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我认为那部分额外内存将用于 USB 缓冲区 我为我的 stm32 端口使用了带有 st 库的 USB，我只是保持一切相同，并且从 usb tx/rx 中断读取/写入与使用的 uart 相同的缓冲区。 数据往往会以块的形式出现，但我认为使用外部 USB 芯片时也是如此，它们都与 USB 数据包大小和 1ms 间隔有关 |
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很高兴听到移植应该相对简单。我不熟悉 USB 到串行转换过程的工作原理。我确实知道数据包延迟会导致 XON/XOFF 流控制出现问题，如果转换器不能以某种方式管理它。 我很好奇这将占用多少处理器时间，甚至是否有必要拥有 USB 转串口功能。我想，鉴于所有东西都集成到一个闪存中，我们可以自由地破解此代码，以使其对 Grbl 更加精简，而不是包罗万象。您知道 USB 缓冲区需要多少内存吗？ |
鬼 评论 on 8 Aug 2012
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我曾尝试将其移植到 leonardo，但被卡在了串口上。我需要了解如何处理 USB 串行。 您上面没有提到的另一个问题是当前的 leonardo 引导加载程序负责处理 USB 串行内容，但它的大小也在 4k 左右 – 因此它限制了程序的可用空间。 grbl 可以通过引导加载程序下载，还是需要外部程序员将其加载到微控制器上？ |
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感谢您试一试！我还没有拿起莱昂纳多，也不确定他们是如何管理串行 USB 的。很高兴知道它在引导加载程序中。这并没有真正让我们直接控制它，因为它是。 Grbl 可以通过引导加载程序或外部编程器刷新。使用引导加载程序方法，您可以在之后直接返回使用 Arduino IDE，而无需在其上重新刷新引导加载程序。我们这样做是因为这对新用户来说很有吸引力，只需尝试 Grbl。使用外部编程器进行闪烁确实有助于消除短暂的“启动”延迟，该延迟会使 Grbl 在此期间容易受到电子噪声的影响。 |
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我一直试图让 grbl 在 teensy 上运行，它也是一个 Atmega32u4，我通过使用 pjrc 串行库http://www.pjrc.com/teensy/usb_serial.html让串行工作很容易，我可以交流使用 grbl 并转储设置，但是当我尝试发送任何 G 代码时，它似乎挂起。我怀疑这是一个定时器中断问题，但我还没有尝试调试它。 好吧，我放弃了，没有简单的方法来调试它挂在哪里，所以我只买了一个 Uno |
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大家好！ 今晚我花了一点时间搞砸了这个，而且走得很远！这是我的分支：https ://github.com/tmpvar/grbl/commits/atmega32u4-support 基本上我已经开始将LUFA作为依赖项集成的过程，这使闪存大小增加了大约 4k（没什么大不了的吧？） 我正在对上述分支使用来自 adafruit 的 atmega32u4 分线板。除了实际的步进运动外，一切似乎都处于工作状态。发送 我的理解是 LUFA 不使用中断进行通信，这使实现者可以使用所有中断。在我们的案例中，我认为这是一个问题。也许强迫 grbl |
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你好！我一直在尝试将这条查询线拼凑起来，以便在我自己的基于 32u4 的板上使用。tmpvar 先生似乎取得了不错的进展，但上述听起来像是遇到了一些障碍。这是否被视为一种不便或绝对的阻碍？ 如果是前者，我会热衷于深入挖掘，但如果已知它是棘手的，我不想浪费时间。 哦，这里所做的所有工作的超级粉丝。GRBL 非常出色，你们都应该得到最高的评价。 |
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@rdpowers我当然认为值得挖掘一下。我记得这个线程（或另一个？）还有更多“不可能”，但老实说，我认为这取决于管理 32u4 上的 USB 接口需要多少时间。 我猜想那里有更多的“东西”要处理，而不仅仅是与 uno 上的 USB 和 atmega328p 之间的串行芯片交谈。如果您发现任何问题，请告诉我们！ |
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@tmpvar我想我已经解决了你的问题:) 原来32u4没有Timer2！这里的问题是：https ://github.com/grbl/grbl/blob/edge/stepper.c#L151-152 sei() 几行后看起来是问题，但这只是因为那是不存在的 Timer2 ISR 最终第一次触发的时候。 我猜想当 Timer2 中断触发时（错误地，即使它被定义）它会触发 ISR(BADISR_vect)，它会在未处理时重置 micro。这是一个完整的猜测，我可能会稍后检查它是否是这种情况。 改用 Timer3 似乎效果很好。虽然我还没有完全让我的设备正常工作（也没有检查过时间是否从根本上改变和破坏了东西），但步进器移动并且似乎没有任何东西最终损坏 – 只需要调整以使东西完全排序，然后合并到当前grbl 的版本。 非常感谢您让我走上正轨！ |
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让我们用 Timer0 代替 Timer3 – 结果 32u4 上的 Timer3 是 16 位的，溢出 0xFFFF 比溢出 0xFF 需要更多的时间。之后好好工作！ |
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仅供参考，我已将我的 Leonardo/32u4 分支支持升级到当前版本的 grbl – 0.8c。你可以在这里找到它： 由于 LUFA 依赖关系，它已接近最大尺寸，我不得不删除几个功能以使其适合微型，包括冷却液、主轴控制和归位。可以通过删除 Catalina 引导加载程序并使用专门的程序员将它们重新安装……练习留给读者。 尚未在实际机器上进行测试，但似乎可以做所有正确的事情。 32u4 确实是一个糟糕的目标选择，鉴于程序内存的限制，我怀疑我会继续努力跟上：（ 仍然很乐意回答任何问题。希望其他人觉得这很有用！:) |
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@rdpowers： 甜的！感谢您对此进行尝试。我一直很好奇支持莱昂纳多需要什么。用户提出的主要潜在问题之一是 USB 处理以及它将如何影响步进脉冲和其他实时操作。例如，如果您有任何抖动或跳过的步骤。很难测试这种类型的东西。 另一个是所涉及的空间，你似乎已经弄清楚了。我们为 328p 版本所做的其中一件事是去掉了我们不需要的大量 Arduino 库，只保留了我们所做的事情。在大多数情况下，我们最终重写了它们中的大部分，以在大小和速度上都更高效。莱昂纳多也可以这样做，但我认为这可能不值得付出努力，因为 Uno 和莱昂纳多之间的成本差异很小。 |
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我认为从技术上讲，您可以通过 USB将相当高的波特率注入这些东西。我的一个朋友说她已经 但是，是的，那个引导加载程序有点棘手。
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权力 评论 2013 年 6 月 1 日
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@chamnit, 是的，测试抖动或跳步肯定很难。我得到的最佳答案是轶事；我运行上面提到的 0.8a 版本已经有一段时间了，结果还算合理。这只是一台做小工作的小型机器，但它们的表现非常好，并且看起来运行平稳。它的运行速度也不是那么快，这对两个部门都有帮助。 我不是最新的AT芯片。我想我只是希望有一天可以提供类似架构的更大版本的 32u4，然后这可能会更有价值。它至少可以帮助防止某人不得不整理连续剧（再次感谢@tmpvar，好东西！）以及支持哪些计时器等小问题。 @kitizz：我还没有真正做过任何测试，但是在这个设置中，你几乎只是忽略了波特 – 有太多的变量并且不知道哪个部分正在以什么速度与它的抽象对话……我已经打了从 250000 到 9600 的所有内容，并且能够与 32u4 通话就好了。我使用连接到 115200 的客户端，因为这看起来很合理，但同样，除了感觉之外，没有任何其他支持。当我有大量小 G0，G1 命令的负载时，它似乎仍然不会影响操作的流畅性，但这可能更多地与 grbl 内的有效缓冲和机器速度有关，而不是传输率。或不。耸耸肩：） |
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你如何测试USB速度？虚拟串口的波特率设置对32u4没有任何意义。无论是9600还是250000，它都会以相同的速度运行。 |
权力 评论 2013 年 6 月 2 日
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@cody82：我不是在测试速度，但我假设在我用来流式传输 G 代码的脚本或程序中设置速度会影响将信息放入管道的速率，但是那里和之间的多个软件层微观的意思是我不太清楚任何事情会以多快的速度结束。 Linux版本的Wireshark支持usb监控，所以可能有一些说法，但由于它并没有对我有限的铣削造成不利影响，所以我不太倾向于追逐它。 |
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我的实验是简单地测试是否可以在 32u4 上运行 grbl。LUFA 可能不是最好的选择，因为我们已经越来越接近 32k 的限制。我敢打赌我们可以把它压扁，类似于@chamnit提到，但不会丢失默认构建中的功能。 @rdpowers惊人的！你的代码在哪里？ @chamnit我看到使用支持 USB 的 avr 的好处是缺少辅助芯片来执行 USB 操作，对于像我这样的人来说，这将允许使用不一定基于 arduino 的自定义控制器。不过，我同意，这不是一个重要的优先事项。 几天前，我在一次会议上还看到了另一件事，其中一个人闪现了 atmega8，它在 arduino 上进行 USB 通信以注册为操纵杆。虽然我知道这是可能的，但我从未见过。使用 dfu 程序员真的很容易！虽然它不是立即适用，但它可能是人们在他们的 arduino 上完全用完空间的一种选择。有趣的是，arduino uno 类板上实际上有两个处理器。 |
狼人 评论 2013 年 6 月 2 日
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仅供参考 teensy2 http://www.pjrc.com/store/teensy.html也是32U4，很便宜。我尝试了一段时间让 GRBL 在其上运行，但遇到了计时器问题。这个端口应该可以帮助我解决这个问题。 |
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为什么即使问题还没有解决，它也关闭了？ |
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@prusnak: 没有正式支持莱昂纳多的计划。这就是关闭此问题的原因。 |
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@chamnit很公平。从讨论中不清楚，这就是我感到困惑的原因。 |
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好吧，今晚已经很晚了。似乎关于在 LEONARDO 上运行 GRBL 的问题没有得到完美解决。也许我应该尝试 grbl – 0.8ca@rdpowers. |
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我上传了一个从grbl-atmega32u4-support-8c编译的 HEX 文件。此外，需要一个虚拟 USB 驱动程序，谁可以在这里下载。 |
肘驴 评论 2014 年 5 月 9 日
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我能够编译并上传分支@rdpowers对Arduino Yun没有问题。在 OSX 上，不需要虚拟 USB 驱动程序。 值得注意的是，必须删除一些功能 – 特别是归位。我会看看是否有可能包括归位，因为它是一个非常重要的功能（至少对我来说）。 |
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嘿大家。我真希望我很久以前就找到了这个线程…… 上周我一直在将 grbl0.9j 移植到 Leonardo/32u4，主要是因为我没有意识到它已经被尝试过……（是的，我确实搜索过，但显然不够努力。）在许多端口实际完成和工作的方式……我可以用“Grbl Controller”控制它并获得移动轴反馈。而且我不必放弃任何功能，只需打开 GUI_REPORTING。（0.9j 具有 AMASS、Spindle PWM 和其他改进）是的，我重新映射了 Timer2 -> Timer4，并且我一直在使用 Teensy USB 库和股票引导加载程序。（无 LUFA） 然而，在对分配端口、引脚和定时器进行“清理”时，我遇到了（这里众所周知，显然）USB 中断向量的优先级高于定时器中断的问题。我想知道是否有人提出了解决方案，或者尝试了以下任何一种方法：
我会看一下“rdpowers/grbl”repo，以防里面有什么有用的东西，但任何建议都会很棒。我太接近了。 |
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@unorthodox-engineers那么，您是否设法解决了中断优先级问题？你能分享你的修改吗？ |
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是的。结果证明这些问题不存在…… USB 中断都发生在设置/握手阶段，一旦建立端点，一切都由 u32 的硬件 FIFO 缓冲区和轮询调用处理。里面其实很整洁。我可以确认莱昂纳多完全能够以相当高的速度无故障运行。 事实上，USB 链接在技术上优于 UNO 上的串行链接或 USB 转换器…由于硬件级别的校验和/重传/流控制。（内置 XON/XOFF 等价物）您可以直接进入堆栈，在 32u4 上，做各种有趣的事情。 不过，定时器和 GPIO 引脚有很多乱七八糟的东西……几乎所有东西都被重新分配了，使 GrblShields 无用，我对此并不满意，我仍在寻求改善。 USB“HIDS”（硬件ID）也存在问题，结果证明这是一个比例惊人的兔子洞。基本上，“USB 实施者论坛”（相当于 MPAA 的 USB）收取分发硬件 ID 的许可费。不出所料，通用串行端口没有“类 ID”。每个 USB 设备制造商都应该花 4000 美元购买 HID，而允许其他人使用您的 HID 是撤销您的密钥的法律依据。 从技术上讲，您的 Arduino 上的 HID 仅获得 Arduino LLC 固件的许可。为了正确地做事，我们应该从 OpenMoko 获得一个“官方”grbl HID（由于许可故障，它拥有少数可重新分配的 HID 块之一，并将 ID 提供给开源项目。）然后编写使用该 ID 的 Windows .inf 驱动程序。（是的，真的。这就是为什么每个该死的串口设备似乎都有自己的驱动程序文件，而赛普拉斯芯片如此受欢迎。制造商别无选择。只是很高兴微软/Linux/苹果忽略了规范，不要每个单独的 USB 闪存驱动器/鼠标/网络摄像头需要一个。） 如果我们得到一个 HID 并编译成唯一/随机的产品序列 ID，那么操作系统可以明确识别 grbl 设备。他们总是被分配相同的 COM 端口。您甚至可以添加检测连接和运行程序的 linux udev 条目。我认为这是值得麻烦的可靠性水平，但这仍然是一项努力。 我一直在与 Sungeun 进行（广泛的！）沟通，他拥有我开发的大量代码，尤其是 USB 驱动程序，但是因为我也做了很多其他更改（用振镜的 DAC 代码替换步进输出等）在没有至少我们中的一个人可以访问这两个平台的情况下，仅将这些更改拖入其中有点困难。他只有 Unos，而我只有 Leonardos，这将难度级别提高到“困难”。另外，我的激光坏了，所以我现在根本无法测试:-( 分支和发布是很诱人的，但这可能是产生分叉的好方法，我们已经有足够的了。 如果您有迫切需要，请告诉我，我会将我拥有的代码发送给您。它需要针对您的平台进行更改（特别是如果您再次使用步进器）并且您可能需要调试一些功能，例如限位开关。至少要等到圣诞节之后，我才会回到这个话题。 我们真正需要的是在两个平台上都有良好的测试设置，并且可以验证我们的构建的人。然后 Sungeun 和我可以破解代码，并在我们破坏另一个分支时得到通知。 |
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您肯定不想为开源项目拥有自己的 HID/VID。 格林威治标准时间 2015 年 11 月 28 日 1:43，Jeremy Lee通知@github.com ：
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大家好’ 我在问 32u4 的 0.9 版本是否也可用，我想做 pcb 探测，但 0.8c thx 似乎不可能为您提供帮助 |
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今天刚刚看到这个：http ://www.arduino.org/products/boards/arduino-industrial-101连同这篇论文：http ://www.rs-online.com/designspark/electronics/eng/blog/getting -arduino-industrial-101，我想知道这是否能让你，@chamnit，重新考虑32u4的官方端口？ 看起来这个板可以相对容易地让你在同一个板（或网站）上同时拥有 GRBL 和 GRBL 控制器，也许允许在 GRBL 之外使用 GCode 做一些事情，比如控制主轴 RPM。 |
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@BernardG： 不，不是此刻。在 v1.0 发布后，我会更加开放地接受拉取请求，到目前为止，由于 328p 的限制，我根本没有接受拉取请求。恕我直言，328（和 32U4）已接近其能力的尽头。我不确定是否值得为支持 32U4 付出努力，因为我个人将在 v1.0 之后停止对 328p 版本的 Grbl 的开发，并将我所有的时间都投入到 ARM 版本上。 |
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谢谢你的回答，有道理。很高兴知道 ARM 的 GRBL 有未来。 |
尚尼特 评论 on 24 Jul 2012
刚刚注意到 Arduino Leonardo 已经发布。因此，我想开始讨论这将对 Grbl 带来哪些变化。主要区别在于 Leonardo 基于 Atmega32U4 芯片，而不是 Atmega328p 采用 AtmegaXU2 或 FTDI USB 转串口芯片。这是两者之间差异的简短列表。