问题：步进器摆动而不是平稳转动 #693

灰尘梅森

控制板

笔/激光 TMC2209（来自 tindie）

机器描述

输入电路

没有反应

配置文件

name: "TMC2209 XY Servo Laser"
board: "FluidNC Pen/Laser 2209"

#kinematics:
#  WallPlotter:
#    left_axis: 0
#    left_anchor_x: -428.000
#    left_anchor_y: 520.00
#    right_axis: 1
#    right_anchor_x: 428.000
#    right_anchor_y: 520.00
#    segment_length: 2.0

stepping:
  engine: RMT
  idle_ms: 255
  dir_delay_us: 1
  pulse_us: 2
  disable_delay_us: 0
  
start:
  must_home: false
  deactivate_parking: false
  check_limits: false

axes:
  shared_stepper_disable_pin: gpio.13:high
  
  x:
    steps_per_mm: 6.06
    max_rate_mm_per_min: 2000
    acceleration_mm_per_sec2: 25
    max_travel_mm: 1000
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 2
      positive_direction: false
      mpos_mm: 150.000
      feed_mm_per_min: 100.000
      seek_mm_per_min: 200.000
      settle_ms: 500
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 1.100
    
    motor0:
      limit_neg_pin: gpio.39:low
      limit_neg_pin: gpio.36:low
      #Diag pin is gpio.34
      tmc_2209:
        uart:
          txd_pin: gpio.17
          rxd_pin: gpio.16
          rts_pin: NO_PIN
          cts_pin: NO_PIN
          baud: 115200
          mode: 8N1

        addr: 0
        r_sense_ohms: 0.68
        run_amps: 0.500
        hold_amps: 0.500
        microsteps: 4
        stallguard: 0
        stallguard_debug: false
        toff_disable: 0
        toff_stealthchop: 5
        toff_coolstep: 3
        run_mode: CoolStep
        homing_mode: CoolStep
        use_enable: false
        direction_pin: gpio.12
        step_pin: gpio.14
        disable_pin: NO_PIN
    
    
    motor1:
      null_motor:

  y:
    steps_per_mm: 6.06
    max_rate_mm_per_min: 2000
    acceleration_mm_per_sec2: 25
    max_travel_mm: 1000
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 2
      positive_direction: false
      mpos_mm: 150.000
      feed_mm_per_min: 100.000
      seek_mm_per_min: 200.000
      settle_ms: 500
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 1.100

    motor0:
      limit_neg_pin: gpio.15:low:pu
      limit_neg_pin: gpio.4:low:pu
      #diag pin is gpio.35
      tmc_2209:
        addr: 1
        r_sense_ohms: 0.68
        run_amps: 0.500
        hold_amps: 0.500
        microsteps: 4
        stallguard: 0
        stallguard_debug: false
        toff_disable: 0
        toff_stealthchop: 5
        toff_coolstep: 3
        run_mode: CoolStep
        homing_mode: CoolStep
        use_enable: false
        direction_pin: gpio.26
        step_pin: gpio.25
        disable_pin: NO_PIN
    motor1:
      null_motor:

  z:
    steps_per_mm: 100
    max_rate_mm_per_min: 1000
    acceleration_mm_per_sec2: 50
    max_travel_mm: 5.00
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 1
      positive_direction: true
      mpos_mm: 5
      feed_mm_per_min: 100.000
      seek_mm_per_min: 200.000
      settle_ms: 500
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 1.100
    
    motor0:
      limit_neg_pin: gpio.33:low
      limit_neg_pin: gpio.32:low
      rc_servo:
        pwm_hz: 50
        output_pin: gpio.22
        min_pulse_us: 1000
        max_pulse_us: 2100
        
spi:
  miso_pin: gpio.19
  mosi_pin: gpio.23
  sck_pin: gpio.18

sdcard:
  cs_pin: gpio.5
  card_detect_pin: NO_PIN

coolant:
  flood_pin: NO_PIN
  mist_pin:  gpio.21
  
  
Laser:
  pwm_hz: 5000
  output_pin: gpio.27
  enable_pin: gpio.2
  disable_with_s0: false
  s0_with_disable: true
  tool_num: 0
  speed_map: 0=0.000% 255=100.000%

启动消息

$G
[MSG:ERR: sdmmc_card_init failed code 0x108]
<Idle|MPos:0.000,0.000,0.000|FS:0,0|WCO:-1.000,0.000,0.000>
$J=G91 G21 F1000 X10

用户界面软件

网页界面

发生了什么？

当以任何进给速率点动电机时，它们只会来回摆动。这段简短的视频展示了这种行为。听从人们对 discord 的建议，我重新连接了电机连接并用万用表验证它们是否正确连接。

其他信息

没有反应

米奇布拉德利

尝试 50 steps_per_mm
6.06 足够低，我们可能会遇到数值精度问题。我不确定，但很少有人会看到这么小的值，因此它可能无法在范围的极低端进行很好的测试。

米奇布拉德利

我们需要 $SS 给出的启动消息

请使用 FluidTerm，因为与 WebUI 相比，我们可以更好地控制正在发生的事情。

培养

您使用的步进电机很奇怪。

现代电机每相的典型电阻约为每个线圈 3-8 欧姆。
电压为12V，电流为0.35A

看起来电机被设计为直接由 12V 驱动，没有电流控制。

为了用斩波器将它控制到你想要的电流，你必须以更高的电压驱动它。

它无法达到您要求的 12V 电流。大多数电机的电压远低于 12

培养

步进电机的额定电压，就是测量电流的电压。当与步进驱动器一起使用时，您通常可以而且应该以 10x-25x 的额定电压运行它们。

培养

尝试将配置文件中的所有电流降低到 0.20 安培。

培养

这是一个更现代的 NEMA 17。它没有显示额定电压，但您可以推断出它约为 2.6 欧姆

灰尘梅森

感谢您提供所有信息。我将配置中的电流调整0.2为建议的值，并microsteps设置为1和steps_per_mmat60.6以及 500 的进给率，一旦加速，电机就会平稳移动。然而，当以低速行驶时，它们似乎随机移动。

根据您对电机的观察，您是否认为它们最终与这些驱动器不兼容？

培养

r_sense_ohms 应为 0.11。

培养

尝试用这个替换配置的 X 和 Y 部分。一定要保留其他部分

这将是测试的基本配置。

  x:
    steps_per_mm: 100
    max_rate_mm_per_min: 2000
    acceleration_mm_per_sec2: 25
    max_travel_mm: 1000
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 2
      positive_direction: false
      mpos_mm: 0
      feed_mm_per_min: 100.000
      seek_mm_per_min: 200.000
      settle_ms: 500
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 1.100
    
    motor0:
      limit_neg_pin: gpio.36:low
      #Diag pin is gpio.34
      tmc_2209:
        uart:
          txd_pin: gpio.17
          rxd_pin: gpio.16
          rts_pin: NO_PIN
          cts_pin: NO_PIN
          baud: 115200
          mode: 8N1

        addr: 0
        r_sense_ohms: 0.110
        run_amps: 0.200
        hold_amps: 0.200
        microsteps: 16
        stallguard: 0
        stallguard_debug: false
        toff_disable: 0
        toff_stealthchop: 5
        toff_coolstep: 3
        run_mode: Coolstep
        homing_mode: Coolstep
        use_enable: false
        direction_pin: gpio.12
        step_pin: gpio.14
        disable_pin: NO_PIN
    
    
    motor1:
      null_motor:

  y:
    steps_per_mm: 100
    max_rate_mm_per_min: 2000
    acceleration_mm_per_sec2: 25
    max_travel_mm: 1000
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 2
      positive_direction: false
      mpos_mm: 0.000
      feed_mm_per_min: 100.000
      seek_mm_per_min: 200.000
      settle_ms: 500
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 1.100

    motor0:
      limit_neg_pin: gpio.39:low
      #diag pin is gpio.35
      tmc_2209:
        addr: 1
        r_sense_ohms: 0.110
        run_amps: 0.200
        hold_amps: 0.200
        microsteps: 16
        stallguard: 0
        stallguard_debug: false
        toff_disable: 0
        toff_stealthchop: 5
        toff_coolstep: 3
        run_mode: Coolstep
        homing_mode: Coolstep
        use_enable: false
        direction_pin: gpio.26
        step_pin: gpio.25
        disable_pin: NO_PIN
    motor1:
      null_motor:

培养

r_sense 是焊接在电路板上的物理电阻器。你不能改变它，但你需要告诉 FluidNC 它是什么。

TLDR …将其保留在 0.11，因为这就是板上的内容。

灰尘梅森

我已经上传了你的配置。这是使用该配置的电机运动的视频。在那个视频中，我发送G91 G21 F1000 X10了几次

培养

另一个电机是做什么的？

灰尘梅森

两个电机的行为相同。

培养

对我来说，这看起来像是一个经典的错误接线。

从支架上拆下电机。将电机线直接连接到 PCB 接线盒。按照从左到右的顺序连接红色、黄色、灰色、绿色。

测试并拍照。

米奇布拉德利

还请显示 $SS 的输出。

培养

在线步进器上的任何 NEMA 17 电机都应该可以工作。

如果您再次在硬件中发布，您将超时。

灰尘梅森

@bdring你从一开始就是对的。将电机接线为红色/黄色/灰色/绿色可使电机平稳转动。但是，即使在空转时，它也会发出很大的噪音。

为了澄清我对引出线的理解（如下图）——我想这意味着 2A 和 2B 连接到一个线圈（红色和黄色），而 1A 和 1B（灰色和绿色）连接到另一个？我想我没能在 discord 中正确地澄清这个问题。

感谢您的帮助，对于 discord 上#hardware 频道中的噪音，我们深表歉意

米奇布拉德利

1a和1b是一个线圈，2a和2b是另一个线圈

米奇布拉德利

电机热吗？

灰尘梅森

谢谢。我想我最初的问题得到了错误的答案！再次感谢您的帮助。我会关闭这个问题解决。

dustMason已完成关闭 2022 年 11 月 3 日

问题：步进器摆动而不是平稳转动#693

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