注释
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急停真正的紧急停止，用于紧急情况应该切断系统的所有电源。您不想依赖固件、步进器或主轴驱动程序，这可能是紧急情况的原因。 问题是，大多数你需要停下来的原因并不是真正的紧急情况，比如夹子松了或被割伤了。在这种情况下，您需要进行受控停止，稍后可以恢复。受控停止可使步进电机快速减速，因此不会丢失任何步数。 有两种方法可以做到这一点。它们是进料舱和安全门。 进给保持固件中的进给保持“闩锁”。它将保持进给保持状态，直到您发送循环启动命令。这两者都可以通过任何控制界面或按钮发送。进给保持立即使电机减速。主轴保持打开状态。 安全门安全门用于带有外壳的机器，您希望在其中防止接触正在运行的机器。如果开门。将发生进给保持，主轴将缩回并停止。要清除此状态，您必须关上门并发送恢复命令。主轴将旋转起来，返回工作并继续工作。 重置重置命令不是为了停止机器而设计的。它旨在重置机器状态。如果您正在进行长距离移动并发送进给保持命令，机器将暂停。你现在有 2 个选择。如果要继续，请发送恢复命令。如果要结束作业，则需要使用重置命令清除剩余的作业和相关机器状态。您现在可以发送新的 gcode。 听起来您可能想要使用安全门命令，即使您不使用“门”也是如此。在有人清除该开关之前，无法清除它。 背景我在为 Inventables 设计的 Carvey 机器上使用了安全门。我们需要它来遵守安全规定。实际上，我们聘请了 Sonny (Grbl) 将该功能添加到 Grbl。 当门打开时，那台机器还会锁定主轴电源，因此流氓固件无法在有人更换钻头时打开主轴。 自从我做了 ESP32 端口后，我就没用过它。我不记得对它进行了多少测试。它可能需要一些调整。 |
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感谢巴特的详尽回答。 首先，我不想使用不完全理解 RTOS 实现的代码进行破解，并且预计简单地阻塞 ESTOP 可能会由于未能屈服而导致其他问题。 我明白你所说的一切，并注意到我机器上的 VFD 在正常响应时非常慢，而且似乎没有 ESTOP（中文 docco）……所以在理想世界中，这是一个问题。 鉴于 ESTOP 旁边有一个电源开关，我可以将其视为操作上真正的 ESTOP，在人身伤害或机器损坏的风险中。阅读您的描述，将我的锁定 ESTOP 连接到安全门输入可能是一种简单但有效的措施。我今天会测试并报告。 谢谢。 |
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在进一步阅读 (src) 时，似乎安全门取决于归位，而且我还没有安装限位开关（我的假归位是对使用 G28xxx 的脚本使用 G28.1）。我会尝试进给保持，看看闭锁开关会发生什么……这会导致悲伤。 太阳快升起来了，所以还有几个小时。 |
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它不喜欢饲料开关闩锁。它这样做然后循环重启： ”’ ”’ 考虑到你的解释，我认为我把 ESTOP 带回 grbl_ESP32 是错误的，我应该在旧版控制箱内使用它来切断步进电机和 VFD 的电源。 另外，制作一个带有 hold、resume、reset 的 pendant 可能是非常值得的。 谢谢巴特……欧文。 |
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可以锁门，但不能进给保持。 话虽如此，它不应该通过长按重新启动。我会查看代码来解决这个问题。 我认为您制作真正的急停按钮的想法最适合您的情况。另外，我认为您应该考虑归位/限位开关。 恕我直言：要求 Grbl 在随机空间中运行是不公平的😃 |
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关闭。这不是错误 |
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请回答以下问题。
您使用的是什么版本的固件？
aa4aa0a
问题是否可重复？
是的。
什么情况下会出现bug？
如果 ESTOP 按钮连接到 grbl_ESP32 复位引脚，如果开关是闭锁类型，系统会重复复位（大多数蘑菇 ESTOP 按钮是闭锁的，需要物理复位开关……这是机器周围的工作方式).
它需要等到 ESTOP 开关被释放……并且在不触发 WDT 的情况下执行此操作。