如何获得实际步数？ #786

阿米尔

这不是问题，对不起，但我不知道去哪里问 – 我没有找到 GRBL 论坛。

当 GRBL 来回移动电机时，它是否会记录给定的步数？
像“步进位置”这样的东西，当电机前进时递增，当电机后退时递减？
我可以读吗？？

我想将此信息用于精确的归位程序。
运行归位循环，然后让 GRBL 来回移动一些微米，直到步数为 64 的倍数。

为什么是 64？？？

移动到 16 的倍数以在微步循环开始时停止。
移动到 64 (16*4) 的倍数以在步进状态 0的微步循环开始时停止。

步态？？

阶跃状态 0 = 线圈 A 通电。
步骤状态 1 = 线圈 B 通电。
阶跃状态 2 = 线圈 A 通电，反向电流。
阶跃状态 3 = 线圈 B 通电，反向电流。

在 200 步/转电机上，“步进状态 0”有 50 个停止位置，每个停止位置相隔 7.2°。
“step state 1”有50个停止位置，每个停止位置相隔7.2°，距离最近的“step state 0”有1.8°。
“步进状态2”
50个停止位置，“步进状态3”50个停止位置，

谢谢

朗瓦特

system.h中的sys_position，不知道有没有办法读取。你为什么不在归位后重置步进驱动器？这也将保证您认为的“步骤状态 0”实际上是“步骤状态 0”

阿米尔

我为什么不重置步进驱动器……因为在大多数板上，重置信号是“全局的”，它会重置所有驱动器和 GRBL。我需要对电路板进行切割和接线以隔离复位线——然后有 3 个输出信号……并控制它们！软件更容易修改。

我挖了一点，并更改了report.c：

void report_realtime_status()
{
  ...
  int32_t current_position[N_AXIS]; // Copy current state of the system position variable
  memcpy(current_position,sys.position,sizeof(sys.position));
  ...
  #ifdef REPORT_CONTROL_PIN_STATE 
    printPgmString(PSTR(",Ctl:"));
    print_uint8_base2(CONTROL_PIN & CONTROL_MASK);
  #endif

  // --- MY CODE START ------------
  printPgmString(PSTR(",STEP_COUNT:")); 
  for (idx=0; idx< N_AXIS; idx++) {
    print_uint32_base10(current_position[idx]);
    if (idx < (N_AXIS-1)) { printPgmString(PSTR(",")); }
  }
  // --- MY CODE END ------------
  
  printPgmString(PSTR(">\r\n"));
}

我一有结果就报告。可能需要一段时间…

感谢 langwadt 指路！！