慢跑时电机先倒转再正转 #654

雷诺087

控制板

6 件装外部步进器 v2

董事会供应商的帮助

是的
不
不适用

机器描述

带外部步进器的龙门路由器。X 电机使用设置为每转 800 步的单闭环步进器。导螺杆为 8mm 导程。软件设置为每毫米 100 步。这曾经与我自制的控制器一起使用，但最近换成了 6 件装。我不能把旧控制器放在测试上，因为步进器的电线不同（旧系统我在每个控制引脚上跨接正极到 5v，输出引脚切换到地）

输入电路

没有反应

配置文件

board: 6 Pack
name: 2022_07-03_6-Pack_PWM
stepping:
  engine: I2S_STREAM
  idle_ms: 250
  pulse_us: 4
  dir_delay_us: 1
  disable_delay_us: 0

axes:
  shared_stepper_disable_pin: NO_PIN
  x:
    steps_per_mm: 100.000
    max_rate_mm_per_min: 2500.000
    acceleration_mm_per_sec2: 10.000
    max_travel_mm: 380.000
    soft_limits: true
    homing:
      cycle: 2
      positive_direction: false
      mpos_mm: 0
      feed_mm_per_min: 10.000
      seek_mm_per_min: 2000.000
      settle_ms: 500
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 1.100

    motor0:
      limit_neg_pin: gpio.27:low:pu
      limit_pos_pin: NO_PIN
      limit_all_pin: NO_PIN
      hard_limits: true
      pulloff_mm: 1.250
      standard_stepper:
        step_pin: I2SO.13
        direction_pin: I2SO.12
        disable_pin: I2SO.15

  y:
    steps_per_mm: 100.000
    max_rate_mm_per_min: 2500.000
    acceleration_mm_per_sec2: 10.000
    max_travel_mm: 605.000
    soft_limits: true
    homing:
      cycle: 3
      positive_direction: true
      mpos_mm: 0.000
      feed_mm_per_min: 10.000
      seek_mm_per_min: 2000.000
      settle_ms: 500
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 1.100

    motor0:
      limit_neg_pin: NO_PIN
      limit_pos_pin: gpio.16:high:pd
      limit_all_pin: NO_PIN
      hard_limits: true
      pulloff_mm: 1.250
      standard_stepper:
        step_pin: I2SO.10
        direction_pin: I2SO.9:low
        disable_pin: I2SO.8

    motor1:
      limit_neg_pin: NO_PIN
      limit_pos_pin: gpio.26:high:pd
      limit_all_pin: NO_PIN
      hard_limits: true
      pulloff_mm: 1.250
      standard_stepper:
        step_pin: I2SO.5
        direction_pin: I2SO.4:low
        disable_pin: I2SO.7

  z:
    steps_per_mm: 1000.000
    max_rate_mm_per_min: 1000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 10.000
    max_travel_mm: 300.000
    soft_limits: true
    homing:
      cycle: 1
      positive_direction: true
      mpos_mm: 0.000
      feed_mm_per_min: 10.000
      seek_mm_per_min: 1000.000
      settle_ms: 10
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 1.100

    motor0:
      limit_neg_pin: NO_PIN
      limit_pos_pin: gpio.4:low:pu
      limit_all_pin: NO_PIN
      hard_limits: true
      pulloff_mm: 1.250
      standard_stepper:
        step_pin: I2SO.2
        direction_pin: I2SO.1
        disable_pin: I2SO.0

i2so:
  bck_pin: gpio.22
  data_pin: gpio.21
  ws_pin: gpio.17

spi:
  miso_pin: gpio.19
  mosi_pin: gpio.23
  sck_pin: gpio.18

sdcard:
  card_detect_pin: NO_PIN
  cs_pin: gpio.5

control:
  safety_door_pin: NO_PIN
  reset_pin: gpio.12:high:pd
  feed_hold_pin: gpio.15:high
  cycle_start_pin: gpio.14:high
  macro0_pin: NO_PIN
  macro1_pin: NO_PIN
  macro2_pin: NO_PIN
  macro3_pin: NO_PIN

coolant:
  flood_pin: NO_PIN
  mist_pin: NO_PIN
  delay_ms: 0

probe:
  pin: gpio.13:high:pd
  check_mode_start: true

macros:
  startup_line0:
  startup_line1:
  macro0:
  macro1:
  macro2:
  macro3:

user_outputs:
  analog0_pin: NO_PIN
  analog1_pin: NO_PIN
  analog2_pin: NO_PIN
  analog3_pin: NO_PIN
  analog0_hz: 5000
  analog1_hz: 5000
  analog2_hz: 5000
  analog3_hz: 5000
  digital0_pin: NO_PIN
  digital1_pin: NO_PIN
  digital2_pin: NO_PIN
  digital3_pin: NO_PIN

start:
  must_home: false

pwm:
  pwm_hz: 5000
  direction_pin: NO_PIN
  output_pin: gpio.25
  enable_pin: I2SO.24:high
  disable_with_s0: false
  s0_with_disable: true
  spinup_ms: 0
  spindown_ms: 0
  tool_num: 0
  speed_map: 0=26% 5000=75%

启动消息

[MSG:INFO: FluidNC v3.6.2]
[MSG:INFO: Compiled with ESP32 SDK:v4.4.1-1-gb8050b365e]
[MSG:INFO: Local filesystem type is spiffs]
[MSG:INFO: Configuration file:2022_07-03_6-Pack_PWM.txt]
[MSG:INFO: Machine 2022_07-03_6-Pack_PWM]
[MSG:INFO: Board 6 Pack]
[MSG:INFO: I2SO BCK:gpio.22 WS:gpio.17 DATA:gpio.21]
[MSG:INFO: SPI SCK:gpio.18 MOSI:gpio.23 MISO:gpio.19]
[MSG:INFO: SD Card cs_pin:gpio.5 detect:NO_PIN]
[MSG:INFO: Stepping:I2S_stream Pulse:4us Dsbl Delay:0us Dir Delay:1us Idle Delay:250ms]
[MSG:INFO: Axis count 3]
[MSG:INFO: Axis X (0.000,380.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:I2SO.13 Dir:I2SO.12 Disable:I2SO.15]
[MSG:INFO:  X Neg Limit gpio.27:low:pu]
[MSG:INFO: Axis Y (-605.000,0.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:I2SO.10 Dir:I2SO.9:low Disable:I2SO.8]
[MSG:INFO:  Y Pos Limit gpio.16:pd]
[MSG:INFO:   Motor1]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:I2SO.5 Dir:I2SO.4:low Disable:I2SO.7]
[MSG:INFO:  Y2 Pos Limit gpio.26:pd]
[MSG:INFO: Axis Z (-300.000,0.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:I2SO.2 Dir:I2SO.1 Disable:I2SO.0]
[MSG:INFO:  Z Pos Limit gpio.4:low:pu]
[MSG:INFO: reset_pin gpio.12:pd]
[MSG:INFO: feed_hold_pin gpio.15]
[MSG:INFO: cycle_start_pin gpio.14]
[MSG:INFO: Kinematic system: Cartesian]
[MSG:INFO: PWM Spindle Ena:I2SO.24 Out:gpio.25 Dir:NO_PIN Freq:5000Hz Period:8191]
[MSG:INFO: Using spindle PWM]
[MSG:INFO: Probe Pin: gpio.13:pd]
[MSG:INFO: STA SSID is not set]
[MSG:INFO: AP SSID FluidNC IP 192.168.0.1 mask 255.255.255.0 channel 1]
[MSG:INFO: AP started]
[MSG:INFO: WiFi on]
[MSG:INFO: Captive Portal Started]
[MSG:INFO: HTTP started on port 80]
[MSG:INFO: Telnet started on port 23]

用户界面软件

我试过几个。FluidTerm 和 UGS 产生相同的结果

发生了什么？

我发送 1mm 点动命令（各种进给率似乎不影响结果），出现两个问题：

导螺杆旋转超过预期。（10 次点动不等于一圈，它超过了大约 10%）

丝杠首先向后轻微旋转，然后向前旋转。

其他信息

没有反应

雷诺087

20221009_151818.mp4

雷诺087

我断开了禁用引脚，它不再向后旋转。但它仍然比基于螺杆导程和定义的每毫米步数的预期走得更远。这发生在 x 轴和 y 轴上。我目前没有简单的方法来测试 Z。

米奇布拉德利

尝试使用 I2S_STATIC

雷诺087

@MitchBradley，我刚才试过了，但它仍然没有达到预期的距离。这就像每毫米不匹配有一个步骤，但我不明白怎么可能。我的 X 轴丝杠导程为 8mm，驱动程序设置为每转 800 步，文件设置为每毫米 100 步。我错过了什么吗？

米奇布拉德利

我不知道。我将不得不尝试复制您的设置并进行测量。我现在还有一些其他事情要做，所以我需要一段时间才能开始。

雷诺087

好，谢谢。让我知道

米奇布拉德利

好的，我找到了。您的问题是我们刚刚修复的#287的表现。我能够使用 v3.6.2 重现您的问题，通过将 pwm/output_pin: 更改为 gpio 使其消失。然后将 output_pin 切换回 I2SO，将固件升级到 v.3.6.3，仍然很好。

我不知道这是否会解决向后运动的问题；如果不是，也许将 idle_ms 更改为 255 以保持电机锁定，这样龙门架应力就不会导致位置不准确。

雷诺087

谢谢，@MitchBradley. 我可以只升级到 v3.6.3 来修复它，还是需要更改某些引脚的配置？

米奇布拉德利

只需升级

雷诺087

20221010_165909.mp4

雷诺087

以为我仍然有问题，但我认为现在很好。

雷诺087

顺畅多了。我只需要检查距离。

雷诺087

当使用禁用引脚时，它仍然向后运行。我从来没有遇到过 GRBL_Esp32 的问题。奇怪的是，我现在没有对机器进行任何重大的机械改动。将 idle_ms 设置为 255 可行，但随后电机会消耗更多能量并且运行温度更高。我没有对它们进行压力测试，但我可以想象它们可能会变热。

米奇布拉德利

你用什么命令来慢跑？

雷诺087

我不确定 UGS 使用什么，但在 fluidterm 中，我一直在使用 $J=g91x10f100 进行测试

米奇布拉德利

仔细观察驱动器上的标记，我认为这是一个闭环设置。我希望你之前告诉过我们。它改变了我的思维过程。

米奇布拉德利

闭环步进器自动调节电流以保持位置，因此它们在静止时运行很酷。唯一需要禁用它们的情况是需要手动移动时。

雷诺087

好的，那我就试着在没有禁用引脚的情况下运行它们一段时间。您是否知道为什么 GRBL_Esp32 与 FluidNC 之间的行为会有所不同？我想我可能引入了一些在切换控制器时无法检测到的错误，但我想不出它可能是什么。

米奇布拉德利

好吧，您确实重新布线了。而且我不知道您为 Grbl_Esp32 使用了什么配置

雷诺087

好吧，我会在没有禁用信号的情况下尝试一下。

慢跑时电机先倒转再正转#654

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