有趣的想法。我不是软件专家，但如果实施，我肯定会使用它。

我很想知道这在 Grbl_ESP32 中的表现如何。

我认为您需要的功能在 Arduino 核心中。Grbl_ESP32 中使用的所有 GPIO 都已编写，因此用户可以在 cpu_map 中选择它。尝试将该方法用于您的 I/O。

我不太熟悉 grbl 源代码以及我应该使用的定时器等。我已经为我的想法编写了一个应该可行的实现，但由于我的 CNC 当前出现故障，我无法对其进行测试。如果我做一个拉取请求，你可以吗，@bdring查看代码是否有任何愚蠢的错误？如果有人自愿将他们的带传感器（带有任何速度传感器）的 BLDC 主轴用于一些测试和 PID 调整，我会非常感激。

这是我的测试叉子：
https ://github.com/BogdanTheGeek/Grbl_Esp32

我们可以通过您的分叉进行所有初始测试。目前不需要针对 devt 或 master 的 PR。

为您的计时器编号使用定义的常量，以便轻松更改。选择当前未使用的任何号码。

我认为在我进行任何测试或购买硬件之前，您应该选择电机和编码器并进行一些基本测试。

我有一个可以用来做一些基本测试的传感器电机，我只需要将它连接到我的一个 esp32 上。我会在周末看看我能做些什么。哪些定时器没有被使用？

现在只有 (1) 个定时器中断。它用于步骤生成。

#define STEP_TIMER_INDEX TIMER_0

我一直在修补我的MSP432 grblHAL 驱动程序中的主轴 PID 。一些提示：

1. 如果不需要中断，可以将计数器输入直接分配给 GPIO。我现在懒得查看 ESP32 数据表，但是大多数 MCU 都允许这样做。

2. 你真的想为 PID 循环常数分配 $-settings，在调整期间为每个更改重新刷新将是一件痛苦的事情。

3. 可能需要更完整的 PID 算法，测试会告诉…

祝你好运！

谢谢你的提示@terjeio. 我同意你的观点，pid 设置应该可以从 grbl 设置访问。至于计数器输入，我不太确定你的意思。我真的很想找到一种不使用中断的方法，因为它们对 ESP32 来说是一种痛苦，因为你几乎必须使用队列作为中断，这会过多地重置 esp32。我有一些代码正在运行，但它非常疯狂。我必须进行一些调试以查看代码发生了什么。我真的很想实现一些可以轻松移植到其他平台但也可以利用 ESP32 功能的东西。

@BogdanTheGeek
请参阅技术参考中的第 17 章 PULSE_CNT。如果使用这些计数器之一，您可以摆脱脉冲计数中断。也许也可以使用 RMT 通道，如果时钟输入可以从 GPIO 引脚路由，甚至可以使用定时器。您必须深入研究数据表才能找到答案。当然你仍然需要一个计时器来处理采样（在 spindle_pid_task() 中）。

@BogdanTheGeek这取决于您拥有的编码器，但脉冲计数器基本上无需任何代码即可对引脚上的脉冲进行计数。然后您可以设置一个 RTOS 任务，它不会干扰步骤的时间等，以确定速度并应用更正。

它将使用 esp_timer_get_time() 和计数来确定速度。

我真的很喜欢不使用中断的想法，我认为脉冲计数器和 RTC 的组合是可行的方法，因为即使没有 RTOS 的微控制器也可以实现类似的功能。
我还考虑过使用 MCPWM 并捕获信号，但是用于控制 ESC 的代码已经使用 ledc 实现并且可以正常工作。

任何人都可以帮助我进行 $settings 吗？我不知道在哪里添加它们以及如何让它们显示在网络界面中等等。我想如果 CPU_MAP 使用反馈引脚，我将不得不使用一些 ifdef 来只包含它们，但我不确定这个 ifdef 应该在的所有地方。

在 settings.h 中添加新变量，最好是在 settings_t 结构的末尾。由于这需要扩展，他们可能（？）将所有位的默认值设置为 1，除非刷新清除设置并因此触发对 settings.cpp 中的 settings_restore() 的调用。我不知道 ESP32 在这方面是如何设置的，如果设置在刷新后仍然存在，你必须处理它，见下文。

在 defaults.h 中添加合理的默认值，并使用它们在 settings_restore() 中设置初始值。还将它们添加到 settings.cpp 中的 settings_store_global_setting() 和 report.cpp 中的 report_grbl_settings()。

如果设置在刷新后仍然存在，我会在 settings.cpp 中向 read_global_settings() 添加代码，测试所有设置的位（或者值是否超出合理范围），如果是，则应用默认值。另一种选择是在添加这些时更改 settings.h 中的 SETTINGS_VERSION – 这可确保在更改 PID 选项后第一次刷新时将设置重置为默认值。

我不知道网络界面是否会自动选择新设置。

我一直避免更改设置，因为它会破坏很多 gcode 发件人。许多人不使用健壮的解析方法，并且会因最微小的变化而中断。

话虽如此，继续进行您想要的任何更改。我稍后会解决发件人问题。我建议使用 $3x 类型编号，因为这是当前主轴功能所在的位置。

可能会有一个#define ORIGINAL_SETTINGS_ONLY 类型选项。如果您需要为首选发件人选择该选项，它只会报告原始设置但支持对所有设置进行更改。

WebUI 不支持它们，但可能会忽略额外的。它需要知道描述（以多种语言）来支持它们。

有点 OT 但与执行不当的发件人有关：我刚刚预发布了Grbl 的配置应用程序（仅限 Windows），IMO 简化了设置，无需弄清楚位域之类的东西或参考文档。一个完整的发件人将在稍后……

编辑：
忘记提及完整的发送者有一个 PID 日志查看器，在调整时能够以图形方式查看阶跃响应是非常有用的。缺点是它需要更多的固件更改……

不确定这是否是离开它的正确位置，但 G76/G96 会很不错，它可以让我摆脱我的质心橡子和它的糟糕软件。似乎与“闭环”步进控制有关的问题是相关的。

我还读到有人试图使用“混合闭环步进器”时遇到同步问题。例如，由于某些瞬间跳跃，X 必须进行调整，现在它比其他步进器领先/落后几个刻度。据我所知，解决这个问题的唯一方法是排除故障。如果 grbl 看到更改，处理 G96 的相同代码将能够做一些补偿。

有一堆半测试的 grbl fork 实现了某种形式的主轴同步。@terjeio评论了其中的一堆。