一个很好的解决方案。它对我很有效，解决了以前的问题。谢谢

您能否在未来的版本中添加一个 stallguard 阈值设置？我正在设计一块用于放置激光切割机的电路板，该激光切割机将使用 TMC5160 步进驱动器和止动器。目前我硬编码了 stallguard 值，但设置会好得多。谢谢！

我有 170 – 175 美元作为我当前项目的失速者。您仍然需要对模式和阈值进行编码，但我添加了一种更简洁的方法来做到这一点。

@Dan018

我还使用 179 美元（0 或 1）将控制器置于失速调整模式。它将显示实时失速器和 TSTEP 值，以帮助您找到最佳速度和失速器值以用于无传感器限位器。

对于没有经验的人，我如何获得 $170 – $175 才能被识别为 StallGuard 阈值？

大概我将不得不编辑 grbl_trinamic.cpp 以包含类似

TRINAMIC_A.sg_stall_value（$170）

其中 $170 是由 $170 设置存储的值。你如何称呼设置（即我将放在括号内的内容）是我不知道的。

Trinamic 驱动程序有很多选项，没有简单的方法可以单独通过 cpu_map 选项来设置它们。要让 Stallguard 工作，您还需要设置速度阈值。许多人可能还想退出失速模式并回到最安静的模式。所以你必须自己添加一些代码。

Wallbot 分支具有所有新功能。查看machine_trinamic_setup()函数。这允许您在不触及主代码的情况下添加自己的机器特定的 trinamic 选项。

wallbot.cpp中还实现了许多其他功能。它有一种实时调整失速器的方法和实现自定义归位的方法。

由于优先级更高的合同工作，我没有太多时间从事 wallbot 项目，所以我不知道这些功能何时会进入主分支。

我有我的 esc 主轴控制工作。感谢您添加这些新参数。我确实注意到的一件事是，当我归位一个轴时，我的 esc 丢失了 PWM 信号（或者无效不确定，因为我没有在逻辑分析仪上检查过它）。这会导致我的 esc 发出哔哔声，直到我再次打开和关闭它（S1000 M3，然后是 S0 M3）。

@xnaron我会检查代码。归位是一种特殊情况，可能会关闭 PWM。下周晚些时候休假回家后，我会查看代码。

仅供参考：在我的 ESC 上，我只需要进行一次最大/最小 PWM。电源循环后，我不需要再做一次。

@xnaron

您能否放入#define SHOW_EXTENDED_SETTINGSCPU_MAP，重新编译并加载新固件。

然后发送 $$ 获取所有设置。在对此问题的回复中粘贴 $33 到 $36。

谢谢你。是的，我使用了扩展设置来让它工作。

$33=50.000
$34=3.500
$35=3.500
$36=10.000

我从您在 cpu_map.h 代码中的评论中选择了上面的值。我昨天注意到另一个情况，在 BCNC 的自动床调平过程中，esc 再次开始发出哔哔声。我正在为 PCB 布线操作做 36 点床层。在它停止移动后，esc 停止发出哔哔声。但是，当我运行 gcode 以隔离痕迹时，使用 S1000 M3 打开主轴后，主轴仍保持打开状态。

好，谢谢。

这些设置看起来不错。我看不出 PWM 停止的任何明显原因。你能粘贴你所有的 $$ 设置吗？

当我回到家时，我必须在真实的​​硬件上进行测试。

当然。

$0=3
$1=255
$2=0
$3=0
$4=0
$5=0
$6=0
$10=3
$11=0.010
$12=0.002
$13=0
$20=0
$21=1
$22=1
$23=0
$24=4000.000
$25= 4000.000
$26=250
$27=1.000
$30=1000.000
$31=0.000
$32=0
$33=50.000
$34=3.500
$35=3.500
$36=10.000
$80=0
$81=0
$82=0
$83=0
$84=0
$90=0.02.0 $
091
=0.000
$93=0.000
$94=0.000
$100=321.400
$101=321.400
$102=100.000
$ 110 = 10000.000
$ 111 = 10000.000
$ 112 = 200.000
$ 120 = 500.000
$ 121 = 500.000
$ 122 = 200.000
$ 130 = 170.000 = 170.000 $
131 = 260.000 $ 132
= 20.000 $ 132 = 20.000 $
140 =
0.250 16 $162=16 $170=16 $171=16 $172=16

@xnaron 我在代码中发现了一个拼写错误。它导致 PWM 脉冲低于最小值。这可能会导致重置。我需要做一些更多的测试来检查所有模式，以确保脉冲不会在 ESC 类型操作中关闭。

@xnaron我发现了另一个问题，我认为现在一切正常。我认为错误是在添加 $$ 设置时出现的。明天把代码推到Devt，然后master

谢谢你

更改推送到Devt Branch。