做得好！我最近用 32 位 LPC1768 + Trinamic + Marlin 2 更新了我的 ultimaker。Trinamic 真的令人印象深刻……我打算再买一些来测试 GRBL/ESP32……

请也添加对 tmc 2209/8 和 tmc 5160 的支持。

@alfredanil

TMC5160 已经存在。我没有任何其他驱动程序，添加代码需要一些时间。我会将其添加到路线图中。

嗨，这 TMC5160 SPI drivers让我疯狂了将近一个星期☺️我无法检查驱动程序与 ESP32的SPI 连接。还是无法让他们动起来。
请建议一些调试驱动程序 SPI 连接的方法。

你用的是什么控制板？

你好@bdring，我正在测试定制板。bdring/4_Axis_SPI_CNC#3

我总是使用逻辑分析仪，我有一个来自 Saleae 的 Logic 4。

感谢您的建议。
我还没有任何逻辑分析仪😆，无论如何我会尽力让它发挥作用。

嗨，在搜索了那些TMC5160驱动程序之后。我意识到自从使用了接口后，TMC5160 stepsticks它们的内部motion control就被禁用了。STEP/DIR

这些驱动器能够SPI单独使用它们进行控制，integrated motion controller这有利于腾出一些管脚。http://blog.trinamic.com/2017/04/05/how-to-use-tmc5130-eval-with-your-arduino-mega/ http://blog.trinamic.com/2018/02/19/步进电机与-tmc5160/ESP32

此外simple encoder interface，TMC5160/TMC5130 可用于直接从驱动程序的 SPI 本身获取位置。由于 ESP32 具有良好的处理能力，因此closed loop控制也是可能的。
@uStepperuStepperS 板使用带有编码器接口的TMC5130 进行闭环控制。
https://github.com/uStepper/uStepperS

所以这种控制对于大型CNC 铣床、激光切割机等是有益的。在 StepSticks 无法使用的情况下，这可能是一个很棒的选择。它可以帮助reduce the cost电子设备（ESP32 已经通过消除对主机的需求而大大降低了成本）。

资源：

• 创建的库@tommag https://github.com/tommag/Estee_TMC5130
• Trinamic 指南：为斜坡发生器调整 step/dir CNC 固件

关注点：

• SPI也是共享的SD card，所以这种控制方式有没有可能阻碍SD卡的功能。
• Teemuatlut 的 TMCStepper非常适合配置Trinamic 驱动程序，但它不支持运动控制功能。
• 对于小型激光雕刻机等应用，这可能不划算。大多数用户很可能不需要此功能。

请分享您的意见！

这已经在我脑海中萦绕了一段时间。我什至与 Grbl 的开发者 Sonny 讨论过这个问题。

这将需要数十个小时的工作，并且需要一些昂贵的定制设计硬件。

现在 SPI 与 SD 卡共享。这没有任何损失，因为步进驱动器 SPI 命令仅在启动或空闲时使用。

可能还需要测试菊花链模式以确定其是否可行。

当前的 TMCStepper 库可能需要进行一些重大更新。

斜坡与步进/方向。这将需要对 Grbl 进行重大重写。可能存在一些存在问题的边缘情况，例如 Grbls 实时覆盖和快速永久产权。

闭环。我认为这需要在 Grbl 中使用 step and dir 或直接 PWM 控制来完成。

编码器。编码器可能用于验证没有丢失任何步骤，并允许手动移动（推动轴）和位置更新。

底线。我现在还不准备在这个实验上花那么多时间和金钱。