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hal_glib – All homed 在不重要的运动学上没有按预期工作 #122

推推 grbl 2年前 (2023-01-29) 94次浏览
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gmoccapy 打开了这个问题 2016 年 7 月 24 日 · 3条评论
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hal_glib – All homed 在不重要的运动学上没有按预期工作#122

gmoccapy 打开了这个问题 2016 年 7 月 24 日 · 3条评论

注释

hal_glib - All homed 在不重要的运动学上没有按预期工作 #122
合作者

如果 linuxcnc.stat 属性发生变化,lib/python/hal_glib.py 会发出信号。

但是归位是通过轴掩码完成的,而归位是在联合模式下完成的。

如果您的 XYZAC 配置具有 JOINT 0 到 4,您将让 gremlin 归位所有 5 个关节,而不是 AXIS C,因此不会发出“全部归位”信号。

如果你有一个身份机器,一个解决方法就是将 [KINS] JOINTS 更改为 6 和 [TRAJ] AXES = 6
并且它将起作用,因为关节点动按钮将不会显示在 gmoccapy 中。但是如果你在非 IDENTITY 机器上做同样的工作,你会得到 6 个关节,这是不正确的。

跟随我的心灾,请得到支线

gmoccapy_JA_based_on_master

尝试 sim/gmoccapy/gmoccapy_XYZAC.ini 它确实可以按预期使用 6 个轴和 6 个关节,只有轴和关节

所以现在试试 sim/gmoccapy/gmoccapy-JA/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini

您不会退出 JOINT 模式,因为 hal_glib 永远不会发出 all homed 信号。
按下 home all 按钮将发出 self.command.home(-1) 并且 linuxcnc 将归位所有 5 个关节,但 hal_glib 期望 C(作为轴 6)归位以发出相应的信号。

我试图更改 hal_glib.py 以检查关节归位,但 python 接口的文档尚未更新 jet,所以我什至不知道是否存在类似 stat.joints_mask 的东西。

你能给我一个从哪里开始的提示吗?

诺伯特

hal_glib - All homed 在不重要的运动学上没有按预期工作 #122
合作者作者

我想我找到了解决方案,请给我一些时间来测试所有其他 GUI。
如果可行,我将推动更改。

诺伯特

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合作者作者

提交091c645的推送解决方案

所以请关闭这个问题。

诺伯特

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成员

谢谢@gmoccapy