好的，我怀疑 GRBL 是否必须控制电机回路。如果它按您说的那样工作，那将是提高精度的完美解决方案。

谢谢你，对不起我糟糕的英语:(

好的，我还没有看到这个设备的方案，感谢您的帮助，对于我的 CNC 的下一个演变，我将安装这个系统。

一些东西。

1. 闭环并不意味着更精确。闭环步进器仍然是步进器，只能根据每转的步数进行定位。如果设置为 250 步/毫米，那么无论闭环还是开环，1 步仍然是 1/250 毫米。

2. 闭环步进器实际上并不需要警报引脚来工作。他们的工作方式不是发出警报，而是通过添加丢失的步骤来弥补丢失的步骤。他们在内部执行此操作，不需要外部控制器来执行此操作。您需要警报类型引脚的唯一原因是驱动程序是否能够报告错误或跟踪超出限制的错误。即使那样，它也是可选的。

事实是，一步仍将是一步。开环步进驱动器也可以设置为高微步，就像闭环步进器一样，甚至高达 51,200，具体取决于驱动器，但特别是在 Grbl 控制的步进器上不可用。如果使用 51,200 微步/转，Grbl 每秒最多有 30,000 步脉冲，您可以达到大约每秒 3/5 转或仅 36 转/分。因此，极高的微步进几乎在所有应用中都没有用。

正确设置的开环步进系统不会丢失步数。如果步数丢失，则可能是电机规格不适合应用、加速度太高或速率太高。

闭环的好处可能只是能够将加速度和最大速率提高一小部分，并让您安心，但与正确设置的开环系统相比，它不会提高精度。

但是当你使用微步时，这个系统更安全，因为电机不会振动，而是普通的步进电机在微步中存在问题，或者这就是理论。
通过消除那个小错误，我认为准确性会提高。
或者没有？

是的，但是理论上说步进电机在微通道中不稳定，这个解决方案是稳定的，或者这就是我在报告中读到的。
现在是否相反，我不知道

您好，我尝试这种电机 White grbl 1.1
我使用的是 3 相电机。我不使用警报针。
Il 适用于 à Leadshine nema 23 3nm。
启用引脚必须始终打开。

带报警的闭环总是比开环好。总是有可能得到一个绑定的丝杠或会导致失步的东西。大多数闭环步进器在站上时都会提供信号。虽然在 grbl 上可能没有办法利用它，但我可以看到 marlin 和 linuxcnc 中添加了暂停例程。我的闭环步进器上的警报触发了急停。

我正在运行 JMC-Motor.com NEMA 23 2Nm iHSS57-36-20 和 NEMA 24 3Nm iHSS60-36-30 集成闭环步进电机、编码器和驱动器都在一个单元中。是的，它们更贵，但我在工作时很安心。

闭环的问题（我是第一手发现的）是每个轴都是独立的。编码器确实会注意到丢失的步骤并对其进行补偿，但会以时间为代价。正如您可能想象的那样，并非所有轴都同时“绑定” – 通常只有一个。这意味着一个轴在运动时略微落后，而另外两个（或三个或其他）继续沿着他们的快乐方式前进，没有一个更聪明。结果是主轴最终降落在正确的位置，到达那里的路径可能与计划不同。考虑在 X 轴落后半秒的位置进行 XY 移动。路径的角度将与预期角度有很大不同，因此会导致切割（或不切割）预期的材料。
希望看到 GRBL 支持带有闭环控制器（如 Smart Stepper 和 MechAduino）的反馈机制，以便编码器可以告诉控制器在纠正其位置时保持停止。
我曾考虑将闭环编码器的“错误”引脚连接到馈电保持引脚，但我不知道这是否完全符合我的要求（当错误引脚恢复时，馈电保持会被移除吗？）。而且我不是 EE，所以我真的不知道如何确定将信号“转换”为兼容需要什么。
这感觉就像它需要成为 GRBL 的“支持功能”才能真正正常工作。

只是意识到这是在旧的 Grbl/Grbl 上。我将用我的文章在 Gnea/Grbl 上打开它。

@andrewismoody如果发生这种情况，您将机器推得太紧

在大多数情况下，每个闭环步进器都以开环方式运行。如果发生损失步错误，则开始闭环控制路径。JMC Motor 的低分辨率光学编码器低于他们提供的微步级别。如果闭环步进工作在稳态闭环模式，它就是伺服电机。

它们是闭环返回驱动程序，但不返回控制软件。我不会称其为“真正的闭环”。为了实现真正的闭环，它必须向控制软件提供反馈，以便如果一个轴失速，控制器可以减慢未失速的轴。所以，想象一下在 XY 上移动 45 度，移动到 X 轴停止的一部分。如果没有反馈给控制软件，它将继续发送步进脉冲，即使 X 已经停止，Y 轴也会继续移动。

在我看来，闭环控制电机只能让您更安全地以电机的最大容量运行，并在出现故障时提供一些反馈。开环总是必须自行降额以确保它永远不会失去位置。

这一切都很好，很花哨，但问题是将它们同步在一起以获得连贯的多轴运动，因此没有一个电机超过它们的额定值。再一次，这就是 Grbl 基本上所做的。它根据其内部规划器物理告诉电机何时何地去。闭环电机唯一能做的就是告诉 Grbl 它是否没有按时到达那里。

需要明确的是，只要电机控制器有步进和方向输入，Grbl 运行混合电机和闭环伺服系统就没有问题。就像现在一样，Grbl 没有能力对电机控制器抛出的位置错误做任何事情。这并不是说它不会在不久的将来与 ARM 版本一起使用，但破解它的一种快速方法是将电机控制器上的错误引脚连接到 Grbl 的馈电保持或安全门输入。

我专门运行 JMC-motor.com 集成闭环步进器。iHSS57-36-20 (NEMA 23 295ozin)、iHSS60-36-30 (NEMA 24 425oz in) 以及使用 Linuxcnc/Mach3/Smoothieware/Marlin/GRBL 的闭环 NEMA 17 我将警报从步进器/驱动器连接到适当的 ESTOP 或 FEEDHOLD 或安全互锁引脚。他们多次从库存移动、皮革卷曲或其他问题中拯救了我的臀部。在我的 K40 激光切割机中也使用 NEMA 17 闭环。有多少次空气辅助将某物或 3 物吹出位置，并且头部出现并停在一堆东西上。我还没有 3d 打印机，但是当我这样做时，它将由带有滚珠丝杠的闭环步进器驱动，我没有皮带。一台 K40 由 GRBL 控制，另一台目前是 Marlin。CNC 3040是LinuxCNC，

@chamnit

闭环电机唯一能做的就是告诉 Grbl 它是否没有按时到达那里。

我该如何修改/告诉 grbl 这个？
你能给我一些细节吗？
根据文凭项目协调员和毕业委员会的其他一些老师的说法，我至少需要为这种事情实施一个错误发送/显示，这是我可以将自制的 CNC 作为“自动化机器”传递的唯一方法。

一半的线程显然是 BS，我不知道那些说不需要警报的人的头脑会是什么。如果不需要它，为什么它在那里该死？当 1 轴失步时，您期望什么会阻止其他 2 轴做愚蠢的事情？