注释
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所有者作者
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我已经添加了 RMT，它可以正常工作。我在长期工作期间和归巢期间经常遇到随机停工。我需要检查同时运行主 Grbl 任务和步进器任务是否会导致竞争条件。 |
所有者作者
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我通过将计算代码移回中断来解决停止和归位问题。中断解除任务以设置方向和步骤（通过 RMT），然后完成计算。 这可能会防止任何竞争问题，因为只有中断在运行，例如 AVR Grbl。 |
有希望的 RTOS 实验 #14
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我已经添加了 RMT，它可以正常工作。我在长期工作期间和归巢期间经常遇到随机停工。我需要检查同时运行主 Grbl 任务和步进器任务是否会导致竞争条件。 |
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我通过将计算代码移回中断来解决停止和归位问题。中断解除任务以设置方向和步骤（通过 RMT），然后完成计算。 这可能会防止任何竞争问题，因为只有中断在运行，例如 AVR Grbl。 |
我决定重新审视如何更好地使用 RTOS 生成步骤。
由于当前形式的步骤生成看起来非常稳定，我决定尝试将部分代码转移到 RTOS 任务中。它仍然使用中断来计时，但实际上中断中的所有代码现在都在一个任务中。
优先级 (configMAX_PRIORITIES – 1) 任务被信号量阻塞，中断解除阻塞。任务计算下一次中断发生的时间。现在几乎所有的东西看起来基本上都可以工作，只是听起来有点不同。我没有描述整个工作或比较逻辑分析仪上的步骤。不过，我已经完成了一些完整的工作。
我知道的一件事是归巢。触摸开关时发生未处理的异常。我还没有调查过。我还没有尝试使用 RMT 功能。
我不确定为什么我以前遇到过麻烦。我认为我一次尝试了太多新事物，并且没有从稳定的代码库开始。