MIN_RPM 0.0 // 最小主轴转速。该值等于 PWM 的 (1/256) 占空比。

在我的例子中 M3SXX，XX 必须在 0 到 100 之间。你可以根据需要修改这个值（如果你想以度为单位工作，则为 0 到 180 …）
然后你在 spindle_contol.c 中参数化伺服的硬件限制文件。在我的例子
中 #define RC_SERVO_SHORT 6 // Timer ticks for 0.6ms pulse duration (9 for 0.6ms)
#define RC_SERVO_LONG 34 // Timer ticks for 2.5 ms pulse duration (39 for 2.5ms)
为了知道上限和下限，您可以修改代码行 109 的末尾（只是为了测试
它
）
current_pwm = floor(rpm);
OCR_REGISTER = current_pwm;
＃别的
//current_pwm = floor(rpm_(RC_SERVO_RANGE/SPINDLE_RPM_RANGE) + RC_SERVO_SHORT);
current_pwm = floor(rpm);
OCR_REGISTER = current_pwm;

我希望这很清楚。

我没有在使用 Arduino Mega2560 和 GRBL 固件的 Ramps 1.4 上获得任何 PWM 输出，我想知道你从哪个输出引脚获得 PWM 输出并且你是否更改了代码。等待您的回复。谢谢

好的，这对 Mega 很容易做到，但对 UNO 很难做到。
如果有人想要帮助在 Mega 上启动和运行伺服系统，请告诉我。

我有伺服第一次工作会但现在不工作？你帮忙
….,,,..////谢谢

请告诉你如何在 Ramps 1.4 Mega 上运行伺服？GRBL 运行的输出引脚和 G 代码是什么？