上面提到的解决方案似乎工作正常。

我删除了关闭步进脉冲的定时器中断，并在主步进驱动器中断结束时用延迟循环替换它（void IRAM_ATTR onStepperDriverTimer()）

// 等待步进脉冲时间完成…其中一些应该在上面的代码中过期
while (esp_timer_get_time() < step_pulse_off_time)
{
NOP(); // 在这里旋转直到关闭步骤
}
set_stepper_pins_on(0); // 全部关闭

常用 Grbl 设置为 3 uSecs，这也是最小值。我不确定为什么这是最低要求，但我会保留它。TI DRV8825 等常见驱动器需要 1.9uS 的步进脉冲长度。

我认为它不会影响性能，因为时间很短。无论如何，你不能比最小步进脉冲时间允许的速度更快。在那之前我没有分析过代码，但它可能会占用大部分时间。

我还没有提交代码，以防万一有人想对此发表评论。

作为参考，这里是 DRV8825 时序图。

几年来，我一直在使用 STM32 设备开发自己的 gcode 处理器。最近已经开始使用各种 ESP 设备进行遥感项目。非常愿意迁移到您的实施。

更改为使用上述方法。