你好，

您可以尝试使用名为 grbl-servo 的 grbl：https
://github.com/robottini/grbl-servo M4 无法运行，因为引脚 13 未连接到伺服（并且不能！）。
您可以在spindle_contol.c文件中修改evrything（修改定时器的预分频器）

垫

非常感谢马特。

尝试测试它，因为它似乎不起作用（伺服移动但并不总是使用相同的 gcode 执行相同的动作）。对我来说，预分频器为 1024 的 pwm 频率太高了。最终频率为 16Mhz/1024=15khz。要控制伺服，我们需要 1/20ms=50Hz。
有人可以帮助我/我们吗？

@mat60PWM 的公式是
fPWM = fCPU / (PRESCALER * (1+TOP))
fPWM = 16,000,000 / (1024 * (1+255)) = 61Hz 让 UNO
将其降低，您可以打开相位校正 PWM将其除以 2。

我不确定你需要什么来驱动伺服，如果你能在我告诉你如何配置定时器之后让我确切地知道你是什么。

@EliteEng,

我想使用伺服驱动我打印机的 DLP 投影仪的快门。

由于我的设置限制，它应该转 120 度。

当然，每次快门都在同一个位置上是个好主意，而不是随机的。

感谢所有人的想法。我会等待更多的意见/修改。

同时我测试它……伺服器仅使用第一个“M3 Sxx”命令移动。“S”值更接近预览值，伺服器处于嗡嗡声并且什么都不做的状态。退出此状态是使用“M3 Sxx”，但使用“S”大/小 2-3 倍。

“M5”不起作用。（当然还有 M4 :)）

我不懂“C”语言，我很难找到“spindle_control.c”中必须在哪里进行预览描述的更改……

@EliteEng,

感谢您的答复。所以PWM频率很好。

我遇到的主要问题是解决了。
事实上，这是一个硬件问题。伺服器由 arduino 的 USB 提供（步进驱动器也是如此）。现在 arduino 由 12V 2A 外部电源供电，并且可以正常工作。

代码仍然存在问题。SXX 命令必须介于 15（最小）和 32（最大）之间，如果您发送 80 它可以工作…
我会尝试修改它…

注意：M5 适合我

@mat60留意 Arduino 上稳压器的温度。它是一个线性稳压器，因此对于 12V 的 Vin 和 5V 的 Vout，它必须将 58% 的输入功率作为热量消散。如果您使用输出更像 7-8V 的稳压电源，它将更有效地运行。

好的。

一切都适用于spindle_contol.c 文件。对我所做的所有错误感到抱歉。

您必须输入将在 gcode 中发送的最小和最大速度。这是在 config.h 文件中：

#define SPINDLE_MAX_RPM 100.0 // 最大主轴转速。该值等于 PWM 上的 100% 占空比。
#define SPINDLE_MIN_RPM 0.0 // 最小主轴转速。该值等于 PWM 的 (1/256) 占空比。

在我的情况下，M3SXX，XX 必须在 0 到 100 之间。您可以根据需要修改此值（如果您想以度为单位工作，则为 0 到 180…）
然后您在主轴控制中参数化伺服的硬件限制。c文件。在我的情况下
#define RC_SERVO_SHORT 6 // 0.6ms 脉冲持续时间的计时器滴答声（0.6ms 为 9 个）
#define RC_SERVO_LONG 34 // 脉冲持续时间为 2.5 ms 的计时器滴答声（2.5ms 为 39）
为了知道上限和下限，你可以修改代码行109的末尾（只是为了测试它）
#ifdef RC_SERVO_INVERT
//current_pwm = floor(RC_SERVO_LONG – rpm_(RC_SERVO_RANGE/SPINDLE_RPM_RANGE));
current_pwm = floor(rpm);
OCR_REGISTER = current_pwm;
＃别的
//current_pwm = floor(rpm_(RC_SERVO_RANGE/SPINDLE_RPM_RANGE) + RC_SERVO_SHORT);
current_pwm = floor(rpm);
OCR_REGISTER = current_pwm;

我希望这很清楚。

各位圣诞快乐，

@mat60,

所以我做了很多测试，但结果实际上是相等的。

我变了：

• 在“spindle_control.c”中：

#define RC_SERVO_SHORT 15 – 从 4 到 15
#define RC_SERVO_LONG 39 – 从 32 到 39
#define RC_SERVO_INVERT 1 – 使用 // 并取消注释

• 在“config.h”中：

#define SPINDLE_MAX_RPM 100 – 从 100 到 256

我收到的最多的是找出如何以 90 度驱动伺服。和谐。

初始状态位于左下方。
低于 M3 S32（和 M5）的值将伺服驱动到顶部。
M3 S1000 的值驱动舵机水平向左。

M3 S50 和 M3 S1000 之间的值将伺服移动到某个位置 – 可能与 thou 值相对应。

每个大于 M3 S1000 的值都不会移动伺服超过 M3 S1000。

更接近的 S 值什么都不做 – 例如，如果我已经将伺服器移动到 M3 S30，发送 M3 S50 什么也不做！

可能我对此一无所知，但直到现在我对 Arduino（Uno、Mega、RAMPS 等）没有任何问题。

我会尝试使用这些结果，但我仍然对这个 PWM 感到困惑。

问候

你确定编译好文件吗？您是否在 arduino IDE 中使用 GRBL 作为示例？
如果你不修改库并重新启动Arduino IDE，它就不起作用……
我认为你的问题来自这里……
你可以测试它：像这样在spindle_control文件中犯一个大错误。第26行你写
#include“grbabc.h”（或者你想要的……）你保存你重新启动arduino IDE……
尝试编译它来检查。你一定有一个错误。

告诉我怎么了…

我有 2 个包含 GRBL 文件的文件夹：

• 我解压 ZIP 文件的文件夹；
• “C:\Users……\Documents\Arduino\libraries”中的文件夹，在 Arduino IDE 的库中导入 GRBL 后出现；

我犯了您在第一个文件夹中的主轴控制中向我展示的“错误”并尝试编译 – 没有错误。然后我在第二个文件夹中做了同样的事情 – 再次没有错误。

可能是我错过了什么

提前致谢

你有两个（或更多）GRBL 库，比如 GRBL（经典）和 GRBL Servo 吗？
在您的计算机中搜索所有主轴控制文件并找到好的文件…

@mat60

非常感谢您 ！！！

我真的有 2 * GRBL 库…我删除了不必要的库，一切正常！

再次感谢！！！

你让它工作很好。但是我想指出，您的解决方案可能不适用于所有情况。原因是因为 RC 伺服不使用与传统相同类型的 PWM。RC 伺服系统真正使用 PPM 或脉冲位置调制。正如您所发现的，许多 RC 伺服系统在标准 PWM 上工作得相当好，但有些则不会。原因是因为 RC PWM（实际上是 PPM）应该具有相同的帧速率，只有高端脉冲宽度不同。例如，1.5 毫秒的“开启”信号指示中性伺服位置，1 毫秒和 2 毫秒是伺服的极限位置。“关闭”时间会有所不同，以使总帧速率等于 50 Hz 或 20 毫秒。如前所述，许多伺服系统可以容忍标准 PWM，但有些，特别是较旧的伺服系统无法正常工作。

好的，这在 Mega 上很容易做到，但在 UNO 上很难做到。
如果有人想帮助在 Mega 上启动和运行伺服系统，请告诉我。

我只想补充一点，grbl-servo 为我们工作，用它来驱动带有 uCNC_controller
的记号笔问题@DBSDBS有（在库文件夹中有两个冲突的 grbl.h）也咬了我们。
希望看到这个mod进入主线grbl。

这里还有一些很好的清晰评论@EliteEng 关于预分频器，如果需要的话 #328

@chamnitgrbl上伺服支持的官方状态是什么？我正在使用来自robotini的repo的grbl-servo，但它基于0.9i（我们已经在0.9j上），它似乎是对主轴代码的快速破解。我正在考虑将其移植到最后一个版本（可能是主干/主分支），并通过官方配置和自己的代码（不涉及主轴代码）使其正确支持。但是我首先要知道现在是否已经完成了任何事情，以及您是否会接受代码进行审查（用于进入官方树）。

也许使用引脚 9 或 10（您可以通过连接一些 endstop 来释放引脚），因此使用 timer1。你怎么看？我仍在阅读代码以了解这是否会导致任何附带影响。由于驱动伺服的分辨率，Timer1 是可取的。

此外，由于伺服支持最终可以与所有其他功能并行工作，我认为它不是像robotini那样劫持主轴代码的最佳选择（因为M03和M05可能同时用于主轴本身时间）。伺服器可能有不同的 gcode。我知道在 3d 打印机世界中也有一些定义（它是用于设置角度的 M280 和用于设置微秒的 M340）。对于那些无法更改生成 gcode 的软件并希望通过主轴开/关动作控制伺服的人来说，也许有一些配置选项可以选择性地禁用主轴并将 M03 和 M05 操作映射到特定位置的伺服。你怎么看？

@token47: 诚然，由于 328p Arduino 处理器的内存和闪存限制以及即将推出的 v1.0 版本，我一直非常自私地囤积我能获得的任何闪存和内存。当它完成时，我会更愿意接受拉取请求，特别是在 Grbl-Mega 存储库中，Mega2560 将没有这样的限制。

Timer1 被 328p 上的步进算法使用。所以不去那里。

亲爱的会员，

请帮我！
我是非常新手用户，具有基本的语言技能。我想使用带有常用外围设备的 grbl 伺服：两个步进电机（X、Y 轴）和一个 rc 伺服（Z 轴 = 磁头移动）。
我读了这篇文章，但没有清除设置。我的遥控舵机是一个简单的塔式 pro sg90（180 度）。

如何配置主轴控制.c 文件，以便 goow 工作？
之间的联系是什么：
define RC_SERVO_SHORT 15 // 0.6ms 脉冲持续时间的计时器滴答声（0.6ms 为 9）
定义 RC_SERVO_LONG 32 // 2.5 ms 脉冲持续时间的计时器滴答声（2.5ms 为 39）

和伺服占空比？

什么值可以给 M03 参数？
我的 arduino 板是 uno r3。

谢谢！

@token47是的，请！为 grbl 1.1 添加伺服支持！我和这里的许多其他人在同一个地方：我可以让我的设置（CoreXY Plotter）与robottini 0.9 版本一起使用，但我真的很想使用1.1。
因为我不需要主轴支持，所以我尝试将 robottinis 快速破解到 1.1，但无法编译（我不了解 C，并且主轴控制文件从 0.9 到 1.1 发生了很大变化） .

如果您或其他人可以在 GRBL 1.1 中添加伺服控制，我将不胜感激:)

嗨，我刚刚测试了 cprezzi 的 grbl-servo，它可以正常工作。它是 grbl 1.1f，现在我可以连接到laser web 4。这是下载链接https://github.com/cprezzi/grbl-servo。

cprezzi 的代码看起来很干净，带有#define启用伺服支持的选项。是否有兴趣通过 PR 将这种支持纳入主线？

我只知道它如何与我的 cnc 和伺服一起工作，

@MinSoeVertex您能否告诉我们您在 LaserWeb4 中使用哪些设置来通过 Grbl-servo 控制伺服？如何为 Tool_on 和 Tool_off 位置设置所需的角度？

好的，这在 Mega 上很容易做到，但在 UNO 上很难做到。
如果有人想帮助在 Mega 上启动和运行伺服系统，请告诉我。

我有伺服第一次工作，但现在不工作？一个你帮助
….,,,..//// thnkks

我用第二块arduino板上的简单代码解决了这个问题

https://github.com/shmuliko/stepper2servo

好的。

一切都适用于spindle_contol.c 文件。对我所做的所有错误感到抱歉。

您必须输入将在 gcode 中发送的最小和最大速度。这是在 config.h 文件中：

#define SPINDLE_MAX_RPM 100.0 // 最大主轴转速。该值等于 PWM 上的 100% 占空比。
#define SPINDLE_MIN_RPM 0.0 // 最小主轴转速。该值等于 PWM 的 (1/256) 占空比。

在我的情况下，M3SXX，XX 必须在 0 到 100 之间。您可以根据需要修改此值（如果您想以度为单位工作，则为 0 到 180…）
然后您在主轴控制中参数化伺服的硬件限制。c文件。在我的情况下
#define RC_SERVO_SHORT 6 // 0.6ms 脉冲持续时间的计时器滴答声（0.6ms 为 9 个）
#define RC_SERVO_LONG 34 // 脉冲持续时间为 2.5 ms 的计时器滴答声（2.5ms 为 39）
为了知道上限和下限，你可以修改代码行109的末尾（只是为了测试它）
#ifdef RC_SERVO_INVERT
//current_pwm = floor(RC_SERVO_LONG – rpm_(RC_SERVO_RANGE/SPINDLE_RPM_RANGE));
current_pwm = floor(rpm);
OCR_REGISTER = current_pwm;
＃别的
//current_pwm = floor(rpm_(RC_SERVO_RANGE/SPINDLE_RPM_RANGE) + RC_SERVO_SHORT);
current_pwm = floor(rpm);
OCR_REGISTER = current_pwm;

我希望这很清楚。

我没有使用 Arduino Mega2560 和 GRBL 固件在 Ramps 1.4 上获得任何 PWM 输出，我想知道您从哪个输出引脚获得了 PWM 输出并且您是否更改了代码。等待您的回复。谢谢

好的，这在 Mega 上很容易做到，但在 UNO 上很难做到。
如果有人想帮助在 Mega 上启动和运行伺服系统，请告诉我。

我有伺服第一次工作，但现在不工作？一个你帮助
….,,,..//// thnkks

请告诉您如何在 Ramps 1.4 Mega 上运行伺服系统？GRBL 运行的输出引脚和 G 代码是什么？