问题：从 3.5.1 升级到 3.6.3 后，Y 轴未正确归位/移动 #667

模FS

控制板

自建

董事会供应商的帮助

是的
不
不适用

机器描述

带有 DM556T 步进驱动器、双 y 电机和限位开关的龙门铣床 Ratrig Killerbee。

输入电路

没有反应

配置文件

name: "ModuloController"
board: "ModuloControl V1"

stepping:
  engine: RMT
  idle_ms: 255
  dir_delay_us: 1
  pulse_us: 5
  disable_delay_us: 5
  
start:
  must_home: true
  deactivate_parking: true
  check_limits: true

axes:
  shared_stepper_disable_pin: gpio.23
  
  x:
    steps_per_mm: 400.000
    max_rate_mm_per_min: 5000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 150.000
    max_travel_mm: 510.000
    soft_limits: true
    
    homing:
      cycle: 2
      mpos_mm: 510.000
      feed_mm_per_min: 200.000
      seek_mm_per_min: 400.000
      positive_direction: true

    motor0:
      limit_pos_pin: gpio.35:low
      hard_limits: true
      pulloff_mm: 5.000
      stepstick:
        direction_pin: gpio.27
        step_pin: gpio.26

  y:
    steps_per_mm: 400.000
    max_rate_mm_per_min: 5000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 150.000
    max_travel_mm: 750.000
    soft_limits: true

    homing:
      cycle: 3
      mpos_mm: 750.000
      feed_mm_per_min: 100.000
      seek_mm_per_min: 400.000
      positive_direction: true

    motor0:
      limit_pos_pin: gpio.39:low
      hard_limits: true
      stepstick:
        direction_pin: gpio.32:low
        step_pin: gpio.25

    motor1:
      limit_pos_pin: gpio.36:low
      hard_limits: true
      stepstick:
        direction_pin: gpio.22:low
        step_pin: gpio.21

  z:
    steps_per_mm: 400.000
    max_rate_mm_per_min: 5000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 150.000
    max_travel_mm: 150.000
    soft_limits: true
    
    homing:
      cycle: 1
      mpos_mm: 150.000
      feed_mm_per_min: 100.000
      seek_mm_per_min: 400.000
      positive_direction: true

    motor0:
      limit_pos_pin: gpio.34:low
      hard_limits: true
      stepstick:
        direction_pin: gpio.18
        step_pin: gpio.19


probe:
  pin: gpio.4:high
  
control:
  safety_door_pin: gpio.33:low
  reset_pin: NO_PIN
  feed_hold_pin: NO_PIN

relay:
  direction_pin: NO_PIN
  output_pin: gpio.5
  enable_pin: NO_PIN
  disable_with_s0: false
  s0_with_disable: true
  spinup_ms: 0
  spindown_ms: 0
  tool_num: 0
  speed_map: 0=0.000% 0=100.000% 1=100.000%

启动消息

$ss
[MSG:INFO: FluidNC v3.6.3]
[MSG:INFO: Compiled with ESP32 SDK:v4.4.1-1-gb8050b365e]
[MSG:INFO: Local filesystem type is spiffs]
[MSG:INFO: Configuration file:config_ratrig_killerbee.yaml]
[MSG:INFO: Machine ModuloController]
[MSG:INFO: Board ModuloControl V1]
[MSG:INFO: SPI not defined]
[MSG:INFO: No SD Card CS Pin]
[MSG:INFO: See http://wiki.fluidnc.com/en/config/sd_card#sdfallbackcs-access-sd-without-a-config-file]
[MSG:INFO: Stepping:RMT Pulse:5us Dsbl Delay:5us Dir Delay:1us Idle Delay:255ms]
[MSG:INFO: Axis count 3]
[MSG:INFO: Shared stepper disable gpio.23]
[MSG:INFO: Axis X (0.000,510.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     stepstick Step:gpio.26 Dir:gpio.27 Disable:NO_PIN]
[MSG:INFO:  X Pos Limit gpio.35:low]
[MSG:INFO: Axis Y (0.000,750.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     stepstick Step:gpio.25 Dir:gpio.32:low Disable:NO_PIN]
[MSG:INFO:  Y Pos Limit gpio.39:low]
[MSG:INFO:   Motor1]
[MSG:INFO:     stepstick Step:gpio.21 Dir:gpio.22:low Disable:NO_PIN]
[MSG:INFO:  Y2 Pos Limit gpio.36:low]
[MSG:INFO: Axis Z (0.000,150.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     stepstick Step:gpio.19 Dir:gpio.18 Disable:NO_PIN]
[MSG:INFO:  Z Pos Limit gpio.34:low]
[MSG:INFO: safety_door_pin gpio.33:low]
[MSG:INFO: Kinematic system: Cartesian]
[MSG:INFO: Relay Spindle Ena:NO_PIN Out:gpio.5 Dir:NO_PIN]
[MSG:INFO: Using spindle Relay]
[MSG:INFO: Probe Pin: gpio.4]
[MSG:INFO: AP SSID FluidNC IP 192.168.178.1 mask 255.255.255.0 channel 1]
[MSG:INFO: AP started]
[MSG:INFO: WiFi on]
[MSG:INFO: Captive Portal Started]
[MSG:INFO: HTTP started on port 80]
[MSG:INFO: Telnet started on port 23]
ok

用户界面软件

WebUI，gSender

发生了什么？

如果启动带双电机的 y 轴归位，轴将朝向限位开关，一旦它们被激活，电机就会停止并且不再移动。在这种状态下，限位开关保持激活状态，随着方向销的随机变化，电机发出声音。此行为在从 3.5.1 升级到 3.6.3 后开始。在更新之前一切正常。

其他信息

没有反应

米奇布拉德利

用 FluidTerm 试试看。设置 $message/level=debug 然后用 $hy 回家。向我们展示来自终端的消息。

模FS

这是消息：

FluidNC v1.2.0 使用 COM3
退出：Ctrl-C、Ctrl-Q 或 Ctrl-]、清屏：CTRL-W
上传：Ctrl-U、重置 ESP32：Ctrl-R、发送覆盖：Ctrl-O
$X
[MSG:信息：警告：解锁]
ok
$message/level=debug
ok
$hy
[MSG:DBG: Homing Cycle Y]
[MSG:DBG: Homing nextPhase FastApproach]
[MSG:DBG: Starting from 0.000,0.000,0.000]
[MSG: DBG：计划移动到 0.000,825.000,0.000 @ 400.000]
[MSG:DBG: Y2 Pos Limit 1]
[MSG:DBG: Homing limited Y2]
[MSG:DBG: Y Pos Limit 1]
[MSG:DBG: Homing limited Y Y2]
[MSG:DBG: Homing nextPhase Pulloff0]
[MSG:DBG: Starting from 0.000,20.000,0.000]
[MSG:DBG: Planned move to 0.000,19.000,0.000 @ 100.000]
[MSG:DBG: CycleStop Pulloff0]
ALARM:8
ok

米奇布拉德利

您没有为 Y 定义 pulloff_mm，因此它默认为 1 mm，这对于您的机器来说显然太小了。1 毫米拉出移动不会释放开关。

模FS

好的，与“标准步进器”定义相比，“stepstick”定义有什么区别吗？

米奇布拉德利

stepstick 具有可配置的模式选择和复位引脚；标准步进器没有。标准步进器基本上是一个外部驱动器，其中所有内容都通过驱动器本身的 DIP 开关进行配置。

米奇布拉德利

http://wiki.fluidnc.com/en/config/axes#standard-stepper
http://wiki.fluidnc.com/en/config/axes#stepstick

米奇布拉德利

我们现在可以关闭这张票吗？

模FS

等一下，我现在就试试。

模FS

好的，我将拉距更改为 5 毫米，机器拉距但不对称。如果我在那之后再次开始归位，我会遇到与停止步进器和警报 8 相同的问题。所以问题没有解决……

培养

您是否更改了该轴上两个电机的牵引力？

模FS

是的

培养

显示您当前的配置文件。

培养

只需发送 $axes/y 命令。足够了

模FS

name: "ModuloController"
board: "ModuloControl V1"

stepping:
  engine: RMT
  idle_ms: 255
  dir_delay_us: 1
  pulse_us: 5
  disable_delay_us: 5
  
start:
  must_home: true
  deactivate_parking: true
  check_limits: true

axes:
  shared_stepper_disable_pin: gpio.23
  
  x:
    steps_per_mm: 400.000
    max_rate_mm_per_min: 5000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 150.000
    max_travel_mm: 510.000
    soft_limits: true
    
    homing:
      cycle: 2
      mpos_mm: 510.000
      feed_mm_per_min: 200.000
      seek_mm_per_min: 400.000
      positive_direction: true

    motor0:
      limit_pos_pin: gpio.35:low
      hard_limits: true
      pulloff_mm: 5.000
      standard_stepper:
        direction_pin: gpio.27
        step_pin: gpio.26

  y:
    steps_per_mm: 400.000
    max_rate_mm_per_min: 5000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 150.000
    max_travel_mm: 750.000
    soft_limits: true

    homing:
      cycle: 3
      mpos_mm: 750.000
      feed_mm_per_min: 100.000
      seek_mm_per_min: 400.000
      positive_direction: true

    motor0:
      limit_pos_pin: gpio.39:low
      hard_limits: true
      pulloff_mm: 5.000
      standard_stepper:
        direction_pin: gpio.32:low
        step_pin: gpio.25

    motor1:
      limit_pos_pin: gpio.36:low
      hard_limits: true
      pulloff_mm: 5.000
      standard_stepper:
        direction_pin: gpio.22:low
        step_pin: gpio.21

  z:
    steps_per_mm: 400.000
    max_rate_mm_per_min: 5000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 150.000
    max_travel_mm: 150.000
    soft_limits: true
    
    homing:
      cycle: 1
      mpos_mm: 150.000
      feed_mm_per_min: 100.000
      seek_mm_per_min: 400.000
      positive_direction: true

    motor0:
      limit_pos_pin: gpio.34:low
      hard_limits: true
      standard_stepper:
        direction_pin: gpio.18
        step_pin: gpio.19


probe:
  pin: gpio.4:high
  
control:
  safety_door_pin: gpio.33:low
  reset_pin: NO_PIN
  feed_hold_pin: NO_PIN

relay:
  direction_pin: NO_PIN
  output_pin: gpio.5
  enable_pin: NO_PIN
  disable_with_s0: false
  s0_with_disable: true
  spinup_ms: 0
  spindown_ms: 0
  tool_num: 0
  speed_map: 0=0.000% 0=100.000% 1=100.000%

模FS

我现在也将步进杆配置更改为标准步进器配置。

模FS

好的，现在接缝解决了，我将 dir_delay_us 更改为 5。现在它似乎可以工作了。3.5.1 和 3.6.3 之间的时间有什么变化吗？

模FS

这是我现在的配置：

名称：“ModuloController”
板：“ModuloControl V1”

步进：
引擎：RMT
idle_ms：255
dir_delay_us：5
pulse_us：5
disable_delay_us：5

开始：
must_home：true
deactivate_parking：true
check_limits：true

轴：
shared_stepper_disable_pin：gpio.23

x:
steps_per_mm: 400.000
max_rate_mm_per_min: 5000.000
acceleration_mm_per_sec2: 150.000
max_travel_mm: 510.000
soft_limits: true

homing:
  cycle: 2
  mpos_mm: 510.000
  feed_mm_per_min: 200.000
  seek_mm_per_min: 400.000
  positive_direction: true

motor0:
  limit_pos_pin: gpio.35:low
  hard_limits: true
  pulloff_mm: 5.000
  standard_stepper:
    direction_pin: gpio.27
    step_pin: gpio.26

y:
steps_per_mm: 400.000
max_rate_mm_per_min: 5000.000
acceleration_mm_per_sec2: 150.000
max_travel_mm: 750.000
soft_limits: true

homing:
  cycle: 3
  mpos_mm: 750.000
  feed_mm_per_min: 100.000
  seek_mm_per_min: 400.000
  positive_direction: true

motor0:
  limit_pos_pin: gpio.39:low
  hard_limits: true
  pulloff_mm: 5.000
  standard_stepper:
    direction_pin: gpio.32:low
    step_pin: gpio.25

motor1:
  limit_pos_pin: gpio.36:low
  hard_limits: true
  pulloff_mm: 5.000
  standard_stepper:
    direction_pin: gpio.22:low
    step_pin: gpio.21

z:
steps_per_mm: 400.000
max_rate_mm_per_min: 5000.000
acceleration_mm_per_sec2: 150.000
max_travel_mm: 150.000
soft_limits: true

homing:
  cycle: 1
  mpos_mm: 150.000
  feed_mm_per_min: 100.000
  seek_mm_per_min: 400.000
  positive_direction: true

motor0:
  limit_pos_pin: gpio.34:low
  hard_limits: true
  standard_stepper:
    direction_pin: gpio.18
    step_pin: gpio.19

探头：
引脚：gpio.4：高

控制：
safety_door_pin: gpio.33:low
reset_pin: NO_PIN
feed_hold_pin: NO_PIN

继电器：
direction_pin：NO_PIN
output_pin：gpio.5
enable_pin：NO_PIN
disable_with_s0：false
s0_with_disable：true
spinup_ms：0
spindown_ms：0
tool_num：0
speed_map：0=0.000% 0=100.000% 1=100.000%

培养

该区域没有变化。您使用的是什么电机控制器？

模FS

我正在使用 DM556T。好的侧面提示，如果我将 pulloff 改回 1 mm，即使使用 dir_delay_us 5，我也会再次遇到同样的问题。如果我将 pulloff 改回 2mm，它再次工作……

培养

发送您的开关和控制器的照片。

模FS

在照片上你看到的不是很多……我可以发送原理图

模FS

CNC-控制器.pdf

培养

我认为您的开关的迟滞比 1 毫米多一点。

我在我的测试台上进行了测试，双轴归位按设计工作。我测试了多个 pulloffs。对称和不对称。

bdring完成后关闭 2022 年 10 月 14 日

问题：从 3.5.1 升级到 3.6.3 后，Y 轴未正确归位/移动#667

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