问题：在高速下，工具移动的距离比应有的短。 #672

DEST1981

控制板

DIY 板 4 轴。但设置为 3 轴

董事会供应商的帮助

是的
不
不适用

机器描述

外部驱动器 TB6600，PWM 主轴。限位开关直接上拉+3.3v。

输入电路

没有反应

配置文件

name: "ESP32 Dev Controller V4"
board: "ESP32 Dev Controller V4"

stepping:
  engine: RMT
  idle_ms: 0
  dir_delay_us: 1
  pulse_us: 10
  disable_delay_us: 0

axes:
  shared_stepper_disable_pin: gpio.13:high
  
  x:
    steps_per_mm: 100
    max_rate_mm_per_min: 3500
    acceleration_mm_per_sec2: 200
    max_travel_mm: 400
    homing:
      cycle: 2
      positive_direction: false
    
    motor0:
      limit_neg_pin: gpio.35:low
      standard_stepper:
        direction_pin: gpio.22
        step_pin: gpio.21
    motor1:
      null_motor:

  y:
    steps_per_mm: 100
    max_rate_mm_per_min: 2500
    acceleration_mm_per_sec2: 200
    max_travel_mm: 400
    homing:
      cycle: 2
      positive_direction: false

    motor0:
      limit_all_pin: gpio.34:low
      standard_stepper:
        direction_pin: gpio.17:low
        step_pin: gpio.16
    motor1:
      null_motor:

  z:
    steps_per_mm: 100
    max_rate_mm_per_min: 3500
    acceleration_mm_per_sec2: 200
    max_travel_mm: 220
    homing:
      cycle: 1
      allow_single_axis: true
      positive_direction: true
      mpos_mm: 1.000
      seek_mm_per_min: 600
      feed_mm_per_min: 50
      seek_scaler: 1.0
      feed_scaler: 1.0

    motor0:
      limit_neg_pin: NO_PIN
      limit_pos_pin: gpio.39:low
      limit_all_pin: NO_PIN
      hard_limits: false
      pulloff_mm: 1.000
      standard_stepper:
        direction_pin: gpio.12
        step_pin: gpio.14
    motor1:
      null_motor:

    
spi:
  miso_pin: gpio.19
  mosi_pin: gpio.23
  sck_pin: gpio.18

sdcard:
  cs_pin: gpio.5
  card_detect_pin: NO_PIN
  
coolant:
  flood_pin: NO_PIN
  mist_pin:  NO_PIN

        
probe:
  pin: gpio.32:low:pu
  check_mode_start: false

pwm:
  pwm_hz: 35000
  output_pin: gpio.2
  enable_pin: gpio.15
  direction_pin: NO_PIN
  disable_with_s0: false
  s0_with_disable: true
  spinup_ms: 0
  spindown_ms: 0
  tool_num: 0
  speed_map: 0=0% 2000=25% 10000=50% 20000=100%
  off_on_alarm: false
  
start:
  must_home: false

启动消息

$ss
[MSG:INFO: FluidNC v3.6.3]
[MSG:INFO: Compiled with ESP32 SDK:v4.4.1-1-gb8050b365e]
[MSG:INFO: Local filesystem type is spiffs]
[MSG:INFO: Configuration file:config3ax.yaml]
[MSG:DBG: Running after-parse tasks]
[MSG:DBG: Checking configuration]
[MSG:INFO: Machine ESP32 Dev Controller V4]
[MSG:INFO: Board ESP32 Dev Controller V4]
[MSG:INFO: SPI SCK:gpio.18 MOSI:gpio.23 MISO:gpio.19]
[MSG:INFO: SD Card cs_pin:gpio.5 detect:NO_PIN]
[MSG:INFO: Stepping:RMT Pulse:10us Dsbl Delay:0us Dir Delay:1us Idle Delay:0ms]
[MSG:INFO: Axis count 3]
[MSG:INFO: Shared stepper disable gpio.13]
[MSG:INFO: Axis X (0.000,400.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:gpio.21 Dir:gpio.22 Disable:NO_PIN]
[MSG:INFO:  X Neg Limit gpio.35:low]
[MSG:DBG:  X Neg Limit 0]
[MSG:INFO:   Motor1]
[MSG:INFO: Axis Y (0.000,400.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:gpio.16 Dir:gpio.17:low Disable:NO_PIN]
[MSG:INFO:  Y All Limit gpio.34:low]
[MSG:DBG:  Y All Limit 0]
[MSG:INFO:   Motor1]
[MSG:INFO: Axis Z (-219.000,1.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:gpio.14 Dir:gpio.12 Disable:NO_PIN]
[MSG:INFO:  Z Pos Limit gpio.39:low]
[MSG:DBG:  Z Pos Limit 0]
[MSG:INFO:   Motor1]
[MSG:INFO: Kinematic system: Cartesian]
[MSG:INFO: PWM Spindle Ena:gpio.15 Out:gpio.2 Dir:NO_PIN Freq:35000Hz Period:2047]
[MSG:INFO: Using spindle PWM]
[MSG:INFO: Probe Pin: gpio.32:low:pu]
[MSG:INFO: Connecting to STA SSID:DEST]
[MSG:INFO: Connecting.]
[MSG:INFO: Connecting..]
[MSG:INFO: Connected - IP is 192.168.89.25]
[MSG:INFO: WiFi on]
[MSG:INFO: Start mDNS with hostname:http://fluidnc.local/]
[MSG:INFO: SSDP Started]
[MSG:INFO: HTTP started on port 80]
[MSG:INFO: Telnet started on port 23]

用户界面软件

WebUI，蜡烛

发生了什么？

我仅在 3.6x 版中注意到：
steps_per_mm: 100
max_rate_mm_per_min: 2500
工作正常。
如果max_rate_mm_per_min大于2500，当刀具行进速度较大（大于2500）时，丢步。
示例：
Version 3.6.3
pulse_us: 10
steps_per_mm: 100
max_rate_mm_per_min: 5000
我将移动速度设置为 2000，将刀具移动 100 mm。一切正确
我将移动速度设置为 3000，将工具移动 100 毫米。工具移动 80mm。

在版本 3.5.x 上一切正常。
我的电机驱动器是 TB6600

其他信息

没有反应

培养

使用这样的东西。

在过去的几周里，我们对 SD 功能进行了大量测试。项目开发人员无法支持 DIY 和面包板质量的硬件。我们可以让这个问题悬而未决，看看是否有社区成员想帮助你。

DEST1981

使用这样的东西。

在过去的几周里，我们对 SD 功能进行了大量测试。项目开发人员无法支持 DIY 和面包板质量的硬件。我们可以让这个问题悬而未决，看看是否有社区成员想帮助你。

我的问题不是关于 SD 卡

米奇布拉德利

尝试从配置文件中删除 pwm 部分，看看是否会影响这种情况。

DEST1981

我删除了 PVM 部分。
行进距离已成为常态。

DEST1981

但是当我设置 max_rate_mm_per_min: 6500 时
，移动工具的速度下降到 500，行进的距离减少 3-4 倍。这与命令指定的移动速度无关。

DEST1981

一次非常有趣的经历。
我设置了 max_rate_mm_per_min: 2500，加载了配置文件，重启了 ESP32，但没有任何改变。
工具以较慢的速度移动较短的距离

DEST1981

只有完全格式化的闪烁才有帮助。

米奇布拉德利

昨天的 PR #673可能修复了它。配置 RMT 引擎的结构中有一个未初始化的条目。根据月相，有时 RMT 引擎会使用错误的时钟源，并且步进脉冲计时会出现严重错误。其他时候，在重新启动后，它可能碰巧正确初始化并且时间是正确的。

米奇布拉德利

请试试这个 https://github.com/bdring/FluidNC/releases/tag/v3.6.4-pre1

DEST1981