建议：始终在启动/重置时触发状态更改 #45

5oc工作坊

我正在为我的机器处理状态灯，如果机器进入 STATE_IDLE，它似乎不会触发 onStateChanged 事件。

但是，如果它出现在 STATE_ALARM（需要归位）状态，它就会触发。在启动和重置事件期间触发状态更改会很好，因此链接到该触发器的任何东西都有机会在启动/重置时执行功能。

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拥有 STATE_BOOT 或 STATE_RESET 标志（或两者都有？）甚至可能很有用。

terjeio

但是，如果它出现在 STATE_ALARM（需要归位）状态，它就会触发。在启动和重置事件期间触发状态更改会很好，因此链接到该触发器的任何东西都有机会在启动/重置时执行功能。

我看看我是否可以在不进行太多更改的情况下添加它。你也可以在你的插件中本地处理这个，见下文。

拥有 STATE_BOOT 或 STATE_RESET 标志（或两者都有？）甚至可能很有用。

hal.driver_reset这些事件已经是可捕获的，插件初始化函数在启动期间被调用一次，您可以通过向链中添加一个函数来订阅重置事件。ioports 模板中的代码显示了如何添加重置处理程序。

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hal.driver_reset这些事件已经是可捕获的，插件初始化函数在启动期间被调用一次，您可以通过向链中添加一个函数来订阅重置事件。ioports 模板中的代码显示了如何添加重置处理程序。

谢谢，我会检查一下。

另一个关于入口点的想法。我仍然对代码很熟悉，但我希望能够在某些状态下闪烁灯光，例如 ALARM。要以非阻塞方式执行此操作，我需要循环，但是对于事件驱动的回调，我不能保证我会在可靠的时间间隔内被调用。

现在我将闪烁代码切换到报告更新回调中，但这仅在发送方已连接并可靠地请求更新时才有效。诚然，这是预期的操作，大多数发件人都遵守，但间隔有所不同。CNCjs 的当前稳定/官方版本在 ALARM 状态期间停止查询（这可能不是预期/期望的情况，但它就是这样），这会干扰循环。

除了已经存在的更经典的触发事件之外，是否有可能在主循环的末尾有一个入口点，它不是由事件触发，而是在到达循环末尾时触发？

terjeio

除了已经存在的更经典的触发事件之外，是否有可能在主循环的末尾有一个入口点，它不是由事件触发，而是在到达循环末尾时触发？

我在管道中有几个例子，一个是眨眼的：

/*

  my_plugin.c - user defined plugin that blinks the LED on a STM32F411 Blackpill

  Part of grblHAL

  Public domain

*/

#include "driver.h"

static on_report_options_ptr on_report_options;
static on_execute_realtime_ptr on_execute_realtime;

// Add info about our plugin to the $I report.
static void on_report_my_options (bool newopt)
{
    on_report_options(newopt);

    if(!newopt)
        hal.stream.write("[PLUGIN:Blink LED v1.00]" ASCII_EOL);
}

static void blink_led (sys_state_t state)
{
    static bool led_on = false;
    static uint32_t ms = 0;

    if(hal.get_elapsed_ticks() >= ms) {
        ms = hal.get_elapsed_ticks() + 500; //ms
        led_on = !led_on;
        if(led_on)
            GPIOC->ODR |= GPIO_PIN_13;
        else
            GPIOC->ODR &= ~GPIO_PIN_13;
    }

    on_execute_realtime(state);
}

void my_plugin_init (void)
{
    // Add info about our plugin to the $I report.
    on_report_options = grbl.on_report_options;
    grbl.on_report_options = on_report_my_options;

    // Add blink LED function to grblHAL foreground process
    on_execute_realtime = grbl.on_execute_realtime;
    grbl.on_execute_realtime = blink_led;

    // Enable PC13 as output
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure = {
        .Mode      = GPIO_MODE_OUTPUT_PP,
        .Speed     = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH,
        .Pin       = GPIO_PIN_13,
    };
    HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
}

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太好了，这正是我要找的。这在今天可用还是在您“在不久的将来承诺”堆栈中可用？

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这是我现在正在为闪烁部分所做的。

是否有 HAL 调用会返回当前警报子代码？我还没有找到一个。

另外，是否有通过 hal.spindle.get_state 调用读取主轴状态的示例？主轴开启是我想要跟踪的关键事项之一。

我还没有尝试优化代码（而且我是一个相对的新手），仍在尝试制定我的核心逻辑。

我希望能够做这样的事情：对于限位开关触发的警报，闪烁红色，但在序列中添加一个轴颜色的快速脉冲，这样你就可以得到 Z 的蓝色脉冲、Y 的绿色脉冲和 X 的红色脉冲传感器。我只需要弄清楚如何从 hal 调用中提取这些细节。

void rgb_set_state (reqcolor) {
    hal.port.digital_out(red_port, RGB_MASKS[reqcolor].R);
    hal.port.digital_out(green_port, RGB_MASKS[reqcolor].G);
    hal.port.digital_out(blue_port, RGB_MASKS[reqcolor].B);    
}

static void onRealtimeReport (stream_write_ptr stream_write, report_tracking_flags_t report)
{
    static sys_state_t local_state;  // For STATE_* 
    static alarm_code_t alarm_code; // For Alarm_*  Only present it STATE_ALARM is asserted?

    currentMS = hal.get_elapsed_ticks();

    local_state = state_get();

    // Alarm states
    if ((local_state == STATE_ALARM || local_state == STATE_ESTOP) && rgb_flash_state == 0 && ( currentMS - startMS >= RGB_FAST)) {
    //if (alarm_code == Alarm_HardLimit && rgb_flash_state == 0 && ( currentMS - startMS >= RGB_FAST)) {
        rgb_set_state(RGB_RED);
        rgb_flash_state = 1;
        startMS = hal.get_elapsed_ticks();
    }
    if ((local_state == STATE_ALARM || local_state == STATE_ESTOP) && rgb_flash_state == 1 && ( currentMS - startMS >= RGB_FAST)) {
        ///if ((alarm_code == Alarm_HardLimit) && rgb_flash_state == 1 && ( currentMS - startMS >= RGB_FAST)) {
        rgb_flash_state = 0;
        rgb_set_state(RGB_OFF);
        startMS = hal.get_elapsed_ticks();
    }

    // Other events with that involve flashing lights - used to indicate immediate human attention required
    // Door ajar, Hold, Tool Change etc.

    if ((local_state == STATE_HOLD ) && rgb_flash_state == 0 && ( currentMS - startMS >= RGB_FAST)) {
        rgb_set_state(RGB_YELLOW);
        rgb_flash_state = 1;
        startMS = hal.get_elapsed_ticks();
    }
    if ((local_state == STATE_HOLD) && rgb_flash_state == 1 && ( currentMS - startMS >= RGB_SLOW)) {
        rgb_flash_state = 0;
        rgb_set_state(RGB_OFF);
        startMS = hal.get_elapsed_ticks();
    }

    if(on_realtime_report)
        on_realtime_report(stream_write, report);
}

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您的示例效果很好。我要把我的代码移到那个回调中。

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另外，是否有通过 hal.spindle.get_state 调用读取主轴状态的示例？主轴开启是我想要跟踪的关键事项之一。

也发现了这个：

(!(hal.spindle.get_state().on))

terjeio

这在今天可用还是在您“在不久的将来承诺”堆栈中可用？

昨天提交了更多示例。

是否有 HAL 调用会返回当前警报子代码？我还没有找到一个。

没有来电，可以从中读取报警代码sys.alarm，该内容仅在报警状态下有效。

另外，是否有通过 hal.spindle.get_state 调用读取主轴状态的示例？主轴开启是我想要跟踪的关键事项之一。

你可以在 grbl/report.c 中找到一个：

核心/报告.c

第 1156 行 2068165

spindle_state_t sp_state = hal。主轴。获取状态（）；

核心/报告.c

第 1249 至 1251 行 2068165

如果（sp_state.on ）

 *追加++ = sp_state。逆时针？‘ C ‘：‘ S ‘；

您还可以将代码链接到 HAL 入口点，这样就不需要进行轮询。请参阅等离子插件以了解如何执行此操作。请注意，某些功能指针会在设置更改时重置，hal.spindle.set_state这是一个 – 您必须捕获设置更改并重新链接。

我只需要弄清楚如何从 hal 调用中提取这些细节。

将您自己的代码链接到 HAL 在某种程度上与订阅事件相同，您可以用它做各种奇特的事情。查看提供的插件中的代码以获取想法…

您的示例效果很好。我要把我的代码移到那个回调中。

我还没有尝试优化代码（而且我是一个相对的新手），仍在尝试制定我的核心逻辑。

提示：轮询grbl.on_execute_realtime事件处理程序中的所有内容并不是最好的方法，IMO 最好订阅事件（或链接到 HAL 调用）并处理它们。更多的代码但更少的开销。

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感谢您提供的出色反馈以及您对这个项目的所有工作和深入思考。我对您的布局了解得越多，我对结构和可扩展性的印象就越深刻。做得好！

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关于以下问题：

if(state != last_state) {
        last_state = state;
        hal.port.digital_out(port, state == STATE_HOLD);
    }

这是一种优雅的表达方式吗？“如果状态为 == STATE_HOLD，则只执行 hal.port.digital_out(port) 调用？如果是这样，你能不能连续有多个这样的东西，它们几乎就像一个 if 链statements or a case statement?我没有意识到你可以在函数调用中进行测试，这很有帮助。

terjeio

这是一种优雅的表达方式吗？“仅在状态为 == STATE_HOLD 时才执行 hal.port.digital_out(port) 调用？

不 – 这是一种通过一次状态更改调用来打开或关闭输出的方法。您还可以像这样编写 hal.port.digital_out() 调用：

if(state == STATE_HOLD)
    hal.port.digital_out(port, true);
else
    hal.port.digital_out(port, false);

或者像这样：
hal.port.digital_out(port, state == STATE_HOLD ? true : false);

当参数值不是布尔值时，最后一个很有用。

如果是这样，您是否可以连续使用多个这样的语句，它们几乎就像一串 if 语句或 case 语句？

这取决于，它会导致一些开销，因为函数调用将始终被执行。

我没有意识到您可以在函数调用中进行测试，这非常有帮助。

您甚至可以将函数调用用作参数，只要它返回正确的类型即可。无需使用临时变量。一个例子：
memcpy(&hal.stream, serialInit(), sizeof(io_stream_t));

terjeio

我忘了你上面提到的这个：

if(!hal.spindle.get_state().on)
...

这可以这样写（大多数人会这样做？）：

spindle_state_t state = hal.spindle.get_state();
if(!state.on)
...

如果只需要引用结构/联合返回值中的一个元素，这是一个巧妙的技巧。同样，不需要临时变量。

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如果只需要引用结构/联合返回值中的一个元素，这是一个巧妙的技巧。同样，不需要临时变量。

这是一个非常巧妙的技巧。这些都是很棒的细节。

非常感谢所有提示。我将广泛地注释我的插件。当我准备好分享时，我很乐意得到你的想法/代码审查。

terjeio已完成关闭 2022 年 9 月 12 日

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