注释
.jpg "路径规划器失败：速度瞬间改变。忽略加速度。导致Z掉线！ #1077"){kind=avatar}
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@3dDriver: 这很不寻常，但我会在本周末看一看。让我突然想到的一件事是你的 z 加速度非常低并且运动非常小（几十微米）。通常这种类型的问题与 z 轴设置或步进驱动器有关，但从它的声音来看，您已经对此进行了测试。如果可以，请尝试将连接偏差设置降低到 0.01 或 0.005 之类的值。 存在一个已知的潜在问题，即在进行螺旋切入和缩回时，步数丢失与非常浅的 z 轴运动有关。这通常不是问题，但通常发生在您的 z 轴加速度设置与 x 和 y 相比非常不同时。我已经更新了 grblMega 项目中的规划器，以帮助通过这样的动作提高性能。所以，到目前为止，我听说它效果更好。我可能会将其放入 Grbl v1.0。 |
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@3dDriver: 也尝试使用最新版本的 Grbl v0.9j。我认为这可能是 v0.9 早期版本中的一个老错误，已经解决了。 |
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我明天试试……谢谢！我读过有关螺旋虫的信息，但我认为它不是同一个虫。 从 Android 上的 Yahoo Mail 发送 2016 年 9 月 1 日星期四晚上 9:43，Sonny Jeonnotifications@github.com写道： — |
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@3dDriver: 今晚有机会走进“实验室”。我可以确认发生了一些奇怪的事情。绝对是瞬时速度变化，但与您描述的不完全相同。我还在 2560 上使用 grblMega 分支。因此，我在 z-2.5 之前，在 z-2.48 附近停了下来。然后它继续到 -2.5 并且立即方向变为 Z0.0。我没有注意到任何第二个瞬时速度的发生。你能验证这是否与你所看到的相似吗？ |
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在您的设置中，当要达到 Z-2.48 时，z 是否会减慢到 0 速度？ 在 2016 年 9 月 1 日星期四晚上 11:51，Sonny Jeonnotifications@github.com写道： — |
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我提到的一件事可能很微妙但值得注意： “cws HERE1”——这个 Z-2.5 导致 Z 轴速度瞬间变化，在 Z0.0，下面。 注意：更改提到的值会影响更改后 2 行的命令。这就像路径规划器，在 z0 线上，对上面两行的先前速度/坐标的计算/记忆不好。更改“修复”了计算。 |
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@3dDriver: 我很难完全理解你在说什么，但我发现它与我所看到的不同。我将为 Uno 和 Grbl v0.9j（当前）设置我的测试平台并重新测试。 FWIW，我不认为这是计划者本身。早期调试检查显示其运行正常。这更有可能是步进发生器中这些非常小的运动的数值问题，因为它是生成加速度曲线的那个。 |
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@3dDriver: 嗯，这是一个有趣的结果。我在运行 Grbl v0.9j 的 Arduino Uno 上没有遇到这样的问题。您的程序与您的设置运行得很好。没有瞬时速度变化。你能更新到 v0.9j 并检查你的系统吗？ |
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行。但首先我将“连接偏差”更改为 .005。当 z accel 为 75mm/s^2 时，它没有解决问题。它确实适用于 z accel = .2。 接下来，我升级了。上面的简单测试用例有效。 我正在空中运行一项工作/没有削减，看看是否有任何步骤丢失……到目前为止一切顺利…… 我为原始错误拍摄了 cnc 加速/即时速度变化的视频。如果您有兴趣，如果我能找到您的电子邮件，我可以将其通过电子邮件发送给您。 |
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@3dDriver：您可以通过 gmail.com 的 gnea.research 给我发电子邮件。这是我专门用于 Grbl 内容的电子邮件地址。 我只是在查看提交日志。Grbl v0.9g 存在沿同一路径返回的多轴移动时的错误。它已修复于 2015-02-10。 不确定 Mega 版本发生了什么，但由于这似乎已解决，我将关闭此问题。如果我听到其他消息，我会重新打开它。 |
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在 3 次空中运行和实际切割运行之后。一切都很好！感谢您的努力，Chamnit！ |
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@3dDriver： 谢谢你让我知道。此外，grblMega 分支没有任何问题。我的测试装置接线错误。 |
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那么解决方法是什么？升级到 0.9J？？ |
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@109JB： 是的。它大约在一年半前修复。只需更新到当前版本即可。 |
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@chamnit： 没问题。我已经有了最新版本。我只是没有遵循确切的修复方法，因为有关于加速、连接偏差等的讨论。 |
在这里，Z 在向下移动然后向上移动时不服从减速/加速。
相反，它正在向下加速到最终的非零速度 V，然后立即以 V 向上移动。
这会导致 Z 由于失误而下降（即使在低加速度时）。
这个错误，下面的代码，对我来说是 100% 可重复的。
在真正的 CNC 机器上运行时，它不是100% 可重复的（间歇性 Z 下降）。但是当 Z-drop 确实发生时，它位于文件中的同一位置。
我已经使用 GRBL 100 多个小时了，没有任何问题。这个错误出现在新的特定文件中。我将文件缩小到几行以便轻松地重新创建它。
如果您使用下面的机器设置，$122 = 0.4 mm/sec^2，您实际上可以看到/听到加速斜坡不正确。或者你可以把它改成 122 美元 = 75 美元，这是我通常用 CNC 运行的，看到机器丢步。在任何一种情况下，当 Z 接近底部时，速度都不会减慢到 0，然后 Z 速度会立即沿向上方向反转（V 不会逐渐增加）。此错误会导致以下代码在较低的 Z 加速度下出现问题：甚至 50mm/s^2。
我已将错误缩小到几行代码：
评论（见代码）：
“cws HERE1”——这个 Z-2.5 导致 Z 轴速度瞬间变化，在 Z0.0，如下。
如果将“Z-2.5”更改为“Z-3.5”，则会在 Z 轴上发生适当的减速/加速。
“cws HERE2” – 瞬间上升速度出现在这里！
G90
G21
F550.0
G1 Z0.000
G1 X74.925 Y159.603 Z-2.248
G1 X74.934 Y159.553 Z-2.5 ;( cws HERE1 )
G1 X74.925 Y159.603 Z-2.248
G1 Z0.0 ;( cws 这里 2 )
$0 10（步进脉冲，usec）
$1 30（步进空闲延迟，毫秒）
$2 0（步进端口反转掩码：00000000）
$3 6（dir 端口反转掩码：00000110）
$4 0（步进启用反转，bool）
$5 0（限制引脚反转，布尔）
$6 0（探针引脚反转，布尔）
$10 3（状态报告掩码：00000011）
$11 0.020（结偏差，毫米）
$12 0.002（弧度公差，毫米）
$13 0（报告英寸，布尔）
$14 1（自动启动，布尔）
$20 0（软限制，布尔）
$21 1（硬限制，布尔）
$22 1（归位周期，布尔）
$23 11（归位方向反转掩码：00001011）
$24 225.000（归位进给，毫米/分钟）
$25 700.000（寻零，毫米/分钟）
$26 250（归位去抖，毫秒）
$27 1.000（归位牵引，mm）
$100 266.666（x，步长/mm）
$101 266.666（y，步长/mm）
$102 640.000（z，步长/mm）
$110 700.000（x 最大值
$111 1000.000（y 最大速率，mm/min）$
112 800.000（z 最大速率，mm/min）
$120 100.000（x 加速度，mm/sec^2）
$121 100.025（y 加速度，mm/sec^ 2)
$122 0.200（z 加速度，mm/sec^2）
$130 540.000（x 最大行程，mm）
$131 542.000（y 最大行程，mm）
$132 102.500（z 最大行程，mm）
使用0.9g。
Chamnit，感谢您的所有努力。GRBL 很棒！我希望这能对某些用户 Z 问题/失误有所启发。
克里斯