感谢您的测试。我上周合并了 jcrocholl 分支。但我没有 delta 来测试它。wolfmanjm 做了一些测试。也许他知道的更多。（他还对归位功能做了一些修改）

感谢您的回答，我可能会调试自己。
如果代码适用于其他人，我主要想要一些反馈。所以我可以缩小调试范围。

我认为 homing 的代码是正确的，但可能在某个较低的级别上必须有另一个变化导致这个。
我只需要找出如何跟踪操作（用于调试目的的打印类型，注意我是 Marlin 和 Arduino 以及 3D 打印的新手，但是“现实”生活中的软件开发人员）。

正如我所说，与 jcrocholl/Marlin 的区别并不大。
顺便提一句。哪个repo才是Marlin真正的主线？你的？

除此之外，我想知道代码是否适用于非 delta 打印机？基本上这两种变体基本相同，增量代码强制始终归位所有​​轴。

你好@hg42.
您可以在 IRC #Rostock 上联系 wolfmanjm
他做了第一个测试。他可能知道更多。

我未定义 DELTA 以将行为与 deltabot 分开。我想我也会用笛卡尔机器人得到它。
当仅归位 X 轴时，我插入了一些回声并得到以下结果：

12：02：50.410：轴：0向上：240.00
12：02：50.414：轴：0进给率：12000.00
12：02：50.414：规划梯形steps_x：9600
12：02：50.418：规划梯形steps_y：0
12:02： 50.422：规划梯形steps_z：0
12：02：50.422：axis：0 down：-5.00
12：02：50.426：规划梯形steps_x：200
12：02：50.431：规划梯形steps_y：0
12：02：50.431：规划梯形steps_z: 0
12:02:50.435 : axis: 0 up: 10.00
12:02:50.439 : axis: 0 feedrate: 1200.00
12:02:50.443 : planning trapezoid steps_x: 600
12:02:50.443 : planning trapezoid steps_y: 0
12 :02:50.447 : 规划梯形 steps_z: 0

“轴线”线来自 plan_buffer_line 之前的 HOMEAXIS_DO(LETTER) 宏。
“规划梯形”来自 calculate_trapezoid_for_block 之前的 planner.cpp。

所以，计划似乎没问题。通常，计划的移动会正确执行，我可以使用 RepetierHost 中的按钮移动每个轴（但就像笛卡尔机器人）。
顺便提一句。我的打印机完全适用于 jcrocholl 固件，因此不会丢失步骤等。

那么，什么可以阻止执行计划的步骤呢？

我注意到，如果我点击“Home X”，步进电机会发出短促的声音，大约来回移动 0.2 毫米。所以它正在执行那些计划步骤的“某事”。我假设此举因某种情况而停止。

好的，解决了问题：

enable_endstops(false);  // Ignore Z probe while moving away from the top microswitch.
current_position[axis] = 0;
plan_set_position(current_position[X_AXIS], current_position[Y_AXIS], current_position[Z_AXIS], current_position[E_AXIS]);
destination[axis] = -home_retract_mm(axis) * home_dir(axis);
plan_buffer_line(destination[X_AXIS], destination[Y_AXIS], destination[Z_AXIS], destination[E_AXIS], feedrate/60, active_extruder);
st_synchronize();
enable_endstops(true);  // Stop ignoring Z probe while moving up to the top microswitch again.

两条注释的 enable_endstops 线是驶出终点站所必需的，如果出于其他目的而不是归位启用了终点站（这对于增量来说似乎是个好主意，因为归位后你不能水平移动，因为所有轴都在顶部并且不能进一步向上移动，但对于水平移动，一些轴向上移动，一些向下移动）。

我想知道，为什么我之前在差异中没有看到这些线？我已经看过 endstop 功能。

你能提出拉取请求吗？

抱歉，我没有使用 git，而是使用了 mercurial，它的扩展目前在另一个方向上不起作用。
而且我对 git 不是很熟悉。

除此之外，我认为，当您与 j​​crocholl 合并时，更改将自动出现。
这些行只是通过手动合并软件（在 linux 上为 meld）从 jcrocholl 固件中复制。

我认为您的终点站配置错误。你能把你的配置文件发给我吗？
仅当您有 z 探针时才需要禁用止动器。

我看到我什至已经定义了

#define ENDSTOPS_ONLY_FOR_HOMING

我以为我有这个未定义的（我过去试过），这可能
是原因，但我没有。

这是我的配置文件（希望它有效）：
https ://docs.google.com/file/d/0B_P8NEsbRr2VMF9GZGNKQTFfUms/edit?usp=sharing
https://docs.google.com/file/d/0B_P8NEsbRr2VMHFfTjJScnpocU0/edit? usp=共享

步进中断中的代码看起来应该检查停止点 (CHECK_ENDSTOPS)，但只检查正确方向的停止点（对于我的增量：down->min_endstop，up->max_endstop）。
我过去删除了我的 min_endstops，因为恕我直言，它们在增量上没有意义，可能是它们被配置并且“打开”电缆意味着“激活”（上拉）。
我会在晚上检查。
使用 ENDSTOPS_ONLY_FOR_HOMING 也解释了为什么我只在归位时遇到这个问题，但在其他情况下可以四处行驶。使用此#define，它们在归位后被禁用。
所以我认为，你是对的，我可能必须禁用 min_endstops。但是怎么办？
没有 DISABLE_MIN_ENDSTOPS，对吧？我看到有一个功能请求…
我可以禁用上拉，
或者我可以反转它们的活动状态，但我不知道该怎么做。
或者我应该在我的 RAMPS 1.3 上用跳线将它们短路吗？
您的打印机上的所有这些是如何配置的？

除了找到发生这种情况的原因之外，我认为在驶出终点站时禁用终点站是合乎逻辑的。
如果我们可以单独启用/禁用每个终点站，那就更好了。

我将添加一个 DISABLE_MIN_ENDSTOPS。
这可能是导致您遇到的错误的原因。

当我再次思考时，如果只检查行驶方向的终点站，则没有必要禁用终点站以将其驶出。所以是的，DISABLE_MIN_ENDSTOPS 是正确的解决方案。

我刚刚从归位中删除了 enable_* 并在 DISABLE_MAX_ENDSTOPS 之后在 pins.h 中添加了以下内容，并在 Configuration.h 中定义了 DISABLE_MIN_ENDSTOPS

#ifdef DISABLE_MIN_ENDSTOPS
#undef X_MIN_PIN
#undef Y_MIN_PIN
#undef Z_MIN_PIN
#define X_MIN_PIN -1
#define Y_MIN_PIN -1
#define Z_MIN_PIN -1
#endif

并且有效

我已经添加了 DISABLE_MIN_ENDSTOPS
感谢您进行测试。