使用 cprezzi 和 DWiskow 方法添加伺服电机支持 #811

您好，
我不知道这里是否适合进行本次讨论，如果不是这样，请随时告诉我。
这个 PR 对我来说效果很好，我认为伺服系统是一种足够常见的用法，可以集成。尽管当前方法（依靠预分频器使 PWM“足够接近”50hz 并使用 PWM 速率来设置信号长度）确实存在明显不足：精度受限于可用步长。对我来说，这是超过 270° 的 31 步，几乎是 10° 的一步。这使得无法使用 G4 命令对平滑的工具移动进行编程。

你知道如何解决这样的问题吗？我对 C 的了解非常有限，但可以肯定的是，它不能依赖标准的 PWM！我认为解决这个问题将使 grbl 控制器的这种包含更加通用。

谢谢，也感谢 grbl 的维护者！

硬件 PWM 方法是适合 atmega328 芯片极其有限空间的唯一选择。Grbl 已经使用了几乎所有可用空间。

感谢你的回答！这就是我害怕的。对于那些面临与我相同问题的人，替代方法是使用单独的板将 PWM 转换为伺服信号。然后您可以使用标准主轴代码来精确控制伺服。

你可以用简单的 555 制作这样的板，或者找一些制造它们的卖家（例如，参见这里）

顺便一提。伺服选项不是为了给你一个伺服位置的精细控制，它是为笔式绘图仪制作的，你只需要向上或向下笔。精确定位是在硬件中完成的。

您好，我将此版本 1.1h 用于绘图仪，但我注意到在归位时伺服/主轴被禁用，给我带来了不必要的 pehavier。
我希望伺服/主轴在归位时保持不动，你能帮我改变代码吗？谢谢

编辑：
我通过使用此处的 3 个文件解决了这个问题，并在第 163 行之后更改了 limits.c 中的代码
#ifdef SPINDLE_IS_SERVO
pl_data->spindle_speed = gc_state.spindle_speed;
pl_data->condition = (PL_COND_FLAG_SYSTEM_MOTION|PL_COND_FLAG_NO_FEED_OVERRIDE|PL_COND_SPINDLE_MASK);
#else
memset(pl_data,0,sizeof(plan_line_data_t));
pl_data->condition = (PL_COND_FLAG_SYSTEM_MOTION|PL_COND_FLAG_NO_FEED_OVERRIDE);
＃万一