在 RP2040 Pico 板上归位 #107

jaf图形

你好，我希望你能对此有所了解。
我在 Pico 板上遇到问题。归位序列发出警报 8。
归位过程的所有部分似乎都在工作，但并不是在一个完整的归位周期中一起工作。似乎有什么东西在触及极限和能够拉下开关之间设置了警报。
我认为这是某种配置问题，请参阅下面的驱动程序图。

以下是事件的顺序。
第一个序列是在归位开始时未按下限位开关

轴将以搜索速率运行到限位开关上。
观察到去抖延迟
轴方向反转。
使轴脉冲约 20 毫秒，并发出警报 8。

第二个序列在归位开始时按下限制

轴以寻道速率离开限位开关，距离在 Pull Off distance 中设置
轴以进给速率运行到限位开关上。
观察到去抖延迟
轴方向反转。
使轴脉冲约 20 毫秒，并发出警报 8。

非常感谢，
西蒙

/*
my_machine_map.h – RP2040 ARM 处理器的驱动程序代码
*/

#if TRINAMIC_ENABLE
#error 不支持 Trinamic 插件！
＃万一

#if N_ABC_MOTORS > 0
#error “不支持轴配置！”
＃万一

//定义步进脉冲输出引脚。
#define STEP_PINS_BASE 6 // PIO 使用的 N_AXIS 连续引脚数

//定义步进方向输出引脚。
#define DIRECTION_PORT GPIO_OUTPUT
#define X_DIRECTION_PIN 10
#define Y_DIRECTION_PIN 11
#define Z_DIRECTION_PIN 12
#define DIRECTION_OUTMODE GPIO_MAP

// 定义步进驱动器启用/禁用输出引脚。
#define STEPPERS_ENABLE_PORT GPIO_OUTPUT
#define STEPPERS_ENABLE_PIN 14
#define STEPPERS_ENABLE_MASK STEPPERS_ENABLE_BIT

//定义归位/硬限位开关输入引脚。当前配置为共享 X 和 Z 限制引脚。
#define limit_port gpio_in
#define x_limit_pin 2
#define y_limit_pin 3
#define z_limit_pin 4
#define x_limit_bit（1 << x_limit_pin
）|Z_LIMIT_BIT) #define LIMIT_INMODE GPIO_MAP

//定义联动轴或A轴步进脉冲和步进方向输出引脚。
//#if N_ABC_MOTORS > 0
//#define M3_AVAILABLE
//#define M3_STEP_PIN 3
//#define M3_DIRECTION_PIN (Z_DIRECTION_PIN + 1)
//#define M3_LIMIT_PIN (Z_LIMIT_PIN + 1)
//#endif

//定义主轴使能和主轴方向输出引脚。
//#define SPINDLE_ENABLE_PORT GPIO_OUTPUT
//#define SPINDLE_ENABLE_PIN 16
//#define SPINDLE_DIRECTION_PORT GPIO_OUTPUT
//#define SPINDLE_DIRECTION_PIN 17

//定义主轴PWM输出引脚。
#define SPINDLE_PWM_PORT GPIO_OUTPUT
#define SPINDLE_PWM_PIN 22
#define SPINDLE_PWM_BIT (1<<SPINDLE_PWM_PIN)

//定义洪水和喷雾冷却剂启用输出引脚。
//#define COOLANT_FLOOD_PORT GPIO_OUTPUT
//#define COOLANT_FLOOD_PIN 26
//#define COOLANT_MIST_PORT GPIO_OUTPUT
//#define COOLANT_MIST_PIN 27
//#define COOLANT_OUTMODE GPIO_MAP

// 定义用户控制（循环启动、复位、进给保持）输入引脚。
#define RESET_PIN 18
#define FEED_HOLD_PIN 19
#define CYCLE_START_PIN 20
#if SAFETY_DOOR_ENABLE
#define SAFETY_DOOR_PIN 21
#endif
#define CONTROL_INMODE GPIO_MAP

//定义探头开关输入引脚。
#define PROBE_PIN 0

//#if KEYPAD_ENABLE
//#define KEYPAD_STROBE_PIN 1
//#endif

terjeio

是否可以查看报警触发时实时报告中限位引脚显示的状态？
引脚状态在Pn:元素中，有轴字母吗？

<空闲|MPos:-102.550,-26.450,0.000|Bf:35,1024|FS:0,0| Pn:P >

jaf图形

Pn: 始终与归零的轴相同。
所以对于 Z 轴归位结果是 Pn:Z，对于 X 轴是 Pn:X 等
我还检查了示波器并且所有控制线都按预期运行。在我看来，在拉断部分仍然启用了一些定时器/中断？

terjeio

除非相应的限位销已接合，否则报告中不应显示任何轴字母。

在我看来，在拉断部分仍然启用了一些定时器/中断？

在归位期间轮询限制引脚状态，并在拉出后检查。如果仍有任何报告为占用警报 8。所以不涉及中断/定时器。

https://github.com/grblHAL/core/blob/f81fcc49f6e515e8723dd42b18dc4859cd809e2d/limits.c#L387-L389

每个序列的开始都有类似的检查，如果限位开关被触发，则尝试拉出，如果失败则发出警报 8。这仅适用于自动平方轴。

https://github.com/grblHAL/core/blob/f81fcc49f6e515e8723dd42b18dc4859cd809e2d/limits.c#L202-L204

jaf图形

我假设只有 388-389 行用于拉断失败，因为另一个检查是针对我没有启用的平方模式？
如果是这种情况，那么只有在设置了 EXEC_CYCLE_COMPLETE 的情况下才应该进行检查，这是否意味着完整的 pull off 例程已经完成？完整的起步距离尚未完成，因此发出警报也就不足为奇了。
查看代码 EXEC_SAFETY_DOOR | EXEC_RESET 输入可能是浮动的，因为我没有使用这些输入，控制器工作正常所以假设这些输入没有影响系统，我明天会检查是否是这种情况。

terjeio

您是否启用了硬限制？如果是这样，请尝试禁用 – 可能是限制中断在归位期间未按应有的方式禁用。仅供参考，我几天前更改了启用/禁用限制中断的代码，您使用的是最新版本吗？

jaf图形

我终于找到了问题所在，当使用 RP2040 驱动程序时，硬限制始终处于启用状态，我已如下更改 limitsEnable 函数来解决。

static void limitsEnable (bool on, bool homing)
{
    uint32_t i = limit_inputs.n_pins;

    on = on && !homing;

    do {
        i--;
        if(on)
        {
            pinEnableIRQ(&limit_inputs.pins.inputs[i], limit_inputs.pins.inputs[i].irq_mode);//enable
        }
        else
        {
            pinEnableIRQ(&limit_inputs.pins.inputs[i], IRQ_Mode_None);//disable
        }
    } while(i);

#if TRINAMIC_ENABLE
    trinamic_homing(homing);
#endif
}

terjeio

谢谢，现在已修复 – 加上另一个在更改设置时影响硬限制的错误。

jaf图形

不确定您所做的更改是否真的能解决问题。据我所知，在归位期间禁用硬限制中断的唯一方法是，当功能输入“on”时
“homing”是否为真将是“false”或“settings.limits.flags.hard_enabled”所以如果“
settings.limits.flags.hard_enabled”=true 和 “homing”=”true” 硬限制中断仍将启用，因为从未考虑归位状态。

on = on && settings.limits.flags.hard_enabled; 需要 on=on && !homing;

terjeio

如果限位开关和原位开关是分开的，该homing参数用于切换到第二组输入，或者用于从步进驱动器输出（例如，当使用 Trinamic 无传感器归位时）。该on参数用于中断启用/禁用。
归位时，on参数在此处设置为 false，并在归位完成后重置为配置的硬限制状态。

jaf图形

好的，现在说得通了，阅读源代码时不是很明显，但现在已经在 HAL 结构文档中看到了。谢谢。

terjeio 从 grblHAL/core 转移了这个问题 2022 年 1 月 16 日

terjeio 添加了引用此问题的提交 2022 年 1 月 16 日

fix for limit pin handling regression #19

6201249

terjeio已完成关闭 2022 年 1 月 21 日

在 RP2040 Pico 板上归位#19

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