在 2.7 的当前提示中，我这样做了：

1. 启动sim/axis/vismach/hexapod-sim/hexapod.ini
2. 按 F1，然后按 F2
3. 单击“全部主页”按钮
4. 观察机器是否归位所有关节，并且所有关节都在 DRO 中获得“归位”目标图标
5. 按 $ 键从联合模式切换到世界模式
6. 观察“关节”DRO 被“轴”DRO 替换。

当在 master 分支上执行相同的序列时，行为是不同的：在“Home All”完成后，机器自动切换到世界模式，由“关节”DRO 被“轴”DRO 取代。

在此状态下，“$”键仍可在关节模式和世界模式之间来回切换。只是家庭机器的新默认设置是世界模式。

这是一个有意的改变，我们认为这是对旧行为的改进，因为大多数用户都希望尽可能处于世界模式，现在渐进式慢跑和轮式慢跑在世界模式下工作。

我们是否错过了一些在归巢后进入联合模式的理由？

我很清楚自动遥控，这是一个很棒的功能！
但归位后应按两次 $ 切换到关节模式。然后它按预期工作。可能它不知道 auto teleop 已经切换了模式？所以它切换到 teleop（但我们已经在那里了），下一个按键切换到 joint。

啊，我明白你的意思了，我之前误解了你的错误报告。是的，我在 master ( c2aaae2 )中重现了该行为：在 Home All 和 auto-teleop 之后，点击 $ 一次什么都不做，再次点击 $ 切换到联合模式。这确实看起来像一个错误，我会调查一下。

Dewey 在 f9a817e中修复了这个问题（谢谢！），但我只是注意到一个相关的错误。在 Home All 和 auto-teleop 之后，“View”菜单的“Joint mode”和“World mode”选项仍然显示“Joint mode”的标记，这是不对的。我认为 s.motion_mode 和 vars.teleop_mode 之间存在不匹配，试图对其进行镜像。

我提取了最新的提交，大多数非身份配置的错误都消失了：hexapod-sim、max5kins、lineardeltakins
但我也有带有自定义运动学的 5axes/5joints sim 配置，它仍然有错误。我会挖掘更多来重现它。

固定的