问题：wallplotter 运动学——如何让机器归位？ #694

灰尘梅森

控制板

笔/激光 TMC2209（来自 tindie）

机器描述

输入电路

没有反应

配置文件

name: "TMC2209 XY Servo Laser"
board: "FluidNC Pen/Laser 2209"

kinematics:
  WallPlotter:
    left_axis: 0
    left_anchor_x: -403.22
    left_anchor_y: 265.18
    right_axis: 1
    right_anchor_x: 403.22
    right_anchor_y: 265.18
    segment_length: 2.0

stepping:
  engine: RMT
  idle_ms: 255
  dir_delay_us: 0
  pulse_us: 4
  disable_delay_us: 0
  
start:
  must_home: false
  deactivate_parking: false
  check_limits: false

axes:
  shared_stepper_disable_pin: gpio.13:high
  
  x:
    steps_per_mm: 12.12
    max_rate_mm_per_min: 4000
    acceleration_mm_per_sec2: 25
    max_travel_mm: 406
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 2
      positive_direction: false
      mpos_mm: 150.000
      feed_mm_per_min: 100.000
      seek_mm_per_min: 200.000
      settle_ms: 500
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 1.100

    motor0:
      limit_neg_pin: gpio.39:low
      limit_neg_pin: gpio.36:low
      #Diag pin is gpio.34
      tmc_2209:
        uart:
          txd_pin: gpio.17
          rxd_pin: gpio.16
          rts_pin: NO_PIN
          cts_pin: NO_PIN
          baud: 115200
          mode: 8N1

        addr: 0
        r_sense_ohms: 0.11
        run_amps: 0.20
        hold_amps: 0.20
        microsteps: 8
        stallguard: 0
        stallguard_debug: false
        toff_disable: 0
        toff_stealthchop: 5
        toff_coolstep: 3
        run_mode: StealthChop
        homing_mode: StealthChop
        use_enable: false
        direction_pin: gpio.12
        step_pin: gpio.14
        disable_pin: NO_PIN


    motor1:
      null_motor:

  y:
    steps_per_mm: 12.12
    max_rate_mm_per_min: 4000
    acceleration_mm_per_sec2: 25
    max_travel_mm: 457
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 2
      positive_direction: false
      mpos_mm: 150.000
      feed_mm_per_min: 100.000
      seek_mm_per_min: 200.000
      settle_ms: 500
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 1.100

    motor0:
      limit_neg_pin: gpio.15:low:pu
      limit_neg_pin: gpio.4:low:pu
      #diag pin is gpio.35
      tmc_2209:
        addr: 1
        r_sense_ohms: 0.11
        run_amps: 0.20
        hold_amps: 0.20
        microsteps: 8
        stallguard: 0
        stallguard_debug: false
        toff_disable: 0
        toff_stealthchop: 5
        toff_coolstep: 3
        run_mode: StealthChop
        homing_mode: StealthChop
        use_enable: false
        direction_pin: gpio.26
        step_pin: gpio.25
        disable_pin: NO_PIN
    motor1:
      null_motor:
        
spi:
  miso_pin: gpio.19
  mosi_pin: gpio.23
  sck_pin: gpio.18

sdcard:
  cs_pin: gpio.5
  card_detect_pin: NO_PIN

coolant:
  flood_pin: NO_PIN
  mist_pin:  gpio.21
  
  
Laser:
  pwm_hz: 5000
  output_pin: gpio.27
  enable_pin: gpio.2
  disable_with_s0: false
  s0_with_disable: true
  tool_num: 0
  speed_map: 0=0.000% 255=100.000%

启动消息

[MSG:INFO: FluidNC v3.6.3]
[MSG:INFO: Compiled with ESP32 SDK:v4.4.1-1-gb8050b365e]
[MSG:INFO: Local filesystem type is spiffs]
[MSG:INFO: Configuration file:pen_2209_servo_laser.yaml]
[MSG:INFO: Machine TMC2209 XY Servo Laser]
[MSG:INFO: Board FluidNC Pen/Laser 2209]
[MSG:INFO: SPI SCK:gpio.18 MOSI:gpio.23 MISO:gpio.19]
[MSG:INFO: SD Card cs_pin:gpio.5 detect:NO_PIN]
[MSG:INFO: Stepping:RMT Pulse:4us Dsbl Delay:0us Dir Delay:0us Idle Delay:255ms]
[MSG:INFO: Axis count 3]
[MSG:INFO: Shared stepper disable gpio.13]
[MSG:INFO: Axis X (150.000,556.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO: Trinamic Stepper Uart Tx:gpio.17 Rx:gpio.16 RTS:NO_PIN Baud:115200]
[MSG:INFO:     tmc_2209 Step:gpio.14 Dir:gpio.12 Disable:NO_PIN Addr:0 R:0.110]
[MSG:INFO:  X Neg Limit gpio.36:low]
[MSG:INFO:   Motor1]
[MSG:INFO: Axis Y (150.000,607.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     tmc_2209 Step:gpio.25 Dir:gpio.26 Disable:NO_PIN Addr:1 R:0.110]
[MSG:INFO:  Y Neg Limit gpio.4:low:pu]
[MSG:INFO:   Motor1]
[MSG:INFO: Axis Z (-1000.000,0.000)]
[MSG:INFO: X Axis driver test passed]
[MSG:INFO: Y Axis driver test passed]
[MSG:INFO: Kinematic system: WallPlotter]
[MSG:INFO: Laser Ena:gpio.2 Out:gpio.27 Freq:5000Hz Period:8191]
[MSG:INFO: Using spindle Laser]
[MSG:INFO: Mist coolant gpio.21]
[MSG:INFO: Connecting to STA SSID:Geranium]
[MSG:INFO: Connecting.]
[MSG:INFO: Connecting..]
[MSG:INFO: Connecting...]
[MSG:INFO: Connected - IP is 192.168.4.153]
[MSG:INFO: WiFi on]
[MSG:INFO: Start mDNS with hostname:http://fluidnc.local/]
[MSG:INFO: SSDP Started]
[MSG:INFO: HTTP started on port 80]
[MSG:INFO: Telnet started on port 23]

用户界面软件

网页界面

发生了什么？

在启动机器之前，我手动将笔居中放置在左侧电机右侧 403.22 毫米和下方 265.18 毫米处。我了解以这种方式使用的anchor设置。kinematics/Wallplotter然而，我的地块有弧形水平线（如图所示，在下面的其他测试涂鸦中）

我想知道使用 wallplotter 运动学设置情节的预期流程应该是什么。

gcode 坐标是否应该偏移，使得 0,0 位于绘图区域的物理中心？
0,0 机器坐标应该落在机器物理空间的什么位置？

抄送@forbin1ab根据不和谐的人的建议，作为这里有背景的人。

其他信息

没有反应

培养

@MarkJB在这个问题上可能会有所帮助

#688

马克杰布

在我的机器上，0,0 位于顶部中间。

我将我的机器坐标定义为 -326、120（左电机）和 326、120（右电机），将 0,0 120 置于电机轴线下方且它们之间的距离相等。

归位涉及物理地将吊篮移动到家中并重置控制器。

然后您可以在您的 gcode 软件中设置一个偏移量或作为机器工作偏移量。

灰尘梅森

这很有帮助，谢谢。我已经调整了我的设置和配置，但机器仍然运行异常。

我的运动学设置：

kinematics:
  WallPlotter:
    left_axis: 0
    left_anchor_x: -403.500
    left_anchor_y: 197.000
    right_axis: 1
    right_anchor_x: 403.000
    right_anchor_y: 197.000
    segment_length: 10.000

当我启动机器时，笔位于两个电机之间的中间位置，低于它们 197 毫米。WebUI 在 0,0 处显示工作坐标和机器坐标。当我发送$J=G91 G21 F4000 Y300时，笔向下移动了大约 90 毫米，然后又向上移动了大约 12 毫米！这样做之后，机器和工作坐标都读取 X0 Y93.95

当您实际放置机器时，机器和工作坐标是否显示为 0,0？

培养

您的电机（右与左）可能会混淆或向后运行。

我认为您可以使用归位来单独控制电机。准备好点击重置，因为没有什么可以停止电机。

你有 X 和 Y 作为positive_direction: false

尝试发送 $HX。左边的马达应该送出更多的线。

如果错误的电机移动，请将电线换到另一个驱动器上。
如果电机运行方向错误，请将:low属性添加到 direction pin。

一旦左边 (X) 是右边的，用 $HY 对另一个电机做同样的事情

培养

我可能有倒退的方向信息。放线可能是一个积极的举措。我没有研究过那个代码。

马克杰布

当您实际放置机器时，机器和工作坐标是否显示为 0,0？

是的，机器坐标和工作坐标都读为 0。

灰尘梅森

谢谢@bdring，再一次，你的直觉是好的我无法使用$HX调试 ( [MSG:ERR: This kinematic system cannot do homing])。但是你的回答让我意识到电机必须反向连接。交换电线会产生直线水平线。

谢谢@MarkJB也为您提供帮助。关闭此问题已解决。

dustMason已完成关闭 2022 年 11 月 5 日

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