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4轴? #1197

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turtiustrek 打开了这个问题 on 9 Mar 2017 · 34 条评论
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4轴?#1197

turtiustrek 打开了这个问题 on 9 Mar 2017 · 34 条评论

注释

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大家好,我的 CNC 在 GRBL 下工作,但我的 4 轴正在放置,我想知道 GRBL 何时支持 4 轴。
谢谢你。

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电光 评论 on 10 Mar 2017  

这在 Arduino Uno (ATmega328) 版本的 grbl 上永远不会发生,因为没有足够的 IO 引脚。Arduino Mega (ATmega1280/2560) 周围有几个非官方的 4-AXIS 或 6-AXIS 分叉,可以在这里或在 Google(包括我的)已关闭的问题上进行一些搜索。
未来对 4 个或更多轴的支持可能会在https://github.com/gnea/的新存储库之一下

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实际上,只需将所有限制组合在一个引脚上,您就可以获得 4 个轴的足够引脚。这将释放 2 个可用于第 4 轴的引脚。组合限位销需要更改归位顺序,以便每个轴单独归位,但我已经为所有限制完成了单个销,它工作正常。详细信息可以在这篇文章gnea/grbl#37中的 grbl v1.1 github 中看到

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@109JB是的,这是真的——尽管限制引脚在端口 B 上,而步进和方向引脚在端口 D 上。事情的结构方式你真的希望所有步进引脚和方向引脚都在同一个端口上——所以它不是这不是一个微不足道的变化,并且可能会限制诸如 PWM 输出之类的东西的使用。其他 4/6 轴前叉使用带有用于步进和方向的独立 8 位端口的 Mega,可能允许 8 个轴。但是,每个附加轴都会限制控制器的整体速度。

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作者

turtiustrek 评论 on 10 Mar 2017  

我不介意主轴不在那里,这可以释放 2 个针脚,这对于 Step 和 Dir 针脚来说已经足够了。但是我看到的修改后的没有合适的软件来控制,我认为将限制引脚分组是个好主意,因为 X,Y 有很长的路要走 6040 机器,我也可以用你的修改版本的 GRBL支持 Uno/Nano 板的适当 CAM 软件。虽然我不介意切换到巨型。
(PS那是非常快的回复)

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我的 Mega 6 轴前叉在这里– 它可以使用,但它现在已经过时了。
另一个在这里,也可能已经过时了。
我不建议您尝试从 Uno/Nano 中获得 4+ 轴,除非您由于某种原因无法切换到 Mega。

我不知道任何支持 4 或 6 轴的 Grbl GUI,但可能有一个。有几种开源 GUI,因此您始终可以分叉一个并自定义一个。我实际上不使用标准 GUI,而是从自定义 Windows 应用程序发送 G 代码,或者从另一台 Arduino Mega 在一台机器中发送 G 代码。

CAM软件完全是另一回事。用于真正 4+ 轴加工的 CAM 可能非常昂贵。我只是将我的多轴版本用于定制的工业机器人,而不是加工。我认识的大多数人都使用第 4 轴,只需将其用作旋转轴来代替 X 或 Y 用于在圆柱体上雕刻 – 所以他们根本不需要 4 轴控制。

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作者

turtiustrek 评论 2017 年 3 月 10 日  

好的,谢谢,我也会检查一下。
那么这些 git 支持 UNO 还是 MEGA?我很困惑,因为十六进制是用于 UNO 的。
我找到了这个 CAD/CAM 软件:GrblGru,但我不确定它是如何工作的以及如何使用它,它具有 4 轴支持并适用于 GRBL

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MohammadMubin:我正在为一家公司开发 Cad/Cam/Cnc 4 轴泡沫切割应用程序,Cnc 还包括对 Arduino 的支持,但它们不是开源的。如果您愿意,可以通过info@devcad.com与我联系,因为我认为在这里提供更多信息是不公平的。

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@electrokean 我不喜欢 github 工具。有没有办法查看 6 轴前叉和前叉版本的差异?

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@109JB是的,如果你访问我的叉子,右边有一个比较按钮。
它将带您掌握...electrokean:6-AXIS
您可以从下拉列表中选择要比较的叉子/树就
个人而言,我更喜欢下载快照并使用本地可视差异程序,例如 ExamDiff 或 BeyondCompare

4轴? #1197

那么是否有任何免费的、支持 4 轴和开源的 CAM 软件?

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不是我发现的。
Rhino有http://www.grasshopper3d.com/扩展,与http://www.5axismaker.com/一起使用- 但他们现在似乎推荐 Fusion 360。
Pocket NC 似乎也推荐 Fusion 360。
我认为 Fusion 360 的基本版本只有 3 轴,所以你需要更昂贵的商业版。

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该死的!好吧,我会坚持使用我的 3 轴路由器。

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@electrokean

仅供参考 – Fusion 360 对制造商和公司免费提供,年产量高达 100K,它是完整的 5 轴版本

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电光 评论 2017 年 5 月 30 日  

@X3msnake好的。当然,每年 100k 是一家相当小的公司……

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如果你超过 100k,你可能负担得起 320 欧元/年;)

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在过去的一年半里,我们在这个问题上是否有进一步的进展?我正在建造一个机械臂,需要 5 轴。我不是程序员,所以现在有没有人拥有或正在研究比三个轴更多的解决方案?我不知道为什么,但我尝试了 GRBL 的 Mega 2560 版本,但无法让舵机移动。在弄清楚原因之前,我会回到 Uno。感谢大家。我们需要更多轴心!我希望 GRBL 和 UGS 能够尽快实现这一目标。

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我对我所有的路线都使用了 fusion 360,但是 Fusion 中的第四个轴很奇怪,它吐出的 gcode 也不是正确的形式,但是 Fusion 360 与 3 轴和很好的模拟配合得很好:D

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@109JB 那太棒了!生病看看他们

@devekrehbiel #MoreAXIS 请愿即将到来(jk grbl 很棒)

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我对这一切都很陌生,发现这些说明很难遵循。你用xloader在mega上安装hex文件后,你用什么来控制所有四轴或六轴?UGS 只支持三个。

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我不会打扰Xloader。使用 Arduino IDE 上传固件快速、简单且轻松。说明在这里:

https://github.com/grbl/grbl/wiki/Flashing-Grbl-to-an-Arduino

如果您需要超过 4 个轴,还有 tinyG2,但它不会在 328P 上运行。它设计为在 Arduino Due 上运行,但最多可以运行 6 个轴。你可以在这里找到它:

https://github.com/synthetos/g2/wiki/What-is-g2core

还有许多具有更多轴的 GRBL 分叉。我已经发布了 2 个 4 轴叉,但这里是一个 6 轴叉。

https://github.com/UncleRus/grbl-mega-clean-6-axis

你需要对分叉有点小心,因为我发现的一些是未完成的项目分叉,或者有错误等。上面的那个我还没有探索,但计划去探索。

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感谢您提供此信息。我仍然不确定如何让 GRBL 单独工作。我意识到可以通过 Arduino 上的串行监视器发送命令。我只是不知道如何发送重复命令的文本文件以使机械臂始终如一地工作。BCNC 是我不知道如何使 python 工作在 Windows 中工作的东西,并且说明只是假设您编写了该死的东西。它也只是一个 3 轴解决方案。没有胜利!

我并不是要刻薄。我是一个好人,非常感谢每个人的努力。也许我变老了,但人的手中就有 17 个“轴”。整个身体都别提了。如果一个人比一根手指走得更远,我们现在都是 SOL。我们非常需要这些努力的程序员从添加 MANY 轴的角度进行思考。你需要多少轴?然后它重复标记不同的相同代码以使其工作。Universal Gcode Sender 是一个不错的选择,但由于某种原因,我们被困在 3 轴上,我们似乎无法超越它。我不是程序员,我不知道这一切有多难,我相信这很困难。但是,请把 3 轴视为一个好的开始。就像我为公众免费做的一切一样,我希望你们都能理解我们已经死在水里了,直到我们能得到更多的轴!它正在进行中,但 devestechnet.com/NewTech 是我回馈的努力。我创建的机械臂还没有出现,因为在我们能做更多事情之前,我已经被搞砸了。对不起肥皂盒,但我们在 2018 年!我出生于1958年。我没有整天!再次感谢大家!

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@devekrehbiel:Grbl 一直是一个 3 轴项目,只是为了让事情变得简单,因为安装了实时覆盖等更高级的功能并适合 Arduino Uno 的处理器。之前有很多关于 4+ 轴的帖子都说 Grbl 正在转向 4+ 轴。这恰逢转向更大更快的 ARM 芯片,该芯片已经计划和工作多年。

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我可以理解这样做需要时间,但 Uno 是旧的,Mega2560 可以轻松处理更多轴。我不知道我在说什么,除了我现在有一个机械臂需要在 5 轴上移动,以后可能还会更多。所以我必须等到我们可以让其中的软件部分加快速度。感谢您的回复,但请考虑一下这一切的去向。当一个人想要建造一个机器人人体时,将需要 100 个。然后我们将使用更强大的处理器。或者。想一想,我们可以集成多个 Mega2560 来完成工作吗?我们不能在 3 轴和 Uno 上没有想法。保持良好的工作。我并不是在批评,而是试图引发一场关于如何跨越我们似乎陷入的泥潭的对话。

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这似乎只是一个泥潭,因为我还没有公开发表我所做的一切。这有很多很好的理由,我不会讨论。

Arduino Uno 很旧,但产量很高。任何人尝试 CNC 的门槛都非常低。

Mega2560 的速度实际上与 Uno 相同。它只有更多的 RAM、闪存和 IO。我一直在寻找的处理器至少快 10 倍或更多。

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@devekrehbiel你应该意识到@chamnit有一份全职工作,并且当他对 Grbl 应用修复和增强功能时,他的评估将使大多数用户受益。大多数用户在 3 轴笛卡尔坐标机上使用 Grbl,这就是 Grbl 最初由发起者编写的。由于缺少引脚和缺少程序空间,因此无法将其扩展到 Arduino UNO 上的 3 个以上轴或等效轴。Mega 确实有更多的引脚和更多的空间,并且如前所述已经扩展到超过 3 个轴。超出此范围是可能的,但我猜这会导致添加的每个轴的性能变慢,因为规划者在规划移动时需要考虑每个附加轴。作为@chamnit 说,Mega 处理器并不比 UNO 快。 @chamnit做得很好,他会做到的,但正如他所说,他有一份真正的工作,这是他在 Grbl 上花费的志愿者时间。

至于我之前发布的那个 6 轴前叉,请忽略那个。我在最后一天做了一些测试,它真的很糟糕。以至于我根本不相信它。

我发布的 4 轴前叉我已经进行了很多台架测试,它们似乎都工作正常。我还没有机会在真实的应用程序上进行测试,但我相信它们都可以工作。

您对 5 轴机械臂的应用不是 Grbl 的预期用途。并不意味着它不能为它工作,但你只需要意识到你的情况不是常态,并且不符合大多数 Grbl 用户。正如您所提到的,它当然不适合人体模拟。这似乎需要比典型的 MCU 更多的计算能力。我还认为,随着机械臂爱好套件的激增,必须有一些固件/软件可用于运行这些。如果没有,那么您可能需要寻找其他解决方案,例如基于 PC 的软件,如 LinuxCNC,它可以使用正确的设备完成 9 个轴。

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我理解,我并不想冒犯任何人,但我正在尝试探索 5 轴的所有途径,但实际上没有。由于 Axis 的概念实际上意味着控制步进电机,因此我投票支持在 0 和正在使用的处理器的最大能力之间选择要控制的步进电机数量。这个概念诞生于 Axis, XYZ 的想法,但我们现在已经超越了这一点。在任何情况下,我都会放弃我正在做的任何事情,并帮助任何致力于解决方案的人进行测试。我们都有工作和生活,但这早就应该了,所以让我知道我能提供什么帮助。感谢所有让我们走到这一步的人。

除了将文本编程到 Serial.println 之外,您如何仅使用没有 GUI 的 GRBL 向电机发送一长串命令?我有很多东西要学。

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@devekrehbiel: 你显然需要学习很多关于运动控制和编程的知识。我建议不要对你不精通的事情提出强烈的意见。这对每个人来说都是浪费时间。

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但是当其他人分享他们所知道的东西时,我学得很快。关于如何使用软件的简单问题不应被视为浪费时间。与其冒犯我的建议,因为它在大局中非常有效,我们大家相处怎么样?我已经阅读了有关 GRBL 的所有帖子,并且没有太多关于如何使用它的内容。我可以提供帮助,因为我做的是文档,但我有点需要了解基础知识。一旦我这样做了,你会非常感激结果,当它完成后我会很乐意分享。

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@devekrehbiel: 我们不是那些不断争论和坚持我们不是想冒犯任何人的人。然后继续,变得粗暴,并要求以前的帖子中已经回答过的事情。很抱歉,下一个版本现在还没有出来。你必须像其他人一样等待才能得到它。或者,继续进行另一个 CNC/机器人项目,该项目将执行您想要或需要的操作。

至于浪费时间点,只代表我自己,我不是来牵你的手的。即使是最基本的东西,您也可以在线搜索并轻松获得答案。写信息需要时间,经历找出问题的过程,来回走动,直到问题解决。这不是客户服务热线。是的,我有一份日常工作。是的,我有一个家庭。是的,我在业余时间从事 Grbl 工作。无意义的在线争论需要时间远离后者。

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但是当其他人分享他们所知道的东西时,我学得很快。关于如何使用软件的简单问题不应被视为浪费时间。

https://github.com/grbl/grbl/wiki
https://github.com/grbl/grbl/wiki/Compiling-Grbl
https://github.com/grbl/grbl/wiki/Configuring-Grbl-v0。 9

而这样的例子不胜枚举。

我已经阅读了有关 GRBL 的所有帖子,并且没有太多关于如何使用它的内容。

Grbl 是一种通过 Arduino 串行端口获取文本流的固件。文本流必须符合 WIKI 中记录的允许的 Grbl 命令和 G 代码标准。我看不出有什么难以理解的。这种沟通是如何发生的:

https://github.com/grbl/grbl/wiki/Interfacing-with-Grbl

实际上,对我来说,它似乎记录得很好。通过参考这些 WIKI 页面,我已经能够为 Grbl 编写自己的 GUI。

由于 Axis 的概念实际上意味着控制步进电机,因此我投票支持在 0 和正在使用的处理器的最大能力之间选择要控制的步进电机数量。

其实那不是真的。正如 Grbl 所写,它基于 3 个正交线性轴。这就是它的运动引擎的编写方式。例如,LinuxCNC 有一个运动学引擎,可以对其进行修改以考虑非正交轴(例如机械臂)。再举一个例子,如果没有处理运动学的接口,Grbl 就不会擅长 Delta 打印机之类的东西。delta 打印机仍然只有 3 个电机用于运动,但由于 delta 设计的运动学,所有 3 个电机一致转动。极性打印机也是如此。对于核心 XY 类型的机器也是如此,除了对 coreXY 感兴趣的人修改了 Grbl 的运动学引擎以解释 coreXY 布局的运动学并且做得足够好,它找到了进入主发行版的方式。所以,

合并附加轴并不像听起来那么简单。新轴是旋转轴还是直线轴?它需要独立工作还是需要与其他轴同步移动?如何处理协调运动?哪些轴根据进给率等确定运动规划?这些都是在添加轴时需要处理的。我连接的第 4 轴叉子工作,但它们不像其他第 4 轴 CNC 机器那样工作。这是错的吗?不一定,但都需要考虑。因此,添加轴也不仅仅是一件简单的事情。

至于处理器能够支持的轴数,已经说过对于 UNO 来说这个数字是 3。是的,现在有许多其他 MCU 可以提供更多轴数,但 Grbl 的开发始于 328p . 这不仅仅是将其上传到另一个 MCU 的问题,还必须为要上传到的 MCU 编写代码。这就是为什么 Sonny 正在努力使用硬件抽象层重新改造 Grbl,因此移植到不同的 MCU 并不像现在这样艰巨的任务。但是用 hal 重新改造 Grbl 并添加功能是一项艰巨的任务,我很感谢任何人一开始就愿意这样做。至于进一步的开发,将包含更多轴和功能并且更易于定制的 ARM 版本正在开发中,但尚不可用。这只是生活中必须处理的事实。我完全理解桑尼这样做的理由,因为过早发布它只会导致“你为什么不这样做?”的帖子的噩梦。或“那在哪里?”等。在任何类型的公开发布之前,它至少需要进行一定数量的测试和调试。

信不信由你,我们正在努力帮助您,但您对事情多么简单的看法与现实不符。

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