在不知道 GCode 的情况下，无法确定限制因素。它可以是串行线路带宽，与缓冲区大小无关。

#define BLOCK_BUFFER_SIZE 513

为了使用它，我应该更改“Planner.h”和“Planner.cpp”中的代码！

Planner.h:
uint16_t plan_next_block_index(uint16_t block_index);
uint16_t plan_get_block_buffer_available();
uint16_t plan_get_block_buffer_count();

Planner.cpp:
static plan_block_t block_buffer[BLOCK_BUFFER_SIZE]; // 用于运动指令的环形缓冲区
static uint16_t block_buffer_tail；// 现在要处理的块的索引
static uint16_t block_buffer_head; // 要推送的下一个块的索引
static uint16_t next_buffer_head; // 下一个缓冲区头的索引
static uint16_t block_buffer_planned; // 最优规划块的索引
uint16_t plan_next_block_index(uint16_t block_index) {
static uint16_t plan_prev_block_index(uint16_t block_index) {
uint16_t plan_get_block_buffer_available() {
uint16_t plan_get_block_buffer_count() {

如果您打算使用 1024，则必须禁用蓝牙。否则，DRAM 不够用！！！

我痛苦了 2 个月，意识到 ESP 32_gr bl 的调度程序非常有效，即使 WiFi 已关闭。我使用带 16 位 PWM 的激光模式。这对于我的 2500 mW 激光获取位图图像非常重要。
同时，无论 BLOCK_BUFFER_SIZE 大小如何，我总是在速度超过 2000 和加速度超过 500 时挂起问题。如果我禁用 WiFi，问题会定期重复…

我一直在使用 atmega328 芯片和 grbl 固件很长时间，并且在雕刻位图时加速高达 1500 和速度高达 4000 没有问题。

我在 2021 年 3 月 11 日尝试了所有固件（MAIN 和 DEV）。

我已经在我的 3D 打印机上使用 ESP 32 芯片 (Fysetc E4 v1.0) 两个月了。打印机在 Marlin 上运行，效果惊人。

在不知道 GCode 的情况下，无法确定限制因素。它可以是串行线路带宽，与缓冲区大小无关。

我对汇率做了很多实验。我确定不是线路问题，而是规划器没有处理数据流的事实！！！

你可以看到我的 gcode 和日志：
#810

#define BLOCK_BUFFER_SIZE 513

为了使用它，我应该更改“Planner.h”和“Planner.cpp”中的代码！

Приветствую，Дмитрий。Эту операцию я уже проделывал не особо помогло。Может я хочу от контроллера невозможного。У меня CO2 лазер и станок спокойно гоняет ось X со скоростью 60000 мм/s。хотелосл创ыыаставит概.em out listimoutim。Не знаю что крутить, может он тупо не способен на такое。Нужно делать специальный мод под гравировку, который будет отсылать все команды перемещения по X до момента пока не изменится координата Y, запускать одно движение по Х и в процессе этого движения просто менять мощность лазера в определенных точках, не высчитывая скорости и ускорения. Но я не программист и такое не осилю。

Что касается вашей проблемы。Говорят, эти контроллеры требовательны к питанию. Уменянадлинномпроводевозникаютпроблемы,возможноиз-западениянапряжения。На коротком качественном проводе подключенном к порту USB 3.0 все работает стабильно на любых скоростях。

Я уже 2 месяца мучаюсь!!! Не хочет нормально планировщик работать и все тут – прошивка сырая！
Работа, конечно, очень сложная по переносу GRBL на 32 битную систему. Мне кажется, на данный момент разработчики не перенесли нормально код планировщика в ESP32 RTOS。
Максимум что удалось – сделать растровую картинку 100 75 на скорости 500 при ускорении 250 с SD карты. С USB порта 200 150, но видно, что при попытке двигаться выше 2000, планировщик не успевает и снижает скорость. Через раз виснет наглухо, даже с выключенным WiFi 和 BlueTooth！
Вобщем，никакнеработоспособнапрошивкаврежимелазера。16 битный ШИМ сильно бы помог。От WiFi пользы никакой без стабильности основных функций。Будем ждать！

Питание у меня организовано от внешнего БП。Думаю, проблем здесь нет. Да и тестирую в основном без использования USB，с карты памяти。

На Marlin на плате Fysetc E4 v1.0 вообще проблем нет!!! Управляет моим CORE-XY принтером на скоростях печати до 200。Работает весь функционал。Печатаю с SD карты, поскольку на дисплей ног Fysetc не отвел。
Делаю вывод, что дело не в ESP32 – этот процессор вполне способен вытянуть гравер！

Питание у меня организовано от внешнего БП。Думаю, проблем здесь нет. Да и тестирую в основном без использования USB，с карты памяти。

WiFi 不可用。Пробовал запускать через Telnet вылетает。Там у них какая-то проблема с переполнением буфера они вроде знают, но пока не решают。А через USB у меня все отлично! Никаких глюков на ваших скоростях не должно быть！Возможно там дело не в скоростях，а в количестве мелких команд перемещения。

请注意！Если по вектору двигаться – не вопрос, жгет на любых скоростях。Как только растр с диапазоном изменения ШИМ от 19500 до 55700 виснет и все на этом…

Кстати, при работе от USB хорошо видно, что станок начинает сильно подтормаживать. А я сразу на диагонали пробую растр гравировать – тут мелких перемещений множество。К примеру, если расчетное время работы от LaserGRBL около 30 минут, то станок пробегает по GCOD где-то за 50 минут.

У меня、кстати、UniversalGcodeSender команды быстрее шлёт чем LaserGRBL。И это еще больше запутывает – не знаешь на что грешить..

Придется изучать Марлин или смотреть в сторону промышленных контроллеров..

大家安顿下来！

乖一点，不然我就不参与这个问题了。Grbl_ESP32 是一个免费的开源项目，赞助最少。没有人付钱来支持这些问题。

@DevEvV我假设您正确使用了激光模式和 M4 命令。这对于正常操作至关重要。

GCode 从来就不是为激光之类的东西设计的，在这些东西中，你有很多微小的移动，每个移动都会随着主轴速度的变化而变化。该规划器旨在帮助在方向改变期间平稳运行。这在激光雕刻工作中是不需要的，而且几乎会妨碍工作。

增加规划器缓冲区的大小可能会使事情变得更糟（我不知道），因为 Grbl 正在重新规划更多的移动。

如果您使用的是 USB，则应考虑将速度从 115200 波特提高到发送器支持的最高速度。

我非常感谢您的工作并且非常了解它的复杂性！！！我将监控项目并测试所有更新…感谢您的工作！

У меня、кстати、UniversalGcodeSender команды быстрее шлёт чем LaserGRBL。И это еще больше запутывает – не знаешь на что грешить..

Придется изучать Марлин или смотреть в сторону промышленных контроллеров..

Я оставил резервный вариант: MKS DLC v2.0 + MKS TFT24 显示器 (есть прошивка для работы с гравером) + ESP8266。Со следующей недели буду тестировать…

我已经测试了 DEVT811 固件。我第一次得到了一个好结果。我设法打印了一张 255×150 的照片。图像以 1250 的速度、2000 的加速度、16 位的 PWM 分辨率（最大激光功率：65535）打印。这是一个伟大的工作！谢谢！

这是我的主要配置：

#define DEFAULT_STEP_PULSE_MICROSECONDS 5
#define DEFAULT_JUNCTION_DEVIATION            0.05
#define DEFAULT_X_ACCELERATION                    2000.0 // $120 - ОСЬ X
#define DEFAULT_Y_ACCELERATION                    2000.0 // $121 - ОСЬ Y

// #define USE_RMT_STEPS

#define RX_BUFFER_SIZE 255
#define TX_BUFFER_SIZE 255

#define BLOCK_BUFFER_SIZE      16    
#define SEGMENT_BUFFER_SIZE 16
#define LINE_BUFFER_SIZE          80

#define SPINDLE_TYPE SpindleType::LASER
#define DEFAULT_LASER_FULL_POWER    65536
#define DEFAULT_SPINDLE_RPM_MAX     65535
#define DEFAULT_SPINDLE_FREQ             1220 
#define DEFAULT_SPINDLE_MAX_VALUE  65535
#define SPINDLE_PWM_BASE_FREQ        1220
#define SPINDLE_PWM_BIT_PRECITION  16
#define SPINDLE_PWM_MAX_VALUE       65535

我有个问题。可以设置激光功率限制 65535：
laser_full_power = new IntSetting(EXTENDED, WG, NULL, "Laser/FullPower", DEFAULT_LASER_FULL_POWER, 0, 1000, checkSpindleChange);
更改为
laser_full_power = new IntSetting(EXTENDED, WG, NULL, "Laser/FullPower", DEFAULT_LASER_FULL_POWER, 0, 65535, checkSpindleChange);？

它工作正常！

尝试在我的激光机上运行雕刻时，我遇到了同样的问题。如果我的速度超过 3000 毫米/分钟，即使在简单的雕刻上也会有很多卡顿。我在 Config.h 中更改了以下内容

#define BLOCK_BUFFER_SIZE 250
#define SEGMENT_BUFFER_SIZE 20
#define RX_BUFFER_SIZE 8192

这使我能够从最大 3000 毫米/分钟的雕刻速度平稳地移动到我的机器可以移动的速度。现在以最大速度（当前为 25000 毫米/分钟）非常流畅。一点也不抖动。请记住，我真的不知道自己在做什么。我从在我的另一台机器上的 Smoothieboard 上运行的 GRBL-LPC 固件中复制了这些数字。在测试之前我确实关闭了蓝牙、WiFi 和 SD 卡，以防 ESP32 无法处理所有这些。我可能会在某个时候重新打开它们，看看它是否仍然可以正常工作。但由于我只是通过 USB 连接，所以我可能无法立即解决这个问题。

尝试在我的激光机上运行雕刻时，我遇到了同样的问题。如果我的速度超过 3000 毫米/分钟，即使在简单的雕刻上也会有很多卡顿。我在 Config.h 中更改了以下内容

#define BLOCK_BUFFER_SIZE 250
#define SEGMENT_BUFFER_SIZE 20
#define RX_BUFFER_SIZE 8192

这使我能够从最大 3000 毫米/分钟的雕刻速度平稳地移动到我的机器可以移动的速度。现在以最大速度（当前为 25000 毫米/分钟）非常流畅。一点也不抖动。请记住，我真的不知道自己在做什么。我从在我的另一台机器上的 Smoothieboard 上运行的 GRBL-LPC 固件中复制了这些数字。在测试之前我确实关闭了蓝牙、WiFi 和 SD 卡，以防 ESP32 无法处理所有这些。我可能会在某个时候重新打开它们，看看它是否仍然可以正常工作。但由于我只是通过 USB 连接，所以我可能无法立即解决这个问题。

您好，请问开启蓝牙、WiFi、SD后打印3000r/min是否正常？我也遇到了和你一样的问题。希望与您共同探讨解决

您可以达到的速度取决于机器。在我的廉价激光雕刻机上，我必须以大约 500 毫米/分钟的速度雕刻才能获得良好的质量。

您可以达到的速度取决于机器。在我的廉价激光雕刻机上，我必须以大约 500 毫米/分钟的速度雕刻才能获得良好的质量。

有趣的是，当我使用tmc2209和4988驱动进行激光雕刻时，雕刻效果很不理想。直线上有很多密集的断点，垂直线上有锯齿。这让我很疑惑，一直没有解决。但是当我用MKS dlc2.0主板和几乎相同参数的grbl固件时，DLC的表现非常好。

我可以确认

#define BLOCK_BUFFER_SIZE 250
#define SEGMENT_BUFFER_SIZE 20
#define RX_BUFFER_SIZE 8192

现在通过 USB 或 SD 卡使我的激光器像火箭飞船一样。500mm/min 对于某些材料来说有点慢。例如，我的廉价 3.5W 激光以 80% 50 毫米/秒（3000 毫米/分钟）的速度在 MDF 上蚀刻相当暗。我也试过启用 wifi，没问题。

@solawc，很难判断描述有什么问题，“直线上有许多密集的断点，垂直线上有锯齿”。根据您使用 MKS 板的经验，我猜您的 gcode 过程没问题。我猜你没有在固件中启用激光模式。您必须使用#define SPINDLE_TYPE::LASERetc for $32=1 和 M4 才能正常工作。

报告说我在上面直接发布的设置似乎不稳定。我几乎没有证据表明这些修改会因内存不足而导致崩溃，但它确实如此。

我让 esp32 启动了 24 小时没有问题，只能通过能够毫无问题地访问 webui 和串行端口来验证。然而，似乎有一半的时间我会去 bCNC 进行水平探测操作以进行 PCB 铣削，控制器会在探测一个点后立即随机崩溃。bCNC 中的调平脚本基本上使用 G0 围绕点网格移动，并在每个点沿 z 执行 G38.2。崩溃总是在将探测数据发送到 bcnc（探测接触 PCB）后立即出现。

我还应该补充一点，尽管在几次探测期间不得不硬重置以从这次崩溃中恢复，但如果探测确实完成了，我总是能够在之后完成几次切割操作而没有任何问题。因此，不能 100% 确定代码中是否存在一些其他不相关的错误，这些错误是由连续执行多个探测操作触发的，或者这是否是我的更改导致内存不足的副作用。

为了对此进行试验，我在具有上述设置的 webui 中注意到，可用 RAM 枚举为 112kB。我减少了如下修改：

#define BLOCK_BUFFER_SIZE 128       //250 or 16, default=15 or 16
#define SEGMENT_BUFFER_SIZE 16       //20 or 16, default=6
#define RX_BUFFER_SIZE 1024       //8192 or 255, default=256

此外，在获得处理问题#848的更多信息后，我将此测试的板管理器版本 1.0.4 更改为 1.0.5。到目前为止，我在探测方面没有遇到任何问题。在我有一段时间没有问题后，我会报告回来。我当然希望这最终会解决，并且这只是一个需要解决的无关问题。如果是这样的话，这将使 grblesp32 对不断增长的寻求改进性能的用户群更具吸引力。

没有多少发件人会利用更大的RX_BUFFER_SIZE。许多人不使用 Rx 缓冲区，或者他们使用假定的固定值 128 或 256。

由 $Report/Status=3 ($10=3) 启用的动态缓冲区大小报告目前已完全损坏 – 它在 Bf: 字段中报告的缓冲区长度数字是错误的。使用该功能的发件人可能会完全困惑。

我刚刚注释掉了该RX_BUFFER_SIZE部分，并连续获得了 4 个良好的水平探测操作。回到BLOCK_BUFFER_SIZE 128和SEGMENT_BUFFER_SIZE 16，并获得相同的成功结果。这是 $10=3 btw，它有时会显示Bf: 127,16，有时也会显示Bf: 64,0。bCNC 中的缓冲区指示器也未正确填充。