hal 引脚在启动时未正确更新 #139

gmoccapy

我有一个外部 estop 和一个瞬时开关来打开我的机器。
这是 hal 文件的相关部分：

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#  Estop circuit and machine enable signals   #
#            connect them to pins             #
#           (c) Norbert Schechner             #
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# if the whatchdog has bit, we must enable estop
# that is why we include watchdog in our estop circuit
loadrt not          names=watchdog
addf   watchdog     servo-thread
net    dog_sig_in   watchdog.in                   <=   hm2_7i76e.0.watchdog.has_bit
net    dog_sig_out  watchdog.out                  =>   hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-08

# ESTOP Switch is between output-08 and input-20 to signal LinuxCNC estop is OK
# you may have to connect additional hardware to ensure security, like termal sensor switches, etc

# if OK we set an output to signal we are ready to enable the machine
# use output to enable the external allowing to enable the machine
net    estop_ext    iocontrol.0.emc-enable-in     <=   hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-20
net    estop_out    iocontrol.0.user-enable-out   =>   hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-09

# Enable button is connected between output-09 and input-21

# machine enable signals
# enable the servo amplifieres or stepper drivers with this output
net    ena-machine  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-21 =>   halui.machine.on
net    enabled      motion.motion-enabled         =>   hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-10

Whatchdog.has_bit 连接到 not.in
not.out 到 output-08
output-08 到 estop-switch
estop-switch 到 input-20
input-20 到 iocontrol.0.emc-enable-in
iocontrol.0.emc-enable -out 到 output-09
output-09 到 momentary-switch
momentary-switch 到 input-21
input-21 到 halui.machine.on

如果我按下 estop（急停电路开路/断开）启动机器
并退出急停，关闭电路，输出 09 变为真，我可以使用瞬时开关启用我的机器。

如果我在 ESTOP 电路正常的情况下启动我的机器，则输出 09 不会变高，输出 08 变高。我需要按下 estop，再次释放它以更新 hal 引脚状态。

恕我直言，这种行为是不对的。

诺伯特

杰普勒

@gmoccapy你说哪个组件有问题？该组件以您认为不正确的方式处理哪些输入或输入转换？

顺便说一句，我修复了你的标记。在代码块前后使用仅包含“~~~~”的一行，记住你可以在提交前“预览”，我相信你也可以在提交后编辑文本

gmoccapy

你好耶普勒，

恕我直言，hm2_eth 驱动程序不正常，因为它没有正确更新 hal 引脚，它只更新更改时的输出，但启动时不会发生这种情况。

诺伯特

pcw台面

您真的不能以这种方式使用 FPGA I/O 看门狗。如果你有看门狗事件，它基本上是
致命的，你必须重新启动 LinuxCNC（你当然不能打开输出 8，因为在看门狗咬后
所有 I/O 将被禁用并处于关闭状态

gmoccapy

@pcw-mesa,

好的，我明白了，但是如果我将配置更改为

setp hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-08 1

我有相同的行为，如果我从关闭的 estop 电路开始并通过 iocontrol.0.user…，它应该将输入 20 设置为 True，它应该将输出 09 设置为 TRUE，但这并没有发生！

诺伯特

pcw台面

我无法复制这个
I/O 的任何初始状态都被正确复制到输出我有一个测试设置，7I76E 输出通过电线（0 到 0、1 到 1 等）
环回到 7I76E 输入，任一起始条件都按预期工作：

setp hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-00 false
net io0 hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-00-not hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-01
net io1 hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-01-not hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-02
net io2 hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-02-不是 hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-03
net io3 hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-03-不是 hm2_7i76e。 0.7i76.0.0.output-04
与
setp
hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-00 true
net io0 hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-00-not hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-01
net io1 hm2_7i76e 一样工作.0.7i76.0.0.input-01-not hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-02
net io2 hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-02-not hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-03
net io3 hm2_7i76e.0.7 i76.0.0.input-03-不是 hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-04

您是否检查在您的失败案例中是否实际设置了输出 9？

gmoccapy

我会做更多的测试，然后再回到那个问题上。

诺伯特

gmoccapy

你好，

我详细地跟踪了这些信号，发现问题出在 iocontrol 上。

按照第一篇文章中的描述连接！

如果我在启用 ESTOP（开路）
的情况下启动机器，信号运行良好，直到 iocontrol.0.emc-enable-in

所以这里一切正常，现在我关闭 ESTOP 电路（重置 estop）并且信号通过 iocontrol 到达 output-09，这样就可以了！

如果我在复位模式下使用 ESTOP 启动 linuxcnc（电路闭合），我确实希望信号也能到达 output-09，但它只会到达 iocontrol.0.emc-enable-in。

iocontrol.0.emc-enable-out 没有变高！

打开和关闭 ESTOP 电路解决了问题，但恕我直言，如果输入高，输出也应该高。

bug还是种族冲突？

诺伯特

jepler 改了标题 ~~hal 引脚在启动时未正确更新~~ hal 引脚在启动时未正确更新 2017 年 6 月 9 日

hal 引脚在启动时未正确更新#139

注释