运动引擎（规划器和步进驱动器）需要线段。它们可以非常小，但格式是线段，而不是像光栅图像缓冲区可以处理的随机排序的点。

经典圆弧算法基于能够以随机顺序绘制点——这在 CNC 中是不可能的；因为您必须从头到尾遵循弧线。因此，您必须在弧形算法穿过每个象限时重新执行它；这消除了经典算法实现的几个优化机会。在 ATMega328 上，没有足够的 RAM 来同时保存整个点集；它们是在 CNC 穿过圆弧时生成的。

即使有这些限制，也有可能改进电弧生成算法的性能；但是需要使用示波器进行时序测试以验证结果（关闭中断，在进入计算时将引脚切换为高电平，并在退出时再次将其切换为低电平，重新启用中断；并使用示波器查看多长时间引脚高）。

实际上，目前现有的算法似乎已经足够好了；Chamnit 的所有可用时间都花在了 Grbl 的 ARM 端口上。这并不是说您不应该尝试它。这只是说，在 ARM 版本出来并得到妥善解决之前，我不希望他用它做任何事情。

😄

我不批评现有的算法 GRBL。我尊重创造事物的人。只是想建议如何简化算法。
许多 CNC 系统使用 DDA 方法或评估函数方法执行圆弧插补。那已经是 30 年前甚至更早的事了。Atmega328 的功能在当时非常出色。
我认为没有必要将弧的所有点都放在缓冲区中。它们可以实时计算。对于规划器，您需要计算弧入口处和弧出口处的速度矢量。最有可能的是，速度也可以实时控制，预先计算出您需要在哪个位置开始加速或减速。我还没有这样做，但我会尝试。
好吧，我不会为建议而烦恼。继续你的工作。感谢您分享您的最佳实践。祝你好运！

X 和 Y 将在整个圆弧中加速和减速

是的。绕圆做匀速运动，X 和 Y 将以变化的加速度运动。
我的意思是总加速度。毕竟，如有必要，您可以开始以低等高线速度沿圆弧移动，然后逐渐增加速度，获得必要的速度，并且在圆弧结束时，如有必要，您还可以平稳地降低等高线速度。总加速度可以计算为切线加速度和向心加速度的矢量之和 (V * V / R)。

大约 8 年前，对圆形 Bresenham 进行了评估。无需过于复杂的规划和步骤算法来适应圆弧。保持简单总是更重要。

此外，Grbl 的 arc 例程通过使用小角度坐标变换来最小化所需的三角计算。它的效率足以在慢速 8 位 AVR 上运行。