问题：在 v3.6.5-pre2 上频繁卡顿 #700

益普索

控制板

Makerbase MKS TinyBee V1.0 – 没有驱动器、电机或其他附加硬件

机器描述

不适用

输入电路

n/a

配置文件

name: "ESP32 Dev Controller V4"
board: "ESP32 Dev Controller V4"


stepping:
  engine: RMT
  idle_ms: 250
  dir_delay_us: 1
  pulse_us: 2
  disable_delay_us: 0

axes:
  # shared_stepper_disable_pin: gpio.13:low

  x:
    steps_per_mm: 3200
    max_rate_mm_per_min: 60
    acceleration_mm_per_sec2: 120
    max_travel_mm: 100
    motor0:
      # limit_neg_pin: gpio.17:low:pu
      stepstick:
        step_pin: gpio.12
        direction_pin: gpio.13
        disable_pin: gpio.5
    motor1:
      null_motor:

  y:
    steps_per_mm: 800
    max_rate_mm_per_min: 2000.0
    acceleration_mm_per_sec2: 1000.0
    max_travel_mm: 1000
    homing:
      cycle: 2
      mpos_mm: 10
      positive_direction: false

    motor0:
      stepstick:
        step_pin: gpio.27
        direction_pin: gpio.14
        disable_pin: gpio.16
    motor1:
      null_motor:

  z:
    steps_per_mm: 800
    max_rate_mm_per_min: 200.0
    acceleration_mm_per_sec2: 200.0
    max_travel_mm: 1000
    homing:
      cycle: 1
      mpos_mm: 10
      positive_direction: true

    motor0:
      stepstick:
        step_pin: gpio.19
        direction_pin: gpio.23
        disable_pin: gpio.18
    motor1:
      null_motor:

启动消息

[MSG:INFO: FluidNC v3.6.5-pre2]
[MSG:INFO: Compiled with ESP32 SDK:v4.4.1-1-gb8050b365e]
[MSG:INFO: Local filesystem type is spiffs]
[MSG:INFO: Configuration file:config.yaml]
[MSG:INFO: Machine ESP32 Dev Controller V4]
[MSG:INFO: Board ESP32 Dev Controller V4]
[MSG:INFO: SPI not defined]
[MSG:INFO: No SD Card CS Pin]
[MSG:INFO: See http://wiki.fluidnc.com/en/config/sd_card#sdfallbackcs-access-sd-without-a-
config-file]
[MSG:INFO: Stepping:RMT Pulse:2us Dsbl Delay:0us Dir Delay:1us Idle Delay:250ms]
[MSG:INFO: Axis count 3]
[MSG:INFO: Axis X (-100.000,0.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     stepstick Step:gpio.12 Dir:gpio.13 Disable:gpio.5]
[MSG:INFO:   Motor1]
[MSG:INFO: Axis Y (10.000,1010.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     stepstick Step:gpio.27 Dir:gpio.14 Disable:gpio.16]
[MSG:INFO:   Motor1]
[MSG:INFO: Axis Z (-990.000,10.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     stepstick Step:gpio.19 Dir:gpio.23 Disable:gpio.18]
[MSG:INFO:   Motor1]
[MSG:INFO: Kinematic system: Cartesian]
[MSG:INFO: Using spindle NoSpindle]
[MSG:INFO: STA SSID is not set]
[MSG:INFO: AP SSID FluidNC IP 192.168.0.1 mask 255.255.255.0 channel 1]
[MSG:INFO: AP started]
[MSG:INFO: WiFi on]
[MSG:INFO: Captive Portal Started]
[MSG:INFO: HTTP started on port 80]
[MSG:INFO: Telnet started on port 23]

Grbl 3.6 [FluidNC v3.6.5-pre2 (wifi) '$' for help]
[MSG:INFO: '$H'|'$X' to unlock]

用户界面软件

使用 Python 和 PySerial 编写的自定义软件

发生了什么？

FluidNC 经常挂起。它似乎不是对任何特定事件的响应，除非它可能被 1 到 15 个 $j= jog 命令触发（尽管它们通常不会触发它）——很难说它们是否真的引起了它，因为我经常这样做，以至于它几乎总是我做的最后一件事。

有时它几乎会立即冻结（在连接并运行一些启动轮询/配置命令之后），有时它会花费 10 多分钟，但通常会在 5 分钟内发生。至少有一次，它在我第一次发出 15 个点动命令时冻结（我在启动脚本后的第一个动作）。我已经更新了我的代码，因此串行缓冲区中的字符不应超过 120 个。它似乎与时间有关，因为在长时间没有发生任何事情后它被打破的可能性很大。

冻结后，它会停止提供任何类型的输出（那 15 个点动命令从未收到 ok 行）。冻结后，我可以断开与发件人的连接，与 FluidTerm 连接，它不会回应我的击键或响应任何命令。它会用重置ctrl+r，然后继续工作，所以，我不知道这是否消除了 USB 串行恶作剧，但我怀疑它确实如此。

以下是崩溃前收到并发送的最后几行。我昨晚更新了我的发件人以使用 120 个字符的串行缓冲区限制（仅计算在期望ok某种响应的消息中发送的字符，然后在ok收到时从计数中减去它们），最后的点动命令计数为 118 个字符，并且这就是为什么没有更多的$j=命令。

    << <Idle|WPos:1.208,-10.001,0.000|Bf:15,128|FS:0,0>
    >> $j=g91x0y-0.00167z0f1000
    >> $j=g91x0y-0.00333z0f1000
    >> $j=g91x0y-0.005z0f1000
    >> $j=g91x0y-0.00667z0f1000
    >> $j=g91x0y-0.00833z0f1000