打开 robEllenberg 打开了这个问题 2016 年 9 月 18 日 · 3条评论 打开 主轴位置跟踪抖动过大#164 robEllenberg 打开了这个问题 2016 年 9 月 18 日 · 3条评论 注释 合作者 罗伯·埃伦伯格 评论了 2016 年 9 月 18 日 • 编辑 在 G33 运动过程中观察轴速度/加速度，速度明显抖动，加速度摆动较大。下图（显着放大）显示了这种情况。 这在模拟配置中很奇怪，因为编码器信号的分辨率非常高，模拟的主轴速度信号干净、恒定且平滑。这显然不能代表带有真实编码器的真实机器，但我相信这种理想情况表明位置误差计算存在缺陷。 以下是我重现该问题所遵循的步骤： 使用模拟主轴编码器加载轴模拟配置（我也使用 AXIS，但没关系） 使用两个通道配置 HALScope，Zvel 和 Zacc 运行这个 G 代码程序 G90 G20 G64 P0.005 G0 Z0 S240 M3 G33 Z-.5 K0.1 G0 Z0.1 M5 M2 这是实施此更改的分支。使用完美的主轴编码器，运动跟踪不会出现抖动： 使用 256 PPR 的编码器分辨率，仍然存在抖动，但没有那么多： 将此与使用相同模拟主轴编码器的 stock 2.7 性能进行比较： 作为参考，这里有一个带有 stock 2.7 主轴跟踪和量化主轴编码器的测试分支。 robEllenberg 提到了这个问题 2016 年 9 月 29 日 Ver 2.7 TP #68 的 G33 问题 关闭 合作者 再生开发 评论了 2017 年 11 月 27 日 我不确定它是否相关，但我注意到 gremlin 中的速度显示在 g33 期间不稳定。 这有什么原因没有合并吗？ rene-dev 提到了这个问题 2018 年 8 月 3 日 将可选的 I 参数添加到 G33.1 以缩放主轴速度 u … #354 合并 贡献者 祖创 评论了 2018 年 8 月 3 日 @rene-dev，这是另一个没有实际 PR 的问题。我为#167提交了#479；你想参加这个吗？;) rene-dev 提到了这个问题 2018 年 8 月 12 日 特征/主轴同步抖动修复 #481 关闭 合作者 再生开发 评论了 2018 年 8 月 12 日 @zultron完毕 rene-dev 添加了 轨迹规划器 标签 2018 年 11 月 10 日 robEllenberg 提到了这个问题 2019 年 5 月 2 日 修复问题 68、164、167、546 和 550 #581 打开 robEllenberg 自己分配了这个 2019 年 6 月 14 日 robEllenberg 添加了 影响2.7 影响2.8 影响主人 增强 并删除 影响2.7 影响2.8 影响主人 标签 2019 年 6 月 14 日 免费注册 在 GitHub 上加入此对话。已有帐户？ 登录评论 受让人 罗伯·埃伦伯格 标签 增强轨迹规划器 项目 还没有 里程碑 没有里程碑 发展 没有分支机构或拉取请求 3人参加
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在 G33 运动过程中观察轴速度/加速度，速度明显抖动，加速度摆动较大。下图（显着放大）显示了这种情况。
这在模拟配置中很奇怪，因为编码器信号的分辨率非常高，模拟的主轴速度信号干净、恒定且平滑。这显然不能代表带有真实编码器的真实机器，但我相信这种理想情况表明位置误差计算存在缺陷。
以下是我重现该问题所遵循的步骤：
这是实施此更改的分支。使用完美的主轴编码器，运动跟踪不会出现抖动：
使用 256 PPR 的编码器分辨率，仍然存在抖动，但没有那么多：
将此与使用相同模拟主轴编码器的 stock 2.7 性能进行比较：
作为参考，这里有一个带有 stock 2.7 主轴跟踪和量化主轴编码器的测试分支。