注释
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我不能保证 grbl 与此无关，但你确定这不是步进电机的中频带共振吗？您是否使用任何微步进（1/8 或更好往往会绕过这类事情）？您的步进电机是否以额定电流运行？ |
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作者
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@blinkenlight非常感谢您的意见。我刚改成 1/8 微步，这似乎解决了问题。我现在将运行进一步的测试。并将在稍后对结果发表评论。 |
作者
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改为 1/8 微步解决了这个问题。所以没有 Grbl，但中频共振问题@blinkenlight提到的似乎是问题所在。 |
圆周运动问题和较低的进给率 #930
您好，
祝贺你们的工作。
最近，我使用 Grbl 构建了一台小型 3 轴 CNC 机床，通常一切正常。X 和 Y 方向的最大进给速度约为 400mm/min，Z 轴方向的最大进给速度约为 50mm/min。真高兴我
在做了一些测试件后，我发现在特定进给率范围内的运动存在问题。当进给相对较低 F35-F42 时，步进电机显示不稳定的运动。在 F100 处做一些圆圈和对角线时观察到这一点。即当在 XY 平面上从 x0 y10 到 x0 y10 做半个半径为 10mm 的圆并且只看X 轴时，X 轴的进给率从它的最大进给（在 y10）到最小值F0（在 y0），然后回到最大值（y-10）。在此进给率变化过程中，它跨越了上述进给率范围，在该范围内，步进器进行了一些不稳定的运动。
通常，有人会争辩说应该避免有问题的范围。因此，只需使用更高或更低的进给率，但这对于圆是不可能的，并且在选择对角线的进给率时必须小心。
现在的问题是，有没有人遇到过类似的问题？如果是，您是否知道这个问题可能是什么，以及如何解决？
我做了一些下面描述的测试，然后总结了设置（包括 Grbl 设置）。
测试：
有问题的进给率范围是通过一些测试定义的（请参见下面的 G 命令）：
首先，通过使用当前连接到机器的步进电机并运行一些运动命令，然后使用相同类型的步进电机重复测试，但未连接到机器（因此只是放在桌子上）。两次测试的结果相同。
经过测试的 G 命令（对于线性命令，从 x0 y0 开始，对于圆形命令，相对于 x0y0 开始）：
结果：
结果如下：
G01沿Y轴运动（即G01 Y10 F50）：与X轴相同
G01 沿 X 轴和 Y 轴对角线 45 度运动（即 G01 X10 Y10 F50）：
G01 沿 Z 轴运动（即 G01 Z10 F50）：类似于沿 X 或 Y 轴的直线运动
XY 平面中的 G02 和 G03 运动（即 G02 X10 Y0 I10 J0 F50）：
我的设置：
仔细检查没有电源线相互交叉，也没有从 PC 到 Arduino 的 USB 电缆交叉。还使用额外的通风来冷却 Arduino、CNC 板和步进驱动器。
Grbl 设置：
$0=10（步进脉冲，usec）
$1=25（步进空闲延迟，毫秒）
$2=0（步进端口反转掩码：00000000）
$3=6（dir 端口反转掩码：00000110）
$4=0（步进启用反转，布尔）
$5=0（限制引脚反转，布尔）
$6=0（探针反转，布尔）
$10=3（状态报告掩码：00000011）
$11=0.010（结点偏差，mm）
$12=0.002（电弧公差，毫米）
$13=0（报告英寸，布尔）
$20=0（软限制，布尔）
$21=0（硬限制，布尔）
$22=0（归位周期，布尔）
$23=0（归位方向反转掩码：00000000）
$24 =25.000（归位进给，毫米/分钟）
$25=500.000（归位寻道，毫米/分钟）
$26=250（归位去抖动，毫秒）
$27=1.000（归位牵引，mm）
$100=400.000（x，步长/mm）
$101=400.000（y，步长/mm）
$102=400.000（z，步长/mm）
$110=500.000（x 最大速度，mm /min)
$111=500.000 (y max rate, mm/min)
$112=500.000 (z max rate, mm/min)
$120=10.000 (x accel, mm/sec^2)
$121=10.000 (y accel, mm/sec ^2)
$122=10.000（z 加速度，毫米/秒^2）
$130=200.000（x 最大行程，毫米）
$131=200.000（y 最大行程，毫米）
$132=200.000（z 最大行程，毫米）
注意设置 $0 和 $1，这里我已经测试了一些值（即 $0=5；$0=10；$0=25；$1=0；$1=25-50；$1=255）。结果保持不变。
Puh，这比预期的要长，我很抱歉。
提前感谢您的关注，
埃里克