打开 SebKuzminsky 打开了这个问题 2016 年 6 月 29 日 · 2 条评论 打开 关节与轴软限制#97 SebKuzminsky 打开了这个问题 2016 年 6 月 29 日 · 2 条评论 注释 合作者 塞布·库兹明斯基 评论了 2016 年 6 月 29 日 在 JA 合并后的 master 中。 在 trivkins 机器（龙门架）上，配置错误导致轴及其关节具有不同的软限制。轴软限制在关节软限制之外。我可以慢跑到关节软限制，导致错误消息： Exceeded POSITIVE soft limit (0.05000) on joint 2 Hint: switch to joint mode to jog off soft limit 在其他轴/关节上，软限制重合（它们应该重合）并且机器会平稳地减速到极限处停止，而不是超过它和错误。 可能轴和关节软限制都应该受到尊重，并且应该以更严格的限制为准来控制机器的工作范围。 jepler 添加 漏洞 影响主人 标签 2016 年 7 月 12 日 合作者 再生开发 评论了 2016 年 7 月 29 日 这个问题还有很多，在世界模式下，所有关节限制（acc/vel）都被忽略了。 问题是规划者只在笛卡尔空间中规划，并不知道运动学。 实际上，规划者应该将结果放入运动学中，检查关节限制，然后将其放回运动学中以检查是否存在歧义。 目前这会因关节跟随错误而失败，因为关节会超速。 但是，是的，受关节限制约束的工作范围会非常好。 成员 杰普勒 评论了 2016 年 7 月 29 日 @rene-dev是的，在笛卡尔模式下运行时遵守关节约束（速度和加速度）是未来工作的主要领域。 rene-dev 提到了这个问题 2019 年 8 月 10 日 Scarakins 的限制和错误。 #620 打开 免费注册 在 GitHub 上加入此对话。已有帐户？ 登录评论 受让人 无人分配 标签 影响主人漏洞 项目 还没有 里程碑 没有里程碑 发展 没有分支机构或拉取请求 3人参加 喜欢 (0)
在 JA 合并后的 master 中。
在 trivkins 机器（龙门架）上，配置错误导致轴及其关节具有不同的软限制。轴软限制在关节软限制之外。我可以慢跑到关节软限制，导致错误消息：
在其他轴/关节上，软限制重合（它们应该重合）并且机器会平稳地减速到极限处停止，而不是超过它和错误。
可能轴和关节软限制都应该受到尊重，并且应该以更严格的限制为准来控制机器的工作范围。