作为 Grbl 的新手，我试图了解与 Grbl 通信的详细信息。需要这些细节，因为计划是编写我自己的驱动程序（可能是非 GUI）。Grbl v1.1 在我的案例中是在 Arduino Nano 上实现的。
下面是我现在理解的通信规范列表，部分记录在 Grbl 的 github 站点上，部分是通过谷歌搜索找到的，部分只是我的最佳猜测。

对正确性和完整性的任何评论表示赞赏。

• 通信采用异步串行传输，115200 波特，无奇偶校验，8 个数据位和 1 个停止位（115200N81）。无法设置其他速度。[编辑：改变速度的唯一方法是在文件 config.h 中改变它，重新编译 Grbl 并将其加载到 Arduino 中。]

• 通信是全双工的。

• 通信使用 ASCII 的扩展形式，其中每个符号可以用一个字节（八位字节）表示。

• 通信的基本单位是线路。一行由行尾符号分隔，当发送到 Grbl 时是 ASCII 符号 CarriageReturn，当从 Grbl 接收时是 ASCII 符号 CarriageReturn 加 LineFeed。行尾符号不被视为行的一部分。

• Grbl 的数据流由三种类型的消息混合组成，即 g 代码块、系统命令和实时控制命令。[编辑：G 代码块和系统命令按行发送。]

• 一个 g 代码块由零个或多个 g 代码组成。g代码记录在不同的地方。精确的语法和含义不在本列表的范围内。

• 空行被认为是其中包含零个 g 代码的 g 代码块。结果，发送空行的响应总是“ok”，因此永远不会出现错误消息。

• 每个 g 代码块都会产生一个响应，要么是“确定”，要么是一条错误消息。描述（识别）错误消息的正则表达式是 ‘^error:\d+$’（单引号不是正则表达式的一部分）。因此，可以使用正则表达式“^(?:ok|error:\d+)$”识别响应。

• 一行的最大长度为 80 个符号，不包括 g 代码块中的注释部分。

• 系统命令在行的开头都有一个“$”符号。

• 一行包含一个系统命令，而一行最多包含一个系统命令。

• 实时控制命令由单个符号组成，因此不受行尾符号分隔。

• 可以（几乎）随时发送实时控制命令。如果 Grbl 正在处理另一个实时控制命令或正在进行（软）重置，则不能发送它。

• 只有实时控制命令’^X’（0x18，软复位）和’？’ （查询状态）给予回应。第一个生成欢迎消息，第二个生成由 V 形分隔的一行。因此，可以使用正则表达式“^<.+>$”识别状态查询的响应。

• 其他实时控制命令不作响应。尽管如此，如果发送了多个命令，第二个和后面的命令将（可能）被忽略，直到它执行完第一个接收到的命令。因此，出于流量控制的目的，两个连续的实时命令之间没有响应的时间至少应为 25 [ms]。

• 应识别所有响应，以检测推送消息。这些不是查询的（直接）结果，而是由 Grbl 推送的。推送消息不是流协议（流量控制方法）的一部分。

• 有两种流量控制方法，称为发送响应（fc-sr）和字符计数（fc-cc）。

• 这两种方法仅适用于流协议，因此仅适用于 g 代码块和系统命令。

• 在 fc-sr 的情况下，在收到前一行的响应（带有系统命令的 g 代码块）之前，不会发送 g 代码块或系统命令。因此它是一种传输窗口大小为一个（行）的流量控制方法。

• 在 fc-cc 的情况下，如果 Grbl 的接收缓冲区中有足够的空间来容纳完整的行，包括行尾符号，则发送带有 g 代码块或系统命令的行。收到响应后，导致响应的行使用的缓冲区空间可以免费用于下一行。

• 如果该行导致写入 EEPROM，则不能使用 fc-cc。在发送线路之前，发件人应该切换到 fc-sr。发送方收到线路的响应，表明EEPROM修改完成，可以切换回fc-cc。

• 如果命令与以下正则表达式之一匹配，则它（可能）会修改 EEPROM：’^$RST=.*$’、’^G10 L20? P\d+$’、’^G28.1’、’^G30.1’、’^$\d+=.+$’、’^$I’ 和 ‘^$N[01]=.+$’。

• 在进行重置时，无法向 Grbl 发送任何内容。收到欢迎消息后，可以将线路发送到 Grbl。

• 在发送终止检查模式的系统命令“$C”后，必须停止通信，直到收到欢迎消息。

• 如果 sender en Grbl 之间的同步丢失，例如因为从未发送预期的响应，则没有简单的方法来重新获得同步。

很抱歉发了这么长的帖子。我真的很想知道我是否在正确的轨道上。