这似乎表明 dummysig 技巧实际上不起作用？
https://sourceforge.net/p/emc/mailman/message/26519176/

你能多说说你的测试程序吗？我设置了以下内容：

loadrt threads 
loadrt pid num_chan=2 debug=1
loadrt siggen
addf siggen.0.update thread1
addf pid.0.do-pid-calcs thread1
addf pid.1.do-pid-calcs thread1
net cmd siggen.0.sine pid.0.command pid.1.command
net cmdderiv siggen.0.triangle pid.0.command-deriv
start

和范围pid.[01].errorD。一个看起来像三角形，另一个看起来像正弦。这让我相信 command-deriv 功能正在发挥作用。

我所做的是使用 PID stepgen 设置进行运行配置，其中 pid.0.command-deriv 未连接并且“net-ed”pid.0.command-deriv 到一些疯狂的信号，比如
我期望的位置命令创建了一个大的跟随错误（因为 PID stepgen 主要取决于 FF1）但实际上什么都没有发生。

这是开始的地方：https ://forum.linuxcnc.org/10-advanced-configuration/34827-joint-vel-cmd-for-torque-pid-loop-and-linear-encoder-pid?start=10

好的，那么这个图像是否捕获了问题？与以前类似，除了现在我另外限定了“commandD”的范围。对于连接了命令派生引脚的 pid.0，errorD 引脚反映命令派生值，但 commandD 引脚不反映。

以下屏幕截图是否代表更正的行为？

不确定调试引脚，我看到的问题是 FF1=1 pid.n.command-deriv 引脚值不会改变 pid 输出

我们现在可以关闭这个问题吗？

关闭这个是因为合并说它关闭了这个问题——我不知道为什么 github 没有自动关闭它。