负归位在达到最大行程之前退出 #702

阿瓦科

控制板

6 件装外部驱动器 CNC 控制器

机器描述

3轴中文3040机器。

输入电路

没有反应

配置文件

board: 6 Pack
name: 6 Pack External XYYZ No Square - v2
meta: Based on 2022-09-19 B. Dring for Dean Embrey

stepping:
  engine: I2S_STREAM
  idle_ms: 255
  pulse_us: 4
  dir_delay_us: 1
  disable_delay_us: 0

axes:
  shared_stepper_disable_pin: NO_PIN
  x:
    steps_per_mm: 500
    max_rate_mm_per_min: 5000
    acceleration_mm_per_sec2: 50
    max_travel_mm: 285
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 2
      positive_direction: false
      allow_single_axis: true
      mpos_mm: 0
      seek_mm_per_min: 800

    motor0:
      limit_all_pin: gpio.34:low
      hard_limits: true
      pulloff_mm: 2
      standard_stepper:
        step_pin: I2SO.2
        direction_pin: I2SO.1
        disable_pin: I2SO.0

  y:
    steps_per_mm: 500
    max_rate_mm_per_min: 5000
    acceleration_mm_per_sec2: 50
    max_travel_mm: 382
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 2
      positive_direction: true
      allow_single_axis: true
      mpos_mm: 382
      seek_mm_per_min: 1000
    motor0:
      limit_all_pin: gpio.35:low
      hard_limits: true
      pulloff_mm: 2
      standard_stepper:
        step_pin: I2SO.5
        direction_pin: I2SO.4:low
        disable_pin: I2SO.7

  z:
    steps_per_mm: 400
    max_rate_mm_per_min: 2000
    acceleration_mm_per_sec2: 50
    max_travel_mm: 48
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 1
      positive_direction: true
      allow_single_axis: true
      mpos_mm: 48
      seek_mm_per_min: 400

    motor0:
      limit_all_pin: gpio.36:low
      hard_limits: true
      pulloff_mm: 2
      standard_stepper:
        step_pin: I2SO.10
        direction_pin: I2SO.9:low
        disable_pin: I2SO.8

i2so:
  bck_pin: gpio.22
  data_pin: gpio.21
  ws_pin: gpio.17

spi:
  miso_pin: gpio.19
  mosi_pin: gpio.23
  sck_pin: gpio.18

#sdcard:
#  card_detect_pin: NO_PIN
#  cs_pin: gpio.5

start:
  must_home: false
  deactivate_parking: false
  check_limits: false

arc_tolerance_mm: 0.002
junction_deviation_mm: 0.010
verbose_errors: true
report_inches: false
enable_parking_override_control: false
use_line_numbers: false
planner_blocks: 16

NoSpindle:

coolant:
  mist_pin: i2so.3

启动消息

[MSG:INFO: FluidNC v3.6.4]
[MSG:INFO: Compiled with ESP32 SDK:v4.4.1-1-gb8050b365e]
[MSG:INFO: Local filesystem type is spiffs]
[MSG:INFO: Configuration file:config.yaml]
[MSG:INFO: Machine 6 Pack External XYYZ No Square - v2]
[MSG:INFO: Board 6 Pack]
[MSG:INFO: I2SO BCK:gpio.22 WS:gpio.17 DATA:gpio.21]
[MSG:INFO: SPI SCK:gpio.18 MOSI:gpio.23 MISO:gpio.19]
[MSG:INFO: No SD Card CS Pin]
[MSG:INFO: See http://wiki.fluidnc.com/en/config/sd_card#sdfallbackcs-access-sd-without-a-config-file]
[MSG:INFO: Stepping:I2S_stream Pulse:4us Dsbl Delay:0us Dir Delay:1us Idle Delay:255ms]
[MSG:INFO: Axis count 3]
[MSG:INFO: Axis X (0.000,285.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:I2SO.2 Dir:I2SO.1 Disable:I2SO.0]
[MSG:INFO:  X All Limit gpio.34:low]
[MSG:INFO: Axis Y (0.000,382.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:I2SO.5 Dir:I2SO.4:low Disable:I2SO.7]
[MSG:INFO:  Y All Limit gpio.35:low]
[MSG:INFO: Axis Z (0.000,48.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:I2SO.10 Dir:I2SO.9:low Disable:I2SO.8]
[MSG:INFO:  Z All Limit gpio.36:low]
[MSG:INFO: Kinematic system: Cartesian]
[MSG:INFO: Using spindle NoSpindle]
[MSG:INFO: Mist coolant I2SO.3]
[MSG:INFO: Connecting to STA SSID:3_Primo]
[MSG:INFO: Connecting.]
[MSG:INFO: Connected - IP is 192.168.1.34]
[MSG:INFO: WiFi on]
[MSG:INFO: Start mDNS with hostname:http://fluidnc.local/]
[MSG:INFO: SSDP Started]
[MSG:INFO: HTTP started on port 80]
[MSG:INFO: Telnet started on port 23]

用户界面软件

网页界面

发生了什么？

那里！

使用最新版本 v3.6.4。

清除开关后，X 设置为 280，最大行程为 285。但当达到 -250（行程 250 毫米）时，它会停止。

除非我没有得到什么，否则它应该在 285 之后退出。

其他信息

没有反应

阿瓦科

哦，我认为问题可能出在 Y 身上？！

max_travel 为 382，为 384.170。在测试之前，我将 Y 设为 0。

想知道我是否应该使 max_travel_mm = 386 和 mpos_mm = 382。

但也想知道这是否意味着我可以让 Y 低于 0。反正我在那里有一个限位开关。

我会尝试，但我们非常欢迎任何关于此处最佳实践的提示。

培养

$h 应该首先归位 z。

尝试使用 $HX、$HY 和 $HZ 分别尝试归位轴。

看起来 Y 在最后一条状态消息中也被触发了<Home|MPos:-250.800,384.170,48.000|FS:0,0|Pn:Y>。是不是碰到开关了？

阿瓦科

在 X 和 Y 启动之前 Z 归零 OK。

Y正在触摸开关。

将自行测试 Y。

培养

仔细检查开关是否报告正确的轴。

http://wiki.fluidnc.com/en/support/help_with_switch_problems

阿瓦科

归位工作正常，但当 Y 最远时就不行了。会调试。当我做报告时，我认为问题是 X，但再次阅读似乎是 Y。

但是，如果 Y 不是那么远，归巢工作。

米奇布拉德利

尝试使用 $hx 和 $hy 分别归位 x 和 y。同时设置 $message/level=debug 。

培养

每毫米的 Y 步数是否有可能是错误的？用慢跑检查移动距离。这应该会产生 10 毫米的正向移动。

$J=G91 G21 Y10 F500

阿瓦科

你好呀！它已校准。我将 Y 移动 380 毫米，它在 3040 机器中端到端。X (280) 和 Z (50) 也可以。

在此更改后，Y 工作正常。

-    max_travel_mm: 382
+    max_travel_mm: 387

但是当我回到 3 轴时，它会随着报告中的消息停止。

希望以后多调试。有点纳闷。

培养

做什么@MitchBradley说。

米奇布拉德利

使用 $message/level=debug，归巢将显示有关其目标位置的大量信息以及诸如此类的信息。

阿瓦科

谢谢@MitchBradley. 刚刚测试。

这是归巢日志。它适用于 $hx，适用于 $hy，但不适用于 $h。我希望它有所帮助！

在测试 $h 之前，我使用 g1 y0 x280 f3000 将 X 和 Y 移离 HOME。

归巢会话.txt

阿瓦科

只有 X。

[MSG:DBG: Starting from 0.000,0.000,0.000]
[MSG:DBG: Planned move to -313.500,0.000,0.000 @ 800.000]

XYZ。

MSG:DBG: Starting from 0.000,0.000,48.000]
[MSG:DBG: Planned move to -250.800,425.700,48.000 @ 1280.625]

有趣的是，计划的 -250 与我在上面发送的报告中看到的一致。很高兴收到这些消息。
这小于 max_travel_mm：285。

米奇布拉德利

250是错误的。我想弄清楚为什么它选择了那个值。

米奇布拉德利

我认为问题出在基于 maxx、maxy 以及 x 和 y 的归位搜索率计算目标的代码中。我敢打赌，如果您将 x 和 y 的搜索率设置为相同，它就会起作用。

米奇布拉德利

是的，代码是错误的。我不得不挠头。当您以不同的距离和速率同时归位两个轴时，您必须找到以其寻道速率需要最长时间才能达到其极限的轴，并相应地缩放所有内容。好像我计算错了。

阿瓦科

这样可行！谢谢。

这是一个日志。有趣的是，如果我从 UI 或电源循环重新启动，计划信息看起来会有所不同（我猜是因为它会进行重置或类似操作）。

homing-session-xy-same-seek.txt

阿瓦科

你好呀。

在 v3.6.5-pre3 中，X 归位方向是相反的。它开始向右飞行。在它向左归航之前。Y 和 Z 归位正常，和以前一样。

请注意，归位时只有 X 搜索 0，Y 和 Z 均会达到尺寸可以达到的最大值。

随后是启动消息和配置文件。

[MSG:INFO: FluidNC v3.6.5-pre3]
[MSG:INFO: Compiled with ESP32 SDK:v4.4.1-1-gb8050b365e]
[MSG:INFO: Local filesystem type is spiffs]
[MSG:INFO: Configuration file:config .yaml]
[MSG:DBG: 运行后解析任务]
[MSG:DBG: 检查配置]
[MSG:INFO: 机器 6 包外部 XYYZ 无方块 – v2]
[MSG:INFO: Board 6 Pack]
[MSG:INFO ：I2SO BCK:gpio.22 WS:gpio.17 DATA:gpio.21]
[MSG:INFO: SPI SCK:gpio.18 MOSI:gpio.23 MISO:gpio.19]
[MSG:INFO: No SD Card CS Pin ]
[消息：信息：参见 http://wiki.fluidnc.com/en/config/sd_card#sdfallbackcs-access-sd-without-a-config-file%5D
[消息：信息：步进：I2S_stream 脉冲：4us Dsbl 延迟：0us 目录延迟：1us 空闲延迟：255ms]
[MSG:INFO: 轴数 3]
[MSG:INFO: X 轴 (0.000,285.000)]
[MSG:INFO: Motor0]
[MSG:INFO: standard_stepper Step:I2SO.2 Dir:I2SO.1 Disable:I2SO.0 ]
[MSG:INFO: X All Limit gpio.34:low]
[MSG:DBG: X All Limit 0]
[MSG:INFO: Axis Y (-5.000,382.000)]
[MSG:INFO: Motor0]
[MSG:INFO ：standard_stepper Step：I2SO.5 Dir：I2SO.4：low Disable：I2SO.7]
[MSG：INFO：Y All Limit gpio.35：low]
[MSG：DBG：Y All Limit 0]
[MSG：INFO：Axis Z (0.000,48.000)]
[MSG:INFO: Motor0]
[MSG:INFO: standard_stepper Step:I2SO.10 Dir:I2SO.9:low Disable:I2SO.8]
[MSG:INFO: Z All Limit gpio.36: low]
[MSG:DBG: Z All Limit 0]
[MSG：INFO：运动系统：笛卡尔]
[MSG：INFO：PWM Spindle Ena：NO_PIN Out：gpio.25 Dir：NO_PIN Freq：2000Hz Period：32767]
[MSG：INFO：使用主轴PWM]
[MSG：INFO：Mist coolant I2SO.3]
[MSG:INFO: 连接到 STA SSID:3_Primo]
[MSG:INFO: Connecting.]
[MSG:INFO: Connected – IP is 192.168.1.34]
[MSG:INFO: WiFi on]
[MSG:INFO : 使用主机名启动 mDNS：http://fluidnc.local/]
[MSG:INFO: SSDP Started]
[MSG:INFO: HTTP started on port 80]
[MSG:INFO: Telnet started on port 23]

配置文件

培养

使用新版本显示归位调试消息

阿瓦科

你好呀。

我没有让它走到 X 的末尾，但你可以看到计划程序消息。

这里我有 500 作为两个轴的搜索速度。无论如何附加配置，与前一个的唯一区别是前一个对 X 和 Y 的寻道率不同，但我在两者中看到反向 X 归位。
配置文件

恕我直言，这条线表明 Y 的限制在归位时影响 X 的限制。

[MSG:DBG: 计划移动到 425.700,425.700,48.000 @ 707.107]

$hx
<Idle|MPos:0.000,0.000,0.000|FS:0,0|Ov:100,100,100>
[MSG:DBG: Homing Cycle X]
[MSG:DBG: Homing nextPhase FastApproach]
[MSG:DBG: 从 0.000 开始， 0.000,0.000]
[MSG:DBG: Planned move to 313.500,0.000,0.000 @ 500.000]
<Home|MPos:17.302,0.000,0.000|FS:500,0>

$h
[MSG:DBG: Homing Cycle Z]
[MSG:DBG: Homing nextPhase FastApproach]
[MSG:DBG: Starting from 0.000,0.000,0.000]
[MSG:DBG: Planned move to 0.000,0.000,52.800 @ 400.000]
[ MSG:DBG: Z All Limit 1]
[MSG:DBG: Homing limited Z]
[MSG:DBG: Homing nextPhase Pulloff0]
[MSG:DBG: Starting from 0.000,0.000,2.053]
[MSG:DBG: Planned move to 0.000, 0.000,0.053 @ 50.000]
[MSG:DBG: Z All Limit 0]
<Home|MPos:0.000,0.000,1.150|FS:50,0>
[MSG:DBG: CycleStop Pulloff0]
[MSG:DBG: Homing nextPhase SlowApproach]
[MSG:DBG: Starting from 0.000,0.000,0.052]
[MSG:DBG: Planned move to 0.000,0.000,2.253 @ 50.000]
<Home|MPos:0.000,0.000,1.220|FS:50,0>
[MSG:DBG: Z All Limit 1]
[MSG:DBG: Homing limited Z]
[MSG:DBG: Homing nextPhase Pulloff1]
[MSG:DBG: Starting from 0.000,0.000,1.985]
[MSG:DBG: Planned move to 0.000 ,0.000,-0.015 @ 50.000]
[MSG:DBG: Z All Limit 0]
<Home|MPos:0.000,0.000,0.477|FS:50,0>
[MSG:DBG: CycleStop Pulloff1]
[MSG:DBG: Homing nextPhase Pulloff2]
[MSG:DBG: mpos 为 0.000,0.000,-0.015]
[MSG:DBG: mpos 变为 0.000,0.000,48.000]
[MSG:DBG: mpos 转换为 0.000,0.000,48.000]
[MSG:DBG: Homing Cycle XY ]
[MSG:DBG: Homing nextPhase FastApproach]
[MSG:DBG: Starting from 0.000,0.000,48.000]
[MSG:DBG: Planned move to 425.700,425.700,48.000 @ 707.107]
[MSG:DBG: Y All Limit 1]
[MSG:DBG: Homing limited Y]
<Home|MPos:17.078,17.076,48.000|FS:707,0|Pn:Y>